改进Q-Learning的路径规划算法研究

针对Q-Learning算法学习效率低、收敛速度慢且在动态障碍物的环境下路径规划效果不佳的问题,本文提出一种改进Q-Learning的移动机器人路径规划算法.针对该问题,算法根据概率的突变性引入探索因子来平衡探索和利用以加快学习效率;通过在更新函数中设计深度学习因子以保证算法探索概率;融合遗传算法,避免陷入局部路径最优同时按阶段探索最优迭代步长次数,以减少动态地图探索重复率;最后提取输出的最优路径关键节点采用贝塞尔曲线进行平滑处理,进一步保证路径平滑度和可行性.实验通过栅格法构建地图,对比实验结果表明,改进后的算法效率相较于传统算法在迭代次数和路径上均有较大优化,且能够较好的实现动态地图下的路径规划,进一步验证所提方法的有效性和实用性.

飞秒激光小切口角膜微透镜取出术病人围术期焦虑变化趋势及其影响因素

目的:探讨飞秒激光小切口角膜微透镜取出术(SMILE)病人围术期不同时间点心理体验的动态变化及影响因素。方法:选择郑州市某三级甲等医院视光中心就诊的SMILE 226例病人,采用一般资料和临床特征调查表、心理弹性量表、医学应对方式问卷、特质焦虑量表和状态焦虑量表在术前检查(T0)、手术当天(T1)、术后1 d(T2)、术后1周(T3)、术后1个月(T4)5个时间点纵向评估SMILE病人围术期焦虑状况,采用重复测量方差分析探讨焦虑的时间效应,相关性分析探讨每个时间点的相关因素,并采用广义估计方程探讨影响因素。结果:最终纳入病人208例。SMILE病人围术期5个时间点状态焦虑量表得分分别为(34.25±8.77)分、(38.22±9.25)分、(36.89±11.28)分、(34.04±11.02)分和(30.50±9.91)分。相关性分析结果显示,病人近视程度、与家人关系、屈服应对方式、心理弹性、焦虑特质在5个时间点皆与焦虑具有相关性,性别在T0、T1、T2、T4时间点与焦虑相关,而居住地只在T4时与焦虑相关。广义估计方程结果显示,性别、月收入、年龄、文化程度、居住地、既往手术史、心理弹性、屈服应对方式和焦虑特质为SMILE病人围术期焦虑的影响因素。结论:SMILE病人围术期焦虑呈先上升后下降趋势,影响因素在不同时间点表现不同,护士可针对不同时间点影响因素制订个性化护理措施,降低病人焦虑状况。

色林错裸鲤染色体组构成及倍性分析

西藏地区严酷的高原环境孕育出了独特而丰富的生物资源,其中裂腹鱼亚科鱼类其各属种间不同类群的染色体表现出多样性特征。以体质量246.0~374.2 g的雄性色林错裸鲤肾脏组织细胞为材料,采用常规冷滴片法制备染色体标本,通过吉姆萨染色,确定其染色体数目、核型;通过银染显带(Ag-NORs)技术及荧光染料色霉素A(CMA3)和4,6-二脒基-2-苯基吲哚(DAPI)双重荧光染色技术,推测其带型及倍性。结果表明:色林错裸鲤染色体数目为4n=88,核型公式为40m+20sm+28st/t,NF=148。通过Ag-NORs染色观察,色林错裸鲤间期核最高银染点数为4个,有丝分裂中期染色体分裂相银染点数最高为4个,且信号点2强2弱,位于第2组亚中部着丝粒染色体(sm2)短臂上,为端部Ag-NORs。经CMA3/DAPI双重荧光染色,有丝分裂中期分裂相显示有4个CMA3阳性部位,且信号点2强2弱,位于第2组亚中部着丝粒染色体(sm2)短臂的端部区域。因此,推测色林错裸鲤是含有4套染色体组的遗传四倍体。本研究结果补充了色林错裸鲤细胞遗传学方面研究的空白,可为物种间亲缘关系的研究提供重要依据,并为后续开展裂腹鱼亚科鱼类分类和进化地位相关研究提供参考。

