含运动副间隙的6-RSS并联机器人弹性动力学建模与分析

为了提高空间六自由度并联机器人动力学模型的精度,以6-RSS并联机器人(R:转动副,S:球面副)为研究对象,提出一种将支链弹性变形和运动副间隙随机变化相结合的动力学建模方法。首先,根据几何结构与初始状态,开展理想条件下的运动学分析。利用数理统计原理和符号函数建立含间隙的转动副与球面副运动学模型,进而计算杆件虚长度和各个运动副处的碰撞接触力。然后,将相关参数结合到弹性动力学模型中,建立含运动副间隙的6-RSS并联机器人弹性动力学模型。最后,分析不同状态下支链弹性变形和运动副间隙各自产生误差的原因以及两者综合产生误差的原因。结果表明:改进后的动力学建模方法充分考虑了支链弹性变形和运动副间隙的耦合性与瞬时性,较其他动力学建模方法更加精确。

2021年济南市大气PM_(2.5)中PAHs污染特征及其来源解析

目的分析济南市2021年细颗粒物(fine particulate matter,PM_(2.5))中PAHs污染特征及来源分析,为济南市大气环境综合治理提供相关数据支持。方法根据济南市区域分布特点选取2个有代表性监测点,每月的10—16日进行连续监测,使用超高效液相色谱仪对16种PAHs进行检测,分析济南市PM_(2.5)中PAHs变化趋势及特征,使用特征比值和PMF模型对PM_(2.5)中PAHs进行源解析。结果PAHs以4环和6环为主,具有显著的季节性变化趋势,即冬季>秋季>春季>夏季,1月份污染情况尤为突出;秋季和冬季中7种高致癌风险PAHs所占比例高于其他季节,历城区各季节PAHs质量浓度均高于市中区;结合特征比值和PMF对PAHs来源分析,冬季主要污染源是工业和石油产品挥发源、交通源;秋季主要为燃煤燃烧源、工业和石油产品挥发源和交通源。结论济南市PM_(2.5)中PAHs存在一定的污染,需加大清洁能源的使用,同时进一步加强秋、冬季,尤其是采暖季燃煤燃烧、工业和石油产品挥发和交通等污染源的控制。

一种电动汽车驱动系统扭转振动扭矩梯度控制方法

本文提出一种电动汽车驱动系统扭转振动扭矩梯度控制方法。该方法引入RBF神经网络计算扭矩变化率梯度限制值,利用扭矩变化率限制值对驱动电机的输出扭矩进行限制,以此防止扭矩突然变大所造成的传动系统各轴段的过度扭转,从根源上消除引起驱动系统扭转振动的问题。与传统扭转振动控制方法不同,文章提出的控制方法面向实际工程应用,不依赖于车辆简化的二阶质量模型以及车辆参数,避免由于模型及车辆参数精度问题对控制效果造成的不良影响,具有优良的实际工程应用价值。最后,文章通过实车试验的方式对该方法的可行性及有效性进行验证。

基于类型学视角的党内法规体系完善研究

类型学是社会科学的一种常用研究方法。通过类型学分析,可以更好地理解和描述事物的特点和规律性,并帮助进行系统化的知识整理和归纳。从不同的角度或以不同标准进行归类,可以将党内法规分为不同类型。这些不同类型的党内法规在完善思路上可能存在差异,但都致力于建立一个科学完备的体系,以适应党的建设实践不断发展的需要。当前,基于制定主体的党内法规体系、调整对象的法规体系、地位程度的法规体系、是否公开的法规体系、调整内容的法规体系都存在很大的完善空间,需要作为一个系统工程加以推进。

新时代以调查研究推进作风建设的逻辑理路与实践要求

大兴调查研究之风,对于推进新时代作风建设具有重要意义。调查研究是理论联系实际的应有之义,是密切联系群众的根本要求,是批评与自我批评的前提条件。扎实开展调查研究必须坚持马克思主义的指导,尤其要坚持马克思主义唯物史观、辩证法和认识论。新时代以调查研究推进作风建设,需要做到:精准定位,科学施策,避免形式主义和官僚主义;统筹规划,合理配置资源,防止铺张浪费的奢靡之风;科学设计,严格执行落实,杜绝政绩工程和形象工程;推进全过程人民民主的落实,力戒损害干群关系。

