期刊文献+
共找到21篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
带有神经网络补偿的机械手PD控制 被引量:20
1
作者 王良勇 柴天佑 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期110-115,共6页
提出了一种带有神经网络补偿的机械手PD控制策略,该方法结合PD控制器和神经网络的优势,解决了在机械手工业应用中,常规的控制策略在处理机械手耦合和非线性特性时控制效果差的问题。该方法基于常规的PD控制策略,采用径向基(radial basis... 提出了一种带有神经网络补偿的机械手PD控制策略,该方法结合PD控制器和神经网络的优势,解决了在机械手工业应用中,常规的控制策略在处理机械手耦合和非线性特性时控制效果差的问题。该方法基于常规的PD控制策略,采用径向基(radial basis function,RBF)神经网络动态补偿机械手系统的非线性,改善系统的控制性能。该文的控制策略是基于离散时间模型的,可以直接应用到控制系统中。为实现该文控制方法,开发了基于半实物仿真技术的开放式机械手平台,并且在该平台上对该方法进行了实验研究,实验结果表明:该文所提的控制策略实现简单,同时具有较高的控制精度。 展开更多
关键词 机械手 PD控制 神经网络 极点配置 离散时间
下载PDF
用于冗余度机械臂避障神经网络控制器 被引量:1
2
作者 刘善春 李鲤 《中国工程机械学报》 北大核心 2017年第3期267-272,共6页
目前,对机械臂避障控制器研究方法有多种,经分析现有的PD控制器追踪误差较大,效果较差.对此,提出了神经网络控制器并对其运动过程中避障追踪误差进行仿真验证.构建了机械臂转动关节避障的动力学模型,在延伸的笛卡尔空间中定义了未知函数... 目前,对机械臂避障控制器研究方法有多种,经分析现有的PD控制器追踪误差较大,效果较差.对此,提出了神经网络控制器并对其运动过程中避障追踪误差进行仿真验证.构建了机械臂转动关节避障的动力学模型,在延伸的笛卡尔空间中定义了未知函数.使用多层感知器神经网络逼近方法,分析了神经元自适应控制器系统的闭环稳定性,对系统的闭环稳定性进行了证明,得到了神经参数的自适应法则.结合具体实例,将机械臂避障神经网络控制器进行仿真,结果表明,机械臂末端执行器在移动障碍物的环境下具有优良的轨迹追踪效果. 展开更多
关键词 机械臂 神经网络 控制器 避障 自适应法则 仿真
下载PDF
基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究 被引量:3
3
作者 马琼雄 陈月军 《机电工程技术》 2011年第7期66-68,127,共4页
分析当前工业机器人在线编程和离线编程存在的缺点,针对自主研发工业机器人的需求,设计工业机器人离线编程系统,实现了工业机器人通过CAD图纸就能够完成相应的加工,并在自主研发的工业机器人上稳定运行,具有一定的实用价值。
关键词 DXF文件分析 离线编程 工业机器人
下载PDF
方坯连铸结晶器电磁搅拌磁场与流场数值模拟 被引量:12
4
作者 李建超 吉利宏 王宝峰 《铸造技术》 CAS 北大核心 2010年第11期1468-1472,共5页
随着高速连铸技术发展,人们对连铸坯质量的要求越来越高,结晶器电磁搅拌是保证连铸坯质量一个重要的措施。借助有限元分析方法,对小方坯结晶器电磁搅拌过程进行磁场和流场耦合数值分析,得出了不同频率下钢液内部磁感应强度和电磁体积力... 随着高速连铸技术发展,人们对连铸坯质量的要求越来越高,结晶器电磁搅拌是保证连铸坯质量一个重要的措施。借助有限元分析方法,对小方坯结晶器电磁搅拌过程进行磁场和流场耦合数值分析,得出了不同频率下钢液内部磁感应强度和电磁体积力及搅拌速度的分布规律。模拟结果表明:在结晶器电磁搅拌时,随着频率的增加,钢液内部磁感应强度降低,电磁体积力在钢液内部分布不均匀;在电流频率为3Hz时,钢液搅拌速度最大。 展开更多
关键词 频率 结晶器 电磁搅拌 方坯
下载PDF
Verti Trak垂直钻井系统在川科1井中的应用 被引量:24
5
作者 薄和秋 赵永强 《石油钻探技术》 CAS 北大核心 2008年第2期18-21,共4页
