露天矿区四轮转向车辆装载停靠路径规划算法

在露天矿区的无人驾驶车辆装载作业过程中,无人驾驶系统规划模块需要根据装载任务生成车辆停靠路径。结合四轮转向车辆特性,提出了一种高效装载停靠路径规划算法;采用Hybrid A*算法搜索停靠路径并构建二次优化模型用于路径的平滑,输出与道路边界无碰撞、满足最大曲率约束的停靠路径,最后进行了实验验证。结果表明:算法可在狭窄区域内快速生成停靠路径,缩短了车辆停靠路径长度,从而提高生产作业效率。

黑岱沟露天矿运输道路交叉路口优化研究

为了降低当黑岱沟露天矿山交叉路口处车辆碾压、碰撞风险,分析了黑岱沟露天煤矿作业现场运输道路设置和挡墙修筑现状,对坑下道路分布、挡墙高度对小型车辆影响、矿用卡车盲区大等典型问题进行分析研究。通过设计交叉路口优化改进技术路线和研究方案,针对性地调用现场不同小型车辆实地测试最佳驾驶视野,并对所得出实验数据进行归纳分析。结果表明:现场交叉路口10 m处挡墙修筑最佳高度1.2~1.3 m,可减少挡墙高度对小型车辆驾驶视野影响;在双向道路中间设置足够长度的标准化分道挡墙,可规范生产现场车辆行车秩序;制定相应安全监管措施,在交叉路口处设置指示、警示标志和超速监测系统,可加强对现场车辆行驶速度约束力和人员警惕意识;同时,优化运输车本安型防撞预警系统,提升对自动刹车装置状态监测判别度和自动刹车精准度,可从本质上提升车辆故障安全功能和失误安全功能,极大地避免了交叉路口处车辆碰撞事故发生。

平朔东露天矿原煤运输系统布设方案优化

平朔东露天矿原煤运输流程:卡车-端帮巷带式输送机-运煤大巷带式输送机-选煤厂。2015年因征地影响,导致首采区推进方向发生变化,进而影响露天矿采区的划分及开采顺序,原井巷运输受到采空区的影响,同时存在提升规模受限、后续投入高、运输成本高、监管复杂等问题。为解决首采区向二采区接续过程中面临的运输问题,对采区原煤运输系统布设进行优化研究;优化后原煤运输系统采用地面带式输送机运输,运输能力为25.0 Mt/a。优化后原煤运输系统具有运营管理简单、技术可行、对露天矿生产影响小、成本低等优点,改造投资低、运营成本低,同时满足了安监部门要求。

近水平复合煤层露天矿中间搭桥内排运输系统优化

对于近水平复合煤层露天矿,为发挥其开采优势,开采工作线长度一般较大,从而导致内排运距较大。为解决该问题,提出在采场中部进行迈步式搭桥的内排方案,并针对保留端帮运输通路前提下的中间搭单桥、双桥2种开采方式分别建立了内排运距计算模型;利用成本补偿法,分别给出了2种搭桥方式所节约成本的计算方法;以某露天煤矿为例,分别计算2种方式的经济效益,并给出搭桥方案的适用条件。研究结果表明:当一次移设范围内剥离物总量大于桥体二次剥离量4.17倍时,经济上具备实施搭桥内排运输方案的条件;当该范围内剥离物总量超过桥体二次剥离量33.89倍时,搭双桥方案更具合理性,即该露天矿采用搭双桥方案经济效果明显;运距节省原则下,中间搭桥宜设置在最下1个排土台阶标高处,服务水平为最下部3个排土台阶。

EH3500ACⅡ矿用卡车液压系统优化设计

为了解决EH3500ACⅡ矿用卡车液压系统存在的安全风险,通过分析液压系统的结构组成及特点,并对现有的液压系统进行优化方案设计,得到最佳运行效果。结果表明:优化后的液压系统能够完全满足现场工作要求,进一步提升了液压系统的可靠性,消除了维修和运行过程中安全隐患,同时减少了卡车平均故障时间,保证了露天开采持续高效运行。

露天矿卡车调度理论的系统研究

露天矿卡车调度理论，是实现露天矿计算机控制卡车调度系统的依据和保证，为实现适合我国矿山特点的调度系统，对露天矿卡车调度的理论进行了系统的研究，建立了卡车调度最佳路线的网络图论求解模型、求解车流规划的多目标规划模型，并通过模拟模型，模拟分析了各实时调度准则的优劣特性与应用范围．研究表明，调度准则应当综合应用才能发挥其调度优势．并建立了由目标要求→模型构造→准则选择→目标实现的露天矿卡车调度多目标综合优化调度的模型理论．