对位芳纶短切纤维对聚苯腈树脂力学性能的影响

利用氯磺酸磺化对位短切芳纶纤维表面来引入—SO_(2)Cl基团,40 mmol/L的氯磺酸磺化改性效果最佳。利用苯基三乙氧基硅烷偶联剂对对位短切芳纶纤维进行二次改性,成功在纤维表面接枝偶联剂。将改性对位短切芳纶纤维与苯腈单体采取原位聚合方法制备聚苯腈/对位短切芳纶纤维复合材料,研究不同纤维含量对复合材料力学性能的影响。结果表明,其中纤维含量为0.5%(质量分数,下同)时,复合材料力学性能最佳,储能模量达4137 MPa,玻璃化转变温度达350℃,弯曲模量达4467 MPa。

基于算法归因框架的专利维持时间影响因素探究

基于生物学视角构建算法归因框架,探究不同因素对专利维持时间的影响效应及其在不同文献生命周期阶段和不同技术领域的变化态势。以中国2001—2017年授权的专利作为样本,采用融合生存分析的可解释机器学习方法构建了算法归因的实证研究框架,根据生物学视角探究了先天因素、行为因素和环境因素对专利维持行为的影响效应。研究表明,基于算法归因框架可以准确有效地揭示不同因素与专利维持时间之间的效应关系,在三类因素当中,先天因素和行为因素占据主要地位,环境因素对专利维持的影响较弱,在不同文献生命周期阶段和不同技术领域,不同因素对专利维持时间的影响效应也有所不同。研究结论可以为专利维持时间预测和专利价值评估提供有价值的指标和较为创新的方法。

基于农村地区的高额彩礼构成形成机制研究——以江西农村地区为例

改革开放40多年来,中国经济进入快速发展时代,农民对物质生活有了更高的要求,同时农村地区的彩礼不断高涨。江西地区的农民群众深陷高额彩礼漩涡,“天价彩礼”层出不穷,引发社会各界反响。实证分析结果表明江西农村地区的彩礼构成主要受思想观念和经济水平这两个核心因素的共同影响,从构建的结构方程模型分析发现,在一定程度上,经济因素对高额彩礼构成呈正向显著影响,从农村地区居民的思想观念来看,思想观念在经济因素与高额彩礼构成之间起着中介作用。在此结论的基础上,政府及其相关部门治理农村婚嫁彩礼问题,首先要改善农村地区经济条件与加强农民生活保障,健全养老、医疗体系等;其次是要大力推动与农村地区相适应的婚礼习俗改革,构建优良社会舆论环境以形成道德新风尚与发挥正确婚姻观的导向作用;最后要不断落实农村地区法制建设,完善相应法律法规。

残疾人职业能力评估模式之构建——基于《国际功能、残疾和健康分类》的视角

《国际功能、残疾和健康分类》认为残疾是生物和环境交互作用的结果,这一结论改变了人们对残疾的认识,为残疾人职业能力评估提供了新视角,使残疾人职业能力评估表现出生态性、支持性和系统性特征。《国际功能、残疾和健康分类》视角下的残疾人职业能力评估模式构建应将评估纳入残疾人职业教育、康复、就业的大系统中,从制订评估计划、实施评估、职业训练和就业安置四个方面开展全面评估。为此,评估人员应开展跨领域专业团队合作,加强残疾人职业能力评估个案管理,将残疾人职业能力评估置于职业康复系统中。

基于ISSA-ELM的垃圾发电厂焚烧过程建模方法研究

为建立精确有效的垃圾发电厂焚烧过程多输入多输出模型,提出一种改进麻雀算法(ISSA)与极限学习机(ELM)相结合的垃圾发电厂焚烧过程建模方法。首先,选择变量,并基于滑动窗口筛选稳定数据;其次,采用ISSA对ELM的输入层权重和隐含层偏置进行优化,以消除输入层权重和隐藏层偏置随机选取对模型稳定性的影响;最后,将ISSA-ELM模型与传统反向传播(BP)神经网络、ELM模型、麻雀算法-极限学习机(SSA-ELM)模型进行比较。结果表明:基于ISSA-ELM的垃圾发电厂焚烧过程模型相比于BP神经网络、ELM模型、SSA-ELM模型更加精确有效,可为操作人员提供最佳操作变量以调整焚烧工况。