川科1井设计井深8875.00 m,是一口超深重点科学探索井,也是目前亚洲设计井深最深的井。为保证二开大尺寸井眼的井身质量,为后续施工打下良好的井眼条件,应用了美国贝克休斯的Verti Trak垂直钻井系统,累计进尺2240.44 m,累计纯钻进时间12... 川科1井设计井深8875.00 m,是一口超深重点科学探索井,也是目前亚洲设计井深最深的井。为保证二开大尺寸井眼的井身质量,为后续施工打下良好的井眼条件,应用了美国贝克休斯的Verti Trak垂直钻井系统,累计进尺2240.44 m,累计纯钻进时间1200.06 h,平均机械钻速1.87 m/h,全井段井斜角控制在0.5°以内。在介绍Verti Trak垂直钻井系统基本工作原理与工作模式的基础上,详细介绍了其在川科1井二开井段的应用情况,并对其应用效果进行了分析。 展开更多
关键词 超深井 垂直钻井 川科1井
下载PDF
基于SCARA机器人视觉系统的集成软件开发 被引量:1
6
作者 李彩花 胡晓平 蒲红 《机械工程师》 2007年第2期47-48,共2页
文中基于4自由度SCARA机器人的视觉集成系统,在VisualC++环境下开发了一套实用软件。实验证明,利用该软件在实验室自然光线下对目标物体进行抓取实验,达到了位置及角度的精度要求,能够准确地抓取目标物体。
关键词 SCARA机器人 视觉集成 软件开发
下载PDF
浅析节能遥控器开关的自动化 被引量:1
7
作者 吴丹 王佐 《科技与生活》 2012年第14期175-175,共1页
电器的自动化给人们的生活带来了越来越多的方便,人们对自动化的认识只停留在电器的使用上,而对于电器自动化维护的知识知之甚少。本文以节能遥控器为例,对英自动化进行分析,以找到维护其自动化的方法,解决在实际使用中出现的问题。
关键词 节能 遥控 开关 自动
下载PDF
川丰563井处理衬管大型修井作业
8
作者 刘良斌 涂茂川 王长 《西部探矿工程》 CAS 2006年第2期81-81,85,共2页
川丰563井是中国石化集团公司西南分公司部署在四川省绵阳市丰谷构造上的一口重点油气勘探井。该井于2003年12月17日钻达设计井深4751m,采用先期衬管完井方式完钻。替喷测试未获得理想的油气产量,拟打捞处理127mm衬管后再加深钻进。2004... 川丰563井是中国石化集团公司西南分公司部署在四川省绵阳市丰谷构造上的一口重点油气勘探井。该井于2003年12月17日钻达设计井深4751m,采用先期衬管完井方式完钻。替喷测试未获得理想的油气产量,拟打捞处理127mm衬管后再加深钻进。2004年2月14日开始打捞处理衬管作业,历时183.33天,处理完井内376.33m的127mm衬管和井内落物。处理历经强力提拉(最大上提吨位180t)、高立压(最高施工压力27MPa)、频繁提下钻(共计提下钻96趟)和切割、打捞、磨铣等多种作业的交叉进行,作业过程无任何事故,处理后的井眼满足加深钻进要求。 展开更多
关键词 川丰563井 村管 切割 打捞 磨铣
下载PDF
偏心分注井可投捞式洗井底筛堵的研制及应用
9
作者 李宏丽 唐勇 +3 位作者 安龙 冯红波 石海军 张新山 《沿海企业与科技》 2008年第3期149-150,共2页
为解决油田偏心分注井注水压差大,注水系统发生变化,聚合物、调剖液、疏松的岩石颗粒就从底部的单流凡尔进入油管内,堵塞测试通道,影响正常测试等问题,文章研制了可投捞式洗井底筛堵。可投捞式洗井底筛堵主要由上接头、下接头、外管、... 为解决油田偏心分注井注水压差大,注水系统发生变化,聚合物、调剖液、疏松的岩石颗粒就从底部的单流凡尔进入油管内,堵塞测试通道,影响正常测试等问题,文章研制了可投捞式洗井底筛堵。可投捞式洗井底筛堵主要由上接头、下接头、外管、内管、堵塞器等组成,它安装在偏心分注工艺管柱的尾部,起到了密闭注水管柱,同时满足从套管洗井,注水管返出洗井水的作用。通过在河南油田8口注水井中应用,取得了不错的效果,8口井无一口井出现聚合物、调剖液等进入油管堵塞测试通道,影响正常测试等问题,具有良好的推广应用前景。 展开更多
关键词 偏心分注井 可投捞式洗井底筛堵 研制 应用
下载PDF
轮-履双模式自适应机器人的设计与参数分析
10
作者 李凡 张明路 +2 位作者 吕晓玲 田颖 白丰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期899-904,共6页
