无人遥控潜水器发展现状与展望

人类认知与开发海洋离不开潜水器。在众多种类的潜水器中,无人遥控潜水器(ROV)以不受能源限制、作业能力强等其他潜水器所不具备的优势而得到了广泛应用。对无人遥控潜水器的定义、基本分类、系统组成、发展历史与现状、应用需求和国家战略意义等进行归纳与总结,并对当前发展无人遥控潜水器需要面对的关键技术问题进行分析探讨,指出无人遥控潜水器系统未来可能的发展方向和具备的技术特点,为新一代无人遥控潜水器的研制和应用提供参考。

自主式水下潜器运动控制

本文设计制造的自主式水下游器有能力作复杂的三维空间航行。文中给出的控制方法可以实现潜器沿任何三维空间轨迹运动，其首向角可以与航迹向保持一致，亦可与航迹向不同，保持在任何给定的首向角的方向上。本文还给出了针对该潜器的三维轨迹控制的仿真结果。

ROV工具库对接锁紧机构的设计与分析

水下机器人(ROV)快速更换工具库可以减少ROV在水面母船的作业准备时间,提高作业效率。自动对接锁紧机构是ROV快速换装工具库的关键装置。根据ISO 13628-8(2002)标准设计了ROV与工具库的对接锁紧机构。介绍了油缸锁紧机构原理及锁紧力计算公式。通过锁紧指结构参数的优化,液压驱动力得到有效降低。

虚拟仪器技术在载人潜水器绝缘检测中的应用研究

介绍了蛟龙号载人潜水器试验性应用阶段绝缘接地故障。基于蛟龙号载人潜水器绝缘检测设备,使用MCGS嵌入式虚拟仪器技术开发了一套蛟龙号载人潜水器接地故障检测系统,以实时获取接地检测数据并加以处理,极大地提高绝缘检测精度和效率,为潜航员实时检测及定位水下接地故障提供最有效的辅助。该检测系统也可推广应用于其他水下运载设备绝缘接地检测。