基于流率饱和度的露天矿卡车实时调度模型

提出了一种以车流规划目标流率饱和度为基础的露天矿卡车实时调度模型。它包括两个调度准则,可以在车流规划状态稳定时,最大限度地实现各道路的目标流率;在车流规划状态转换时,较快地实现车流的转移;还能对随机因素导致的特殊情况进行处理。它的静动态特性优良,生产均衡性好。文中将该模型与国外广泛采用的动态规划实时调度模型进行了比较,并以首钢水厂铁矿作为实例,对车流规划状态转换的过渡过程进行了仿真。

计算机控制卡车实时调度的系统研究

本文结合矿山实例，对国内外现有的计算机控制卡车调度准则进行了深入的研究，给出了各种调度准则在不同矿山条件下的优劣评价及其合理的应用范围，并提出了综合多种准则优势的综合调度准则，使调度系统在不同条件下均可取得优化调度效果。在此基础上，研究、探讨了应用调度系统实现计划产量及矿石质量的控制。

间断连续运输工艺破碎站移设步距与周期研究

本文给出了深凹露天矿采用间断连续运输工艺中破碎站移设步距与周期的确定原则及计算方法，此方法比较全面地考虑了各方面的影响因素，经在实际矿山应用，并与实际设计相比较，表明，本文提供方法计算结果准确，符合矿山设计与应用要求。

露天矿一类时间参数的ARIMA模型预测

道路运行时间、电铲装车时间等一类时间参数的预测是露天矿卡车调度系统中的一个重要问题。本文提出了采用非平稳时间序列ARIMA模型对该类时间参数进行预测,建模时采用AIC准则估计模型阶次,采用一揽子检验方法检验建模结果,并以露天矿现场实测的道路运行时间为例,对该预测方法进行了验证。研究表明,ARIMA模型能够较好地预测一类时间参数并保证足够的精度。

单斗-卡车工艺在我国露天煤矿的现状及发展趋势

本文介绍了单斗-卡车工艺在我国露天煤矿的应用现状,并结合矿山的生产实践,讨论了该工艺的特点及存在的问题。最后在安家岭露天矿实例研究基础上,分析了该工艺在我国露天矿开发中的发展趋势。

计算机控制卡车调度软件系统的研究

为实现我国露天矿山的计算机控制卡车调度，从国内实际情况出发并借鉴国外应用经验，对实用计算机控制卡车调度软件系统进行了研究，建立了计算机控制卡车调度的软件模型及作业方式。并进行了成功的室内测试及现场试验，结果表明软件是先进可靠的。

露天矿开拓运输系统的优化

本文阐述了综合应用人工智能、模糊数学、动态规划及CAD技术,提出露天矿开拓运输系统的优化方法;它由方案初选、沟道定线、技术经济分析及工程图纸绘制四部分组成。

露天矿卡车调度系统最佳控制的数学模型

本文分析了目前卡车调度系统的建模情况 ,应用最佳控制的理论建立了卡车调度系统的数学模型。并结合一简例 ,分析了数值解法 ,给出简例的数值解。通过对数值解的分析 。

用系统可靠性数字仿真方法计算半连续工艺系统的可靠度

应用数字仿真方法，建立半连续运输工艺系统可靠性仿真模型，并进行仿真运行，获得系统可靠性仿真指标，对系统进行可靠性分析和评估．

事故树分析法在露天矿山汽车运输安全中的应用

基于事故致因理论的4M要素,综合分析了影响露天矿汽车运输安全的各种因素,利用FTA(事故树分析法)对露天矿山汽车运输系统进行分析,得到最小割集和基本事件的结构重要度,确定了影响露天矿山汽车运输安全的前4种因素,并提出了相应的安全措施,对降低露天矿山汽车运输事故有重要意义。

煤矿地面运输系统的可靠性分析及优化

对煤矿地面运输系统进行了可靠性分析与计算，针对两种优化模型求得了系统最优有效度分配的解析解。

计算机控制卡车多目标综合优化调度的研究

本文在深入分析当前国内外卡车调度理论的基础上，针对矿山生产的目标要求以及现有理论的局限性，建立了包含多种目标要求的计算机控制卡车调度的多目标综合优化模型，提出了由目标要求到模型构造以及准则选择到目标实现的综合优化调度算法。并应用目标规划算法代替线性规划算法来进行矿山车流优化，以实现多种目标要求，论文并以一个实际矿山问题为例进行了研究，结果表明所建模型与算法是正确的。

露天矿间断连续运输工艺系统布置研究

本文在分析国内外间断连续运输工艺系统布置的研究与应用基础上，对破碎站在集运范围内的合理布置位置，系统布置的最优初始深度，以及系统总体的最优开拓布置方式等进行了研究探讨，建立了确定系统最优布置参数和开拓方式的模型与算法。

露天矿半连续运输系统卸载环节生产分析与设计优化

应用排队论及可靠性等方法,结合矿山实际情况,对露天矿间断—连续运输方式的卸载环节进行了分析和设计优化,得出了一些实用结论。其方法适用于类似矿山,可为矿山的实际决策提供依据。