基于被动自适应机理的研究,提出了一种具有轮-履双运动模式的移动机器人结构。该机器人能根据环境的约束产生被动变形并转换运动模式,跨越高于自身高度的障碍。通过建立移动机器人模型,对影响其变形的各机构参数进行了分析,并通过优化... 基于被动自适应机理的研究,提出了一种具有轮-履双运动模式的移动机器人结构。该机器人能根据环境的约束产生被动变形并转换运动模式,跨越高于自身高度的障碍。通过建立移动机器人模型,对影响其变形的各机构参数进行了分析,并通过优化算法将各参数优化。最后对机器人变形过程进行仿真,验证了各机构参数的合理性。 展开更多
关键词 自适应 轮-履模式 结构设计 参数分析
下载PDF
不锈钢壳体焊接机器人工作站 被引量:1
11
作者 穆树亮 郗安民 刘颖 《机电产品开发与创新》 2008年第1期4-5,8,共3页
依据生产实例介绍了机器人焊接工作站的设计方法;并详细例举了薄不锈钢板焊接工作站的工位布局、工作站夹具设计原理;最后简要介绍了工作站的电控系统和气动控制系统。
关键词 机器人焊接 焊接工作站 自动焊接
下载PDF
Study on liquid-liquid bimetal composite casting hammers 被引量:9
12
作者 Rong Shoufan Zhou Haitao +3 位作者 ZhuYongchang Wang Junfa Yao Jia Li Chunhong 《China Foundry》 SCIE CAS 2014年第5期412-417,共6页
Crusher hammers for the mineral processing industry must meet the demands of both high wear resistance at the hammer head and high impact toughness at the hammer handle. The crusher hammers made of Hadfield steel have... Crusher hammers for the mineral processing industry must meet the demands of both high wear resistance at the hammer head and high impact toughness at the hammer handle. The crusher hammers made of Hadfield steel have typically low service life of less than 40 hours. To solve the problem, a kind of bimetal crusher hammers made of high chromium cast iron(HCCI) and low alloy steel(LAS) has been successfully developed by using liquid-liquid composite casting. The microstructure and composite interface bonding was analyzed using optical microscope, SEM, EDX and XRD. Micrographs indicate that the composite interface is metallurgically bonded with a zigzag shape across the boundary and without unbound region or void. After heat treatment, the composite hammers have shown excellent properties. The hardness of HCCI is at least 63 HRC and its αk is greater than 3.5 J·cm-2; the hardness of LAS is greater than 35 HRC and its αk is no less than 80 J·cm-2. Diffusion of elements takes place at the interface and forms a transition region. The micro