一种基于虚拟移动长基线的多AUV协同导航算法

高精度的协同导航定位是多自主水下航行器(MAUVs)协同作业的基础,协同导航算法是多AUV协同的关键技术。针对双领航者广播通信模式下的多AUV协同导航系统,基于移动长基线(MLBL)导航理论,提出并建立了一种虚拟移动长基线(SMLBL)协同导航模型,应用加权最小二乘法,设计了基于单向水声通信的协同导航算法,使得跟随AUV内、外部导航信息得到有效融合。仿真结果表明,该算法可大幅度提高跟随AUV的导航定位精度。

罗兰C磁天线在鱼雷导航定位中的应用

为了探讨鱼雷使用罗兰c磁天线实现水下导航定位的可行性，介绍了罗兰c全向磁天线的工作原理，分析了罗兰C信号在传播过程中磁场信号和电场信号的场强衰减规律，并进行了数学仿真。结果表明，在1000km距离上，利用磁天线在海水中4～5m深度接收信号具有较高的信噪比，能够满足水下定位解算要求。试验也验证了鱼雷在浅层水域（深度小于5m）水下接收罗兰c信号实现定位解算是可行的，进一步证明了仿真结果的正确性。本文研究可为罗兰C磁天线在鱼雷浅层水域水下导航定位提供理论依据。