鹅源新型鸭呼肠孤病毒广西株G-NDRV-GX-2022全基因组分子特征的分析

为研究鹅源新型鸭呼肠孤病毒的全基因组分子特征及其广西流行株的进化特点,本研究采集广西地区3份发病鹅的肝脏、脾脏、肺脏及肾脏病料样品,采用多重荧光定量RT-PCR(RT-qPCR)检测番鸭呼肠孤病毒(MDRV)和新型鸭呼肠孤病毒(NDRV),并以NDRV阳性样品的核酸为模板,采用RT-PCR分段扩增其全基因组并测序,采用BioEdit软件分析其全基因组序列的相似性;采用NetNGlyc 1.0软件预测NDRVσC蛋白N-糖基化位点;通过Mega 7.0软件绘制σ系列基因的系统发育树及RDP5和SimPlot软件分析NDRV全基因组的重组事件。RT-q PCR结果显示,检出1份NDRV阳性样品,经测序及序列拼接,获得一条鹅源NDRV广西流行株G-NDRV-GX-2022全基因组序列,全长23353 bp,分为L1~L3、M1~M3及S1~S4共10个基因;BlAST分析结果显示,G-NDRV-GX-2022株10个基因与GenBank中相应基因序列的相似性最高为91.2%~98.4%,对应的病毒株均源自中国广东、福建、山东、浙江及湖北等地的NDRV,宿主有野鸭、番鸭、绿头鸭等,表明G-NDRV-GX-2022株基因来源广泛且多样;σC蛋白N-糖基化位点预测结果显示,G-NDRV-GX-2022株与NDRV参考株均为^(121)NLTS^(124);σ系列基因遗传进化树显示,σB、σNS进化树中NDRV参考株均为连续不间断的进化分支,而σA、σC进化树中NDRV参考株为不连续间断的进化分支,且均未呈现流行时间与地域关联的进化特点,表现出生物遗传多样性的特征;全基因组重组分析结果显示,G-NDRV-GX-2022株的M3基因检测到重组信号,主要亲本为野鸭源NDRV SD-12株,二者相似性为95.4%,次要亲本为鹅呼肠孤病毒(GRV)GD2020株,二者相似性为94.3%,证实野鸟与水禽的呼肠孤病毒之间能够发生基因重组。本研究丰富了水禽呼肠孤病毒基因库信息,并为禽呼肠弧病毒分子遗传进化研究提供基础数据。

神农架大九湖10种优势草本植物的叶解剖结构观察

【目的】研究10种草本植物的叶解剖结构。【方法】采用常规石蜡切片技术对鹅观草(Elymus kamoji)等6种禾本科植物和阿齐薹草(Carex argyi)等4种莎草科植物的叶横切结构进行观察和比较。【结果】10种植物叶片均为等面叶,无叶肉组织的分化,植物叶肉细胞层数和排列紧密程度有所差异。10种植物叶表皮均由1层细胞组成,其中华刺子莞(Rhynchospora chinensis)上表皮细胞横切面厚度最大,且上下表皮细胞大小差异悬殊,翦股颖(Agrostis clavata)表皮细胞横切面积较小。不同植物叶表皮外无或有厚度不同的角质层,部分植物具有表皮毛,在翦股颖和画眉草(Eragrostis pilosa)表皮外还存在突起物,能良好适应旱生环境。鹅观草和阿齐薹草具有较发达的叶脉,翦股颖叶片维管束外有两层维管束鞘,形成明显的花环结构。除华刺子莞及华东藨草(Scirpus karuisawensis)外,其他8种植物叶片上表皮处存在泡状细胞,泡状细胞组的细胞个数、形态及其在叶表皮的具体分布位置存在差异。华东藨草和阿齐薹草叶片中气腔大且明显,保证了在水分充足环境中的气体运输。【结论】10种植物叶片具有不同的旱生、中生或湿生结构特征,不仅在分类学中有一定意义,也能够体现植物对环境的适应。

基于虚拟仿真实验平台的课程教学改革探索--以“风能与风力发电技术”课程为例

“风能与风力发电技术”课程是新能源科学与工程专业的专业必修课,目前的教学方式以理论讲授为主,相关实验教学受到场地及设备的限制,对学生实践能力的培养不足。为加强学生的工程实践能力,满足工程教育认证及新工科对人才培养的需求,实现教育数字化目标,该文以“MW级风力发电机组设计安装与运维虚拟仿真实验”建设为例,从建立虚拟仿真实验平台的必要性、实验平台的构成和实验方法等方面展开,为“风能与风力发电技术”课程教学改革提供新思路。

