基于改进RRT*算法的菠萝采收机导航路径规划

为了提高菠萝收获的机械化和自动化水平,该研究采用改进RRT*(Rapidly-exploring Random Trees Star)算法进行菠萝采收机全局作业路径规划。首先引入自启发式思想约束采样点的生成,借鉴人工势场引入方向权重对新节点拓展方向进行约束,同时计算合适的权重取值范围,采用双向拓展加快迭代速度,然后利用贪心算法修剪路径冗余节点,并利用Cantmull-Rom插值函数对路径进行平滑处理。根据农田道路情况创建多障碍物、迷宫和狭窄通道3种仿真环境,分别对RRT*算法、双向RRT*算法和改进后RRT*算法的性能进行测试。试验结果表明:3种环境下,本文算法的平均收敛时间是RRT*算法的18%,是双向RRT*算法的46.12%,平均规划速度是RRT*算法的5.7倍,是双向RRT*算法的2.3倍左右,平均拓展节点数量比RRT*算法减少87.23%,比双向RRT*算法减少52.52%,平均路径长度比RRT*算法减少3.81%,比双向RRT*算法减少6.08%。田间试验结果表明:本文算法的规划时间仅为RRT*算法的14.12%,为双向RRT*的20.34%,迭代次数比RRT*算法减少80.89%,比双向RRT*减少69.70%。另外,RRT*和双向RRT*算法规划路径上大于60°的转角分别是本文算法的1.56和2.06倍,大于100°的转角分别是本文算法的1.55和2.18倍,本文算法规划的路径更平滑。研究结果可为菠萝采收机导航提供参考。

基于微型开沟机的施肥覆土装置设计

为实现开沟施肥覆土一体化联合作业,在微型手扶开沟机基础上,设计了排肥装置和覆土装置,主要有排肥装置的肥料箱、重心配置、覆土板和仿形装置结构设计。实现了动力从行走轮传到排肥器、肥料箱重心稳定、排肥量可调、覆土板能在上下高度差约80 cm实现仿形功能。田间试验结果表明,设计配有排肥和覆土装置的开沟机工作时施肥量达到50 kg/h,覆土率达78.3%,覆土均匀度较好。

玉米覆膜播种机改装的技术分析

目前玉米覆膜技术已在各地广泛推广,玉米覆膜机的研制多种多样,从小四轮的牵引到大型拖拉机的牵引,从分段播种、覆膜到一次性完成多条垄的起垄、施肥、播种、和墒、镇压、铺膜、覆土的作业,实现了玉米覆膜的机械化。1997年友谊农场五分场为了大力推广玉米覆膜技术,进行了不同形式的覆膜机改装,现以BEW-5.4型垄作机改装成覆膜机为例。 一、该类型覆膜机的结构特点(以700mm垄距为例)