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电力物资存储中四向穿梭机器人障碍物感知系统设计 被引量:2
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作者 陈嘉羽 周传培 +2 位作者 孙毛 石天宇 王俊 《信息技术》 2020年第7期125-128,135,共5页
为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,... 为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,结合动力学模型进行机器人避障驱动应力学分析,通过参数融合和自适应控制过程分析避障参数特征;通过分析机器人运动过程强度响应参数,建立障碍物感知的修正目标函数,在模糊约束下得到机器人运动过程模糊动态控制模型,结合机器人沿水平方向和垂直方向的运动位移实现障碍物感知。仿真结果表明,应用该系统后,四向穿梭机器人对障碍物感知的准确性较好,障碍物感知信息传输时间较短,证明该系统具有很强的实用性。 展开更多
关键词 电力物资存储 四向穿梭机器人 障碍物感知系统 避障驱动 融合跟踪探测
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Microcalorimetric Study on the Antibiotic Activity of Clarithromycin and Erythromycin
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作者 Shen Xue-song Liu Yi +2 位作者 zhou chuan-pei Zhao Ru-ming Qu Song-sheng 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 EI CAS 2000年第2期215-218,共4页
By using LKB-2277 Bioactivity Monitoring System, the heat effect changes in the process of inhibitory action of clarithromycin and erythromycin onEscherichia coli at 37°C were determined. Quantitative analysis sh... By using LKB-2277 Bioactivity Monitoring System, the heat effect changes in the process of inhibitory action of clarithromycin and erythromycin onEscherichia coli at 37°C were determined. Quantitative analysis showed that relationship between antibiotic concentrationc and rate contantk ofEscherichia coli growth, and half inhibitory ratio concentration IC50: clarithromycin:k=0. 030 03–1. 1736×10?3 c, 8. 45 mg ·L?1; erythromycin:k=0.031 08–8.4657×10?4 c, 14. 45 mg·L?1. As a result of the microcalorimetry experiments, it not only indicated that antibacterial activity of clarithromycin was stronger than that of erythromycin, but also reported the changeable features of thermodynamics of the bacterial cell in biological, biochemical and metabolic process under different drug action. 展开更多
关键词 CLARITHROMYCIN ERYTHROMYCIN escherichia coli MICROCALORIMETRY
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