基于细胞自噬调控的中药治疗溃疡性结肠炎药理机制研究进展

自噬是由溶酶体介导的程序化细胞降解途径,通过降解和重吸收作用,在维持细胞稳态、清除细胞内有毒物质、平衡代谢能量等方面发挥着重要作用。自噬参与了溃疡性结肠炎诸多环节,研究显示自噬可以改善肠道黏膜屏障功能,调节免疫炎症反应,调节肠道菌群,减轻氧化应激损伤,目前,通过干预自噬靶向治疗溃疡性结肠炎已成为研究的前沿方向。据报道,多种对溃疡性结肠炎具有确切疗效的中药单体(或其活性成分)及复方通过对自噬相关蛋白、自噬相关基因、自噬信号通路、细胞因子及其他方面的调控参与了自噬的调节。

硼吸附材料的研究进展

从盐湖、海水等水体中和工农业废水中开采或回收硼对于填补工农业硼及其化合物的缺口和解决硼污染问题具有重要意义。吸附法是水体中提取、去除硼最有潜力的技术。而高性能硼吸附材料的发展是其中关键。文章对螯合基团功能化的硼吸附剂,金属氧化物和氢氧化物,碳材料,复合材料和生物材料等各类硼吸附剂进行了系统地总结、分析和展望。希望为盐湖提硼、海水淡化和工业废水除硼等应用研究中硼吸附材料的选择提供依据。

基于临床病例分析的护理专业病理生理学模块化理论-实验交叉融合课程体系构建与实践

目的 构建基于临床病例分析的模块化理论-实验交叉融合的护理专业病理生理学课程体系,探讨其教学效果。方法选取2017级到2020级护理专业本科生作为教学研究对象,对照组进行传统理论授课,观察组采用基于病例分析的模块化理论教学,交叉融合动物实验和思政等教学内容。结果 与对照组相比,观察组学生的成绩有所提高,平均分从对照组的78.94分(2017级)升至观察组的80.21分(2018级)、81.36分(2019级)和88.25分(2020级,P<0.05)。优秀率(80分以上)由对照组的28%(2017级)升至57%(2018级)、50%(2019级)和67%(2020级,P<0.05),学生对课程的评价也逐渐提高。结论 基于临床病例分析的模块化理论-实验交叉融合教学法可提高护理专业学生对病理生理学课程知识的掌握程度,同时提升了其综合素质能力。

融媒体环境下黑龙江省冰雪产业高质量发展初探

近年来融媒体快速发展,政策环境持续优化,基础雄厚的黑龙江省冰雪产业获得发展机遇,但也需要克服产业发展同质化程度高、产业融合有待加强、服务水平有待提升等现实挑战。黑龙江省从政策驱动力、市场拉动力、文化承载力、人才原动力上发展冰雪产业,黑龙江省冰雪产业在融媒体环境下高质量发展需要加速推进“冰雪+”产业发展,数字技术赋能冰雪产业,加强冰雪文化内核重塑,创新冰雪人才培养体系。融媒体发展未来可以在打造智慧平台、提升游客体验感和满意度以及产业融合、文化品牌及国际化发展等方面助力黑龙江省冰雪产业的可持续发展。

林芝市巴宜区休闲农业资源评价指标体系构建

对林芝市巴宜区休闲农业资源进行评价,为巴宜区休闲农业的发展情况、发展模式及开发潜力研究提供科学依据。利用频度统计法和专家咨询法筛选指标,利用层次分析法建立休闲农业资源评价指标体系,通过专家打分法确定评价体系中各指标权重。通过对权重值排序,可得在准则层中基础条件权重值最大,子准则层中区位条件权重值最大,指标层中交通条件所占权重最高。通过对权重的总结分析,得知对林芝市巴宜区休闲农业发展影响最大的是基础条件。

