草坪维护机器人设计与运动控制试验

针对城市内的小型复杂草坪环境,提升草坪维护工作的全面化及智能化水平,提出一种草坪维护机器人,设计其整体控制系统与平台结构,并采用模块化的方式实现草坪维护的功能。该平台采用后两轮差速式四轮底盘结构,具有更好的行驶灵活性。为实现机器人平台的精确控制,使其按照预期设定的指令行进,在对运动模型进行运动学分析的基础上,采用增量式PID控制算法实现速度闭环控制。对机器人平台设置直线行驶与旋转角度测试,测试结果显示机器人采用速度闭环控制方式在0.5 m/s的速度下直行3 m产生的平均竖直与水平误差均小于3 cm,在0.5 rad/s的旋转角速度下旋转45°、90°、180°角度平均误差均小于2°,验证了增量式PID控制算法的可行性。根据测试结果选定草坪维护机器人的具体行驶参数,为后续实现草坪的全自动维护工作提供了技术支持。

绿化养护矩形修剪打捆一体机设计与试验

针对目前绿化养护机械作业效率低、枝屑清扫难等问题,设计一种车载式矩形修剪打捆一体机,由修剪装置和枝屑收集打捆装置组成。在修剪装置的顶端与两侧面设置有往复切割剪刀,可同时进行绿化带顶端及两侧的枝叶修剪,顶端枝屑在被修剪后由绞龙分散到两侧,与两侧修剪枝屑共同落至强制输送粉碎装置,经二次粉碎后通过风机吸送至车厢并压缩打捆,方便车载储运。对打捆机机架进行模态分析,机架在不同频率下的总变形量为4.23~5.20 mm,最小固有频率为55.564 Hz,作业时辊子、机架与运载车不会发生共振现象。对样机进行桧柏修剪试验,修剪后的桧柏平均高度1.9 m,平均幅宽为1.6 m,误差在2 cm范围内,修剪后桧柏顶面与侧面整齐统一,收集打捆性能稳定,枝屑处理能力为1280 kg/h。

农用振动沉桩机的动态仿真分析

针对我国振动沉拔桩机的仿真水平,提出一种更全面、更能反应工作效果的频域仿真法。通过解振动沉拔桩机的双自由度数学模型得到了振幅与频率的关系表达式,并根据这一结果用Matlab进行不同参数改变下的幅频响应仿真,直观地反映了随激振频率的改变,横梁和沉桩的振幅与各参数的关系。另外,对土壤参数变化下的桩机振幅也做了仿真分析,兼顾隔振的沉桩仿真为沉桩机的优化设计提供了依据。

四轮刮道机在林区公路养护中的使用

林区专用公路的主要特点是设计标准低,各条不同等级的公路交织在一起呈树枝形分布,而且战线长.林区公路线路由于受地形、地质、水文、气候和植被等自然条件的影响,具有弯度大、纵坡坡度大、坡长、变坡点多和变坡角大、养护条件差、行车道宽度小等特点.这就给养护管理工作带来极大的困难.

筑路机械液压系统的故障检测与解决措施

简要介绍了筑养路机械液压系统故障的现场检测与诊断,针对不同的设备和故障采取相应的解决方案。

对我国筑养路机械发展现状及趋势的探讨

本文阐述了我国筑养路发展的现状,并分析了未来发展趋势。

林业机械的润滑发展方向

文章论述了矿物油对环境的危害,探讨了林业机械链锯的润滑油的发展方向,认为植物油将取代矿物油成为链锯的主要用油。

我国筑养路机械发展现状及趋势

城市道路的质量状况关系到整个城市的运输命脉,是城市经济发展的保障,公路的发展状况反应了一个城市的整体面貌,而公路的使用年限则取决于筑路施工过程中的质量控制与使用过程中的养护,筑路机械的施工是直接影响公路质量的关键部份。现就我国筑养路发展的现状进行总结分析,对我国筑养路机械的未来发展趋势做了总体的分析,希望能为我国筑养机械的发展提供一下参考。

浅谈铁路工程大型养护机械的综合管理

大型养护机械在铁路线路大中修、新线快速施工、灾害抢险尽快恢复线路开通、线路提速等方面发挥着巨大的作用,因此我们有必要对大型养护机械的管理工作进行深入的探索和研究,从而更好的掌控并应用这些现代化的高科技施工机械,更快更好的适应目前铁路快速发展的形式,不断提高我们的管理水平,为实现铁路部门的跨越式发展做出积极的贡献。