配电自动化装置蓄电池运行可靠性分析及在线监测开发

配电网规模庞大、结构复杂、故障恢复时间要求高,无法再依靠人力诊断配电网和恢复配电系统。因此大量自动化设备和配电网故障监测系统投入应用。为了提高配电网故障监测的效率以及准确率,研究配电自动化装置蓄电池运行技术应用在电网运维自动化的可靠性;并且采用在线监测技术对配电网中的自动化装置进行监测,进一步地从监测技术、失效措施及充放电等方面对蓄电池进行了研究,结果表明,通过远程放电装置对配电网蓄电池装置进行监测能有效地减少过电压的发生,并有效地提高蓄电池的使用寿命。

数字技术赋能黑龙江省农产品流通路径研究

随着数字经济时代的到来,如何更好地利用数字技术赋能农产品流通至关重要。通过从流通主体、流通客体、流通设施和流通模式四个方面对黑龙江省农产品流通的影响因素进行研究,并根据省内农产品流通现状总结当前黑龙江省农产品流通过程中存在的问题。最后从构建农产品流通渠道信息化体系、成立社会中介组织、增加数字化基础设施建设和服务水平、注重数字人才培养以及加快构建黑龙江省农产品品牌文化数字化等方面提出数字技术赋能黑龙江农产品流通的对策建议。

论新时代地方政府环境责任的完善路径

实现地方政府环境责任旨在保护地方生态环境,维护公众环境权益,保障环境秩序和环境正义,推动地方经济可持续发展。地方政府作为地方环境保护的重要主体,在环境责任落实方面存在着对环境保护的重视程度不够,环境管理体制滞后于地方环境治理实践,责任监督机制有效性不足,公众参与度不高等问题。新时代可以通过深入理解可持续发展理念内涵,完善立法优化环境管理体制,加强地方政府环境责任的监督落实,促进地方环境治理公众参与等路径促进我国地方政府环境责任的完善。

氢吗啡酮硬膜外分娩镇痛对产时发热的影响

目的探究氢吗啡酮用于硬膜外分娩镇痛对产妇产时发热、镇痛效果和不良反应的影响。方法选择无椎管内麻醉禁忌证并要求硬膜外分娩镇痛的单胎、足月、头位初产妇425例,年龄20~40岁,BMI 20~30 kg/m^(2),ASAⅠ或Ⅱ级,孕期37~42周。采用随机数字表法将产妇分为三组:罗哌卡因组(R组,n=145)、氢吗啡酮组(H组,n=142)和罗哌卡因+氢吗啡酮组(RH组,n=138)。采用患者硬膜外镇痛(PCEA)行分娩镇痛,R组、H组和RH组镇痛泵药物浓度分别为0.1%罗哌卡因、氢吗啡酮40μg/ml和0.1%罗哌卡因+氢吗啡酮15μg/ml。记录镇痛前、镇痛后1、2、3、4、5 h、胎儿娩出即刻及产后1 h的VAS疼痛评分。记录产时发热例数、阴道检查次数、产程时间、破膜到胎儿娩出的时间、镇痛时间、麻醉药用量、PCEA有效按压次数和总按压次数、新生儿体重、新生儿1 min和5 min Apgar评分。取脐动脉血1 ml行血气分析,记录pH、BE值、Lac浓度。记录恶心、呕吐、头晕、寒战、瘙痒、嗜睡、低血压等不良反应发生情况。结果与R组比较,H组和RH组镇痛后2、3、4、5 h和胎儿娩出即刻VAS疼痛评分均明显降低(P<0.05);H组产时发热率、脐动脉血pH值、寒战发生率明显降低,PCEA有效按压次数、PCEA总按压次数明显减少,恶心、呕吐、头晕、瘙痒、嗜睡发生率明显升高(P<0.05);RH组破膜到胎儿娩出的时间、镇痛时间明显延长,脐动脉血pH值明显降低,恶心、呕吐发生率明显升高(P<0.05)。与H组比较,RH组产时发热率、寒战发生率明显升高,破膜到胎儿娩出的时间明显延长,氢吗啡酮用量明显减少,头晕、嗜睡发生率明显降低(P<0.05)。结论氢吗啡酮用于硬膜外分娩镇痛产妇产时发热率低,镇痛效果良好,但不良反应发生率较高。