人工模拟条件下藏猪猪粪对土壤pH值及重金属影响的研究

本研究旨在探究藏猪猪粪有机肥施用田间后对土壤中pH值及铜、锌、砷、铬和镉等重金属含量的影响,于个体农户中搜集藏猪猪粪,经厌氧发酵后配制成粪水作为有机肥料,以林芝市巴宜区百巴镇百巴村农田周围土壤作为供试原始土壤,采用模拟试验方法,以0 cm、10 cm、20 cm、40 cm、80 cm、150 cm和300 cm处土层土壤为样本,测定施用藏猪猪粪有机肥30 d后土壤中pH值及铜、锌、砷、铬和镉等重金属含量的变化情况。结果表明:施用藏猪猪粪后,土壤pH值显著提高,表明藏猪猪粪对改善土壤pH值,抑制土壤酸化或修复酸化土壤具有良好效果;施用藏猪猪粪后,土壤中铜、锌、砷、镉和铬等重金属元素含量未见有显著变化,表明藏猪猪粪施用于田间对土壤重金属含量无明显影响,藏猪猪粪可以作为有机肥料参与到农业生产活动中。目前关于藏猪猪粪对土壤的影响未见报道,本研究填补了藏猪猪粪对土壤重金属含量影响的研究空白,同时也为西藏地区农牧民在农业生产活动过程中合理利用藏猪猪粪有机肥资源提供了理论依据。

中枢胆碱能神经元变性对小鼠肝叶切除术后认知功能的影响

目的观察中枢胆碱能神经元变性对小鼠肝叶切除术后认知功能的影响。方法将C57BL/6小鼠随机分为麻醉组、手术组、多奈哌齐组、mu-p75-sap组、对照组,每组5只。麻醉组动物吸入2.6%七氟烷、30%氧气、70%氮气混合气体6 h麻醉;手术组、多奈哌齐组、mu-p75-sap组采用同法麻醉并接受肝叶切除手术,其中多奈呱齐组术前给予选择性可逆中枢乙酰胆碱酯酶(AChE)抑制剂多奈哌齐5 mg/kg灌胃4周,mu-p75-sap组麻醉后向小鼠各侧脑室双侧各注射免疫毒素mu-p75-sap 0.8μg制作胆碱能神经元变性模型。对照组动物不进行手术和麻醉操作。采用Morris水迷宫实验检测小鼠学习和记忆能力,采用考马斯亮兰蛋白测定试剂盒检测各组海马组织中枢胆碱能神经生物标志物[胆碱乙酰转移酶(ChAT)、AChE、乙酞胆碱(Ach)]。结果与对照组相比,手术组逃逸潜伏期延长,AChE表达增高,停留时间、穿越平台次数和海马组织ChAT、Ach表达减少(P均<0.05)。与手术组相比,多奈哌齐组逃逸潜伏期缩短、停留时间和穿越平台次数增多、AChE表达降低、ChAT和Ach表达增高,mu-p75-sap组小鼠逃逸潜伏期延长、停留时间和穿越平台次数减少、ChAT和Ach表达降低、AChE表达增高(P均<0.05)。结论肝叶切除术可影响小鼠术后认知功能,中枢胆碱能神经元变性可加重对术后认知功能的影响,可能会导致术后认知障碍的发生发展。

热敏灸联合穴位贴敷治疗后循环缺血性眩晕临床观察

目的:观察热敏灸联合穴位贴敷治疗后循环缺血性眩晕临床疗效。方法:将60例后循环缺血性眩晕患者以随机数字表法分为对照组和观察组各30例。常规干预基础上对照组给予热敏灸治疗(选取穴位行穴位敏化激发),观察组在对照组的基础上予穴位贴敷治疗,共治疗2个疗程。比较两组患者治疗前后眩晕中医证候积分及椎基底动脉血流动力学指标[平均血流速度(Vm)、搏动指数(PI)和阻力指数(RI)],评价临床疗效。结果:治疗后两组眩晕中医证候积分均低于治疗前(P<0.05),且观察组低于同期对照组(P<0.01)。第1、第2疗程结束后观察组左右椎动脉、基底动脉的Vm均较治疗前升高,且高于同时期对照组(P<0.05);第2疗程结束后观察组PI、RI均较治疗前降低,且低于同时期对照组(P<0.05);第2疗程结束后对照组左右椎动脉、基底动脉的Vm均较治疗前升高,基底动脉的PI和RI均较治疗前降低(P<0.05)。观察组总有效率为93.33%,对照组70.00%,两组疗效比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:热敏灸联合穴位贴敷可有效改善后循环缺血性眩晕患者椎基底动脉供血,调节脑血管流量,缓解临床症状。

