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基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析 被引量：11
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作者 杭鲁滨 金琼 杨廷力 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期22-25,共4页
基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ... 基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ;5R机构的装配条件对 展开更多
关键词 串联机器人 逆运动学 线性变换 装配构形
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