hardness increases from LAS to the interface and then to HCCI. Wear comparison was made separately between the bimetal composite hammer and a Hadfield steel hammer in two quarries of Jilin province and Liaoning province. The results showed that the liquid-liquid bimetal composite hammers did not have the falling off of hammer head or impact fracture phenomenon, and their service life was 3.75 times as long as that of the Hadfield steel hammers. 展开更多
关键词 HAMMER liquid-liquid composite casting BIMETAL interfacial microstructure
下载PDF
分布式多机器人协作研究与仿真
13
作者 严勇杰 朱齐丹 孙晓辉 《应用科技》 CAS 2006年第2期52-55,共4页
描述了一个分布式多机器人完成推箱子或其他任务的协作仿真平台.仿真系统可以用来试验机器人队伍的控制决策、团队组织原则.机器人可以通过环境进行协商,以简单的消息互相通讯.机器人通过传感器信息感知世界,并根据感知序列确定机器人行... 描述了一个分布式多机器人完成推箱子或其他任务的协作仿真平台.仿真系统可以用来试验机器人队伍的控制决策、团队组织原则.机器人可以通过环境进行协商,以简单的消息互相通讯.机器人通过传感器信息感知世界,并根据感知序列确定机器人行动.三维视图实时显示了机器人的运动状态,小地图显示了机器人的路径. 展开更多
关键词 分布式多机器人 机器人协作 多智能体 仿真平台
下载PDF
基于摩擦纳米发电机的两相流气泡速度传感器的研制
14
作者 李柯良 牟泽霖 +2 位作者 吴川 樊辰星 王爱艳 《现代电子技术》 2021年第7期158-161,共4页
两相流的气泡速度对于天然气水合物的开采至关重要,有必要进行测量,故基于摩擦纳米发电机研制了一种具有自供电功能的两相流气泡速度探测传感器。传感器基于连杆机构进行设计,巧妙地将气泡上升过程转换为传感器的摩擦起电过程,使得摩擦... 两相流的气泡速度对于天然气水合物的开采至关重要,有必要进行测量,故基于摩擦纳米发电机研制了一种具有自供电功能的两相流气泡速度探测传感器。传感器基于连杆机构进行设计,巧妙地将气泡上升过程转换为传感器的摩擦起电过程,使得摩擦起电输出信号变化规律与气泡速度相对应,从而实现气泡速度的测量。传感器设计及加工完成后进行了室内试验,结果显示:当气泡速度≤0.35 m/s,且相邻气泡间距≥0.03 m时,传感器可正常工作,测量误差<5%;反之,则不适用。与现有方法相比,所设计的传感器为自供电传感器,无需外接电源便可工作,将更加适应深水的实际工况环境。 展开更多
关键词 传感器 两相流 气泡间距 气泡速度 摩擦纳米发电机 深水 天然气水合物
下载PDF
供电企业电力营销服务提升策略解析
15
作者 王春 陈勇刚 《今日自动化》 2019年第12期113-114,共2页
随着国民经济的快速发展,人民生活水平日益提高,群众对于电力供应及服务的需求也随之提高,再加上电力体制改革的深入,市场化交易、增量配电等业务的开放,使得供电企业的垄断地位也在逐步被打破,供电企业电力营销服务也需要顺应新时代的... 随着国民经济的快速发展,人民生活水平日益提高,群众对于电力供应及服务的需求也随之提高,再加上电力体制改革的深入,市场化交易、增量配电等业务的开放,使得供电企业的垄断地位也在逐步被打破,供电企业电力营销服务也需要顺应新时代的改革发展。文章将结合新时代电力体制改革,分析供电企业电力营销服务存在的问题,探讨新形势下,供电企业为适应和推进电力体制改革在电力营销服务方面的提升策略。 展开更多
关键词 供电企业 电力营销服务 提升策略
下载PDF
欠平衡钻井取心技术在川东北的应用
16
作者 李永伟 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2012年第3期170-172,共3页
