海底电缆检测用水下机器人均为大型施工机器人,基于大型施工船只使用。为了使运维单位能够正常开展日常检测工作,需单独设计海底电缆检测专用的水下机器人。首先结合海南联网工程的实际情况,统计分析了水文洋流数据信息,得出了水下机器...海底电缆检测用水下机器人均为大型施工机器人,基于大型施工船只使用。为了使运维单位能够正常开展日常检测工作,需单独设计海底电缆检测专用的水下机器人。首先结合海南联网工程的实际情况,统计分析了水文洋流数据信息,得出了水下机器人所需具备的抗流能力,计算出了水下机器人的功率、推力、行进速度等基本参数,设计了水下机器人的定位方法。接着根据海底电缆的检测需要,分析并确定了需要搭载在水下机器人上的各类检测设备。并结合母船的特点,对基于非动力平台水下机器人的安全作业方式进行了分析。最后根据运维情况提出了海南联网工程500 k V海底电缆检测水下机器人的特殊设计要求。展开更多
为探究海洋复杂水流条件下海缆在敷设或拖曳时的水下姿态,确保海上作业的安全性,提出一种基于改进狼群算法(improved wolf pack algorithm,IWPA)的海缆力学分析方法。利用牛顿运动定律建立海缆的控制方程,考虑到控制方程的复杂性和非线...为探究海洋复杂水流条件下海缆在敷设或拖曳时的水下姿态,确保海上作业的安全性,提出一种基于改进狼群算法(improved wolf pack algorithm,IWPA)的海缆力学分析方法。利用牛顿运动定律建立海缆的控制方程,考虑到控制方程的复杂性和非线性及传统龙格库-塔或牛顿迭代法的固有缺陷,将控制方程的求解转化为函数优化问题,引入狼群算法(wolf pack algorithm,WPA),并提出智能奔袭和基于标准差的种群更新策略对算法进行改进,用于对控制方程的求解,通过仿真得到海缆的水下位形曲线。结果表明,IWPA相比于其他算法收敛速度快,精度高,在海缆力学分析中具有可行性和有效性。展开更多
文摘海底电缆检测用水下机器人均为大型施工机器人,基于大型施工船只使用。为了使运维单位能够正常开展日常检测工作,需单独设计海底电缆检测专用的水下机器人。首先结合海南联网工程的实际情况,统计分析了水文洋流数据信息,得出了水下机器人所需具备的抗流能力,计算出了水下机器人的功率、推力、行进速度等基本参数,设计了水下机器人的定位方法。接着根据海底电缆的检测需要,分析并确定了需要搭载在水下机器人上的各类检测设备。并结合母船的特点,对基于非动力平台水下机器人的安全作业方式进行了分析。最后根据运维情况提出了海南联网工程500 k V海底电缆检测水下机器人的特殊设计要求。