小鼠急性酒精性肝损伤造模方法的比较

目的模拟人类饮酒习惯,参考现有的利用酒精灌胃建立酒精性肝损伤模型的报道,探究影响模型成功的关键因素并优化小鼠酒精性肝损伤模型的构建方法。方法将150只SPF级ICR小鼠分为三个实验组讨论造模的周期和频率,造模剂的种类和用量及造模剂给予的时间间隔对实验动物的生化和生理指标所产生的影响差异。三组实验分别对小鼠进行不同剂量、不同频率、不同间隔时间的60%乙醇和53°白酒灌胃,最后计算各组小鼠的死亡率,检测血清中谷丙转氨酶(ALT)、谷草转氨酶(AST)的活性及肝组织匀浆样本中丙二醛(MDA)、还原型谷胱甘肽(GSH)、甘油三酯(TG)的含量,并进一步对小鼠肝进行HE染色及油红染色。结果1 d造模组死亡率为20%,两次不同剂量白酒造模组死亡率为40%,4 h、6 h、8 h、12 h白酒间隔造模组死亡率依次为40%、20%、10%、0%;对血清样本中ALT和AST的含量及肝组织匀浆中MDA、GSH、TG的含量、病理学检测指标等方面进行比较发现,缩短灌胃时间间隔及增加灌胃剂量会加剧小鼠肝受损情况。结论在建立酒精性肝损伤的小鼠模型时,酒精灌胃的剂量、周期和频率会影响模型的成功率,比较而言,20 mL/kg和10 mL/kg的剂量,间隔6 h灌胃53°白酒的方法更适合用于酒精性肝损伤动物模型的构建。

数字健康家庭服务模式研究与应用实践

目的:构建数字健康家庭服务模式,推动数字健康技术与新型家庭服务融合。方法:基于物联网、云计算等现代通用信息技术,采用多源异构数据融合、智能语音交互、数字孪生健康建筑、数字孪生健康数字人体等技术实现数据的整合与治理,个性化智能交互、智能陪伴,建立家庭数字孪生健康建筑信息采集系统及全生命周期数字孪生可视化数字人体,研发数字健康家庭中控一体机,构建数字家庭综合服务平台。结果:构建了实时监测、动态评估、主动预警、精准干预“四位一体”及“家庭-社区-医院”三级联动的闭环健康服务模式,并在12个示范区进行了应用实践。结论:基于数字健康的家庭服务可减少慢病老年人群健康监护与服务环节,对于大规模开展数字健康家庭服务具有良好的示范作用。

基于MCD19-A2数据和GWR模型的2011-2020年中国大气PM_(2.5)质量浓度反演

为探究MODIS高时空分辨率气溶胶产品数据在长时间序列下对于反演中国陆地PM_(2.5)质量浓度的适用性和准确性。该研究基于MCD19-A2数据研究2011-2020年中国陆地气溶胶光学厚度(aerosol optical depth,AOD)的时空分布特征,以降水、风速等8个气象要素为辅助变量建立反演PM_(2.5)的地理加权回归模型(geographically weighted regression,GWR)并分析中国陆地PM_(2.5)的空间分布。结果表明:1)2011-2020年中国陆地气溶胶时空分布基本符合“西低东高、逐年下降”的规律且10 a间AOD值存在较大季节差异,春季(0.294)>夏季(0.262)>冬季(0.223)>秋季(0.194)。2)利用方差膨胀系数(variance expansion coefficient,VIF)对变量进行多重共线性检验,建立并分析2011-2020年GWR模型,发现建模集决定系数均大于0.760,验证集决定系数均大于0.740,且均方根误差均小于7.070μg/m3,模型拟合效果良好。3)将GWR模型预测的PM_(2.5)浓度值分别通过样条函数插值法、反距离加权插值法、克里金插值法和自然邻近插值法进行空间插值,发现4种插值方法决定系数均大于0.910,均方根误差均小于7.030μg/m3,插值结果十分可靠,并与国家地球系统科学数据中心所提供的“1km高质量中国PM_(2.5)分布”数据一致。该研究表明结合MCD19-A2数据与GWR模型反演PM_(2.5)浓度具有较好的适用性。