所谓的欠平衡钻井技术,是指井眼液柱压力低于地层压力,在这种情况下进行钻井,欠平衡钻井取心技术是与之配套的技术之一。文章就以川东北区块须家河地层为例,探讨了欠平衡钻井取心技术的具体应用。
关键词 欠平衡钻井取心 取心工具 取心收获率
下载PDF
基于惩罚函数混合法的连铸结晶器振动参数优化与仿真分析
17
作者 刘建刚 杜风娇 《新余学院学报》 2017年第6期13-16,共4页
以某钢铁厂的结晶器振动装置为研究对象,针对该振动装置在生产中坯料宽度改变时出现结晶器下沉现象,对其进行优化。以该结晶器内液体拉坯摩擦力为优化目标,以振动频率、振幅、拉坯速度为变量,采用惩罚函数混合法对其进行建模优化,得出... 以某钢铁厂的结晶器振动装置为研究对象,针对该振动装置在生产中坯料宽度改变时出现结晶器下沉现象,对其进行优化。以该结晶器内液体拉坯摩擦力为优化目标,以振动频率、振幅、拉坯速度为变量,采用惩罚函数混合法对其进行建模优化,得出液体内摩擦力最小情况下的变量取值。最后利用Fluent软件对结晶器内钢水凝固状况进行仿真,得出该结晶器的最优振动参数下结晶器内钢水的凝固情况:钢水的流动速度、液相分布系数、钢水等温分布图。 展开更多
关键词 混合法 优化 连铸结晶器 振动参数
下载PDF
混匀堆料机走行变频控制
18
作者 王艳舞 《大重科技》 1998年第3期21-22,共2页
介绍混匀堆料机走行变频驱动的特殊问题和解决办法,及在调速性能要求不高的情况下,一台变频器驱动多台电机时的变频器选择。
关键词 混匀堆料机 变频器 走行变频控制 堆料 钢铁企业
下载PDF
基于改进趋近律的机械手滑模控制 被引量:13
19
作者 翟伟娜 葛运旺 宋书中 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2014年第3期300-305,313,共7页
在传统滑模变结构的基础上对双幂次趋近律进行了改进,提出了一种新的改进的双幂次趋近律,在双幂次趋近律的基础上增加了自适应项,通过调整γ和k的值有效提高了趋近速度并削弱了抖振.最后将该方法用于仿真机械手轨迹跟踪.与双幂次趋近律... 在传统滑模变结构的基础上对双幂次趋近律进行了改进,提出了一种新的改进的双幂次趋近律,在双幂次趋近律的基础上增加了自适应项,通过调整γ和k的值有效提高了趋近速度并削弱了抖振.最后将该方法用于仿真机械手轨迹跟踪.与双幂次趋近律控制算法的对比实验结果表明,该控制算法动态性能良好,能够较快速地跟踪给定的期望轨迹且抖振小,有效地提高了机械手性能. 展开更多
关键词 机械手 滑模控制 趋近律 抖振 快速性
原文传递
铝热剂SHS合成污染土壤固化产物中模拟核素的分布 被引量:1
20
作者 秦志桂 毛仙鹤 +3 位作者 陈旻 赵康 蔡溪南 刘宁 《稀有金属》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期316-320,共5页
以稀土元素Ce,Er和碱土金属元素Sr作为模拟核素,通过合金固溶度理论分析,并借助于ICP/MS,X射线荧光光谱分析、X射线衍射分析和PCT浸出法等分析手段,研究了对采用铝热剂自蔓延高温合成污染土壤固化产物中模拟核素的分布情况、固化体的物... 以稀土元素Ce,Er和碱土金属元素Sr作为模拟核素,通过合金固溶度理论分析,并借助于ICP/MS,X射线荧光光谱分析、X射线衍射分析和PCT浸出法等分析手段,研究了对采用铝热剂自蔓延高温合成污染土壤固化产物中模拟核素的分布情况、固化体的物相组成和化学稳定性。结果表明,在SHS高温合成条件下,模拟核素在铁中的含量均在1×10-6数量级以上;示踪核素Ce主要是以CeAl11O18和Ce2SiO5的矿物晶体的形态存在于固化产物中,固化体中模拟核素的28 d平均浸出速率为1×10-5~1×10-6g.m-.2d-1,比一般硼硅酸盐玻璃固化体中稀土元素的浸出速率低1~2个量级;固化体中Ca,Si和Al的28 d浸出速率约为1×10-3g.m-.2d-1,Fe约为1×10-4g.m-.2d-1。放射性核素被固结在固化体中,而不进入到铁中,有利于后续固化体处理的安全性。 展开更多
关键词 铝热剂 核废物 稀土元素 自蔓延高温合成 固化
原文传递
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部