应用旋转皮瓣修复鼻唇部皮肤缺损的手术技巧和术式探讨

目的:探讨应用旋转皮瓣修复鼻唇部皮肤缺损的手术技巧和术式。方法:选择2020年4月-2022年4月笔者医院门诊部收治的鼻唇部皮肤缺损患者90例,根据患者治疗意愿分为旋转皮瓣组、推进皮瓣组和“Z”形皮瓣组三组,各30例,分别给予旋转皮瓣、推进皮瓣和“Z”形皮瓣修复。分析各组患者皮瓣成活情况、瘢痕情况、疗效及外形、疼痛总分与疼痛强度、生活质量和心理状态以及并发症发生率和满意度。结果:三组患者皮瓣成活情况、瘢痕情况、疗效及外形、疼痛总分与疼痛强度、生活质量和心理状态以及并发症发生率和满意度比较,差异有统计学意义(P<0.05)。旋转皮瓣组患者总体满意度为100.00%,而推进皮瓣组和“Z”形皮瓣组患者的总体满意度仅为86.67%和80.00%;且旋转皮瓣组患者皮瓣成活率、疗效及外形得分均较其他组高(均P<0.05),而疼痛强度评分和并发症发生率较其他组低(P<0.05),患者鼻唇部皮肤缺损得到了较好的治愈。结论:修复鼻唇部皮肤缺损手术方式繁多且各有优缺点,通过正确地选用术式并强调手术中操作技巧可以取得更加理想的手术效果。旋转皮瓣修复鼻唇部皮肤缺损方面效果显著。

刺骨术联合中药治疗骶髂关节疾病的临床研究

目的:观察骶髂关节疾病患者应用刺骨术联合中药治疗的效果。方法:选择鹰潭一八四医院2021年1月—2023年4月骶髂关节疾病患者84例,随机分为三组,治疗期间脱落4例,最终入组80例,其中治疗组27例,对照组1有25例,对照组2有28例。比较三组临床疗效,应用简式麦吉尔疼痛问卷(SF-MPQ)于治疗前、治疗28 d后及治疗后3个月评估患者疼痛情况。结果:治疗组总有效率(96.3%)高于对照组1(68.0%)(P<0.05);治疗前三组视觉模拟评分法(VAS)、疼痛分级指数(PRI)、现时疼痛强度(PPI)评分及总分比较,差异均无统计学意义(P>0.05);治疗28 d后及治疗后3个月,三组VAS、PRI、PPI评分及总分较治疗前均下降,差异均有统计学意义(P<0.05);治疗28 d后,治疗组VAS、PRI、PPI评分及总分均低于对照组1和对照组2,治疗后3个月,治疗组以上评分均低于对照组1和对照组2(P<0.05)。结论:刺骨术联合中药内服可有效地缓解骶髂关节疾病患者的临床症状,是临床上行之有效的治疗方法。

从阴阳及五运六气探析不寐病机

阴阳学说是中国古代辨证唯物的哲学思想,五运六气学说是中医基本理论的基础和渊源。阴阳学说的灵魂是天人相应,五运六气学说是这一思想的集中表现,阴阳五行之道始于五运六气之候。人的正常睡眠和阴阳之气正常更替、五运六气的正常规律密切相关。此文探究不寐的病机,不同于以往单从脏腑立题,而是从阴阳及五运六气理论出发论治不寐,为中医治疗不寐及心理疾患提供思路。

艾灸联合胃复春胶囊治疗慢性萎缩性胃炎临床观察

目的 研究艾灸联合胃复春胶囊治疗慢性萎缩性胃炎的临床观察。方法 纳入鹰潭一八四医院共150例慢性萎缩性胃炎门诊及住院患者,随机分为观察组、胃复春对照组和艾灸对照组,观察组行胃复春胶囊联合艾灸治疗,胃复春对照组行单纯胃复春胶囊治疗,艾灸对照组行单纯艾灸治疗。3组在干预3个月后进行疗效评估。结果 治疗后,观察组血清胃泌素、胃蛋白酶原I(PGI)、胃蛋白酶原I/胃蛋白酶原II比值(PCR值)较2个对照组显著升高(P<0.05);观察组中医证候总积分较2个对照组显著降低(P<0.05);观察组中医证候疗效的显效率显著高于2个对照组(P<0.05);3组内镜下疗效的显效率差异无统计学意义(P>0.05);干预期间3组均未出现严重不良事件。结论 艾灸联合胃复春胶囊治疗慢性萎缩性胃炎较单纯疗法有更好的临床疗效,且可显著升高血清胃泌素。