专利文献视角下专利寿命影响因素研究:一项Meta分析

针对专利文献计量指标与专利寿命相关性研究中实证结果存在的不一致问题,采用定量的系统集成方法对相关研究进行梳理和再统计。从21篇实证研究文献当中,提取出了51项独立研究和10项专利文献计量指标,采用元分析方法将原始研究进行集成和定量分析,并进一步通过异质性分析不同调节变量对专利寿命调节效应的显著性。研究结果表明:发明人数量、前向引证频次、权利要求数量、审查周期、文献篇幅、同族国家数量、专利家族数量以及专利权人数量对专利寿命具有正向影响,后向引证频次和技术覆盖范围对专利寿命具有负向影响;同时,技术领域、授权国家以及专利权人类型对不同计量指标与专利寿命之间的关系均具有显著调节作用。

普特融合背景下高校特殊教育专业群建设路径研究——以绥化学院为例

绥化学院组建的“以国家级一流本科专业特殊教育为引领,以小学教育和学前教育专业为重点,辐射汉语言文学、英语、数学、音乐、体育、美术学专业”的特殊教育专业群,旨在培养具有融合教育能力的优秀教师。学校从明确特殊教育专业群的人才培养方向、采取“普特融合、育训一体”的人才培养方式、构建特殊教育专业群的课程体系、加强特殊教育专业群人才协同培养的力度、组建特殊教育专业群的“双师型”教学团队、提升特殊教育专业群的社会服务职能等方面开展特殊教育专业群建设,以期提升学校教师教育专业建设整体水平。

含席夫碱结构热固性树脂的研究进展

热固性树脂拥有优异的力学性能和热性能,但是不能重新加工且很难降解,通过将席夫碱引入热固性树脂中,利用其解离机制使热固性树脂具备重塑性与降解性是生物质材料的研究热点。本文介绍近年来席夫碱结构热固性树脂的合成方法,列举了常用的合成材料,并阐述了席夫碱结构的降解机理,针对席夫碱结构的特点列举了不同的应用领域;最后总结全文并提出了展望。

错位·对照·共生:21世纪以来华语家庭题材电影中的母女形象及其关系书写探究

华语影视创作自21世纪以来,一直处于多元化、差异化以及产业化的新格局中,但家庭题材影视却在时代的洪流中势头依旧。在这其中,母女关系既属于社会关系的分支,亦是家庭关系中相当重要的一环。基于此,本文通过对21世纪以来华语家庭题材电影的梳理,探究“母亲”与“女儿”的形象塑造对比及微妙的关系叙事,在这二十多年间如何映照现实及发生嬗变。这既是对华语电影中侧重对女性议题及女性角色塑造的现象级趋势进行回应;也是立于重视亲子关系及原生家庭的中国文化环境之下,通过分析具有代表意义的国产电影案例,启发观众从银幕观影反思自身。

基于检修运营数据的电网生产设备供应商优选方法

首先,构建适应多维目标的三级电网生产设备供应商评价体系,实现对成本、质量、服务水平、运营能力全面表征;然后,基于检修运营数据,运用层次分析法与CRITIC法,提出评价指标的主、客观权重计算方法,并结合最大信息量目标函数和Jaynes最大熵理论,建立供应商综合评价模型;最后,采用工程实际数据开展实证分析,揭示评价体系与方法的准确性、合理性,为电网设备供应商的综合排序与优选提供技术支撑,为保障电网设备安全稳定运行、提升设备资产价值奠定坚实基础。