用于分拣机器人的改进标定方法

标定使相机的像素坐标关系能转化为有应用意义的实际坐标关系,针对传统张正友标定法在分拣机器人视觉系统应用场景中不能直接建立像素坐标系与机器人坐标系坐标关系的不足,提出一种基于直接线性标定法的改进型简便标定方法,该方法可快速建立机器人坐标系与图像坐标系之间的联系,完成机器人手眼标定。为了验证采用该标定方法的分拣机器人视觉系统所能到达的实际精度,采用重复定位精度0.02mm的SCARA机器人、300万像素相机在120×90mm的视野范围下进行抓取实验,从而验证分拣系统的实际效果。结果表明:所提的算法在实际生产任务环境下可实现0.3mm的定位抓取精度。

基于ADAMS的柔性焊接机器人动力学仿真

在Pro/E中完成了焊接机器人的三维建模,然后导入ADAMS软件中,添加约束后建立了焊接机器人的虚拟样机模型。考虑到柔性构件对机器人系统运动性能的影响,构建了该机器人的刚柔耦合模型,并进行了动力学仿真。结果表明:柔性手臂构件对机械手的运动精度产生了较大影响。

SolidWorks建模软件在工业机器人离线编程软件中的应用研究

SolidWorks有着非常强大的建模功能以及便捷的二次开发接口,所以能够达到对机器人进行离线编程的要求。为了能够把这款建模软件更好地应用于工业机器人离线编程过程,本文从机器人离线编程发展现状入手,首先,阐述了机器人离线编程的优点以及SolidWorks这款软件的特点;其次,对离线编程系统的工作模式及三维建模、对任务点进行选取两个方面进行了论述;最后,对工业机器人及其工作环境的建模方法以及SolidWorks环境下的离线编程模块进行了分析。

基于手眼视觉的工业机器人自动分拣系统研究

面向智能分拣应用需求,开发了一套基于手眼视觉的分拣系统。系统首先通过相机采集生产线上工件的图像,然后用模板匹配的方法对工件进行识别和定位,最后引导机器人末端完成工件的抓取。实验表明,本文开发的系统具有标定灵活、定位精度高,对杂乱背景下的复杂工件分拣能力强等特点。