SCARA用小型谐波齿轮减速器齿轮磨损故障预测的研究

工业机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”,其中顺应性装配机器人手臂(SCARA)因其具有高刚性和高精度,广泛应用于汽车制造、电子制造的生产流水线场景。此外,在医疗康复、科学研究、教育等领域SCARA机器人都扮演着重要角色,其中谐波齿轮减速器作为核心组件之一,是保证SCARA机器人高精度和高可靠性的核心部件。谐波齿轮减速器的齿轮磨损是SCARA机器人最典型的故障之一,磨损后会引起噪声、齿轮强度降低、漏油、设备发热等问题,从而引发安全事故、造成生产污染,因此其预测方法的研究十分重要且必要。本文通过试验和数据采集,收集了不同工作条件下的谐波齿轮减速器转矩信号,经过分析和处理后发现可以通过转矩信号的特征变化,及时发现或预防因谐波齿轮减速器磨损造成的危害,为后续高质高效的自动化生产提供了保障。

汽轮机整圈自锁叶片强度与振动特性分析

针对整圈自锁叶片的安全性问题,采用有限元分析软件ANSYS Workbench对某型汽轮机叶片及其轮缘的强度进行计算,并通过单叶片-轮缘周期循环模型对整圈振动特性进行仿真分析。计算结果表明,在工作转速下叶片及其轮缘的等效应力强度均小于材料的屈服强度,同时整圈振动不存在“三重点”,不会产生共振。叶片设计满足机组运行的安全性要求,计算结果对工程设计有一定的参考价值。

齿轮啮合摩擦疲劳磨损的计算模型

闭式齿轮传动中的齿面疲劳磨损机制类似于剥层磨损机制,由此建立了齿面啮合摩擦疲劳磨损计算的数学模型.磨损层厚度的表达式中,涉及磨损率、每啮合一次轮齿的滑动距离、工作转速、工作时间、相啮合齿轮副数以及齿面改性系数、润滑系数、载荷系数等参数.给出了计算模型中各参数的确定方法,讨论了计算模型的适用场合.通过反映齿面磨损物理过程规律的数学模型,寻找不同工况下减小齿面啮合疲劳磨损的途径;该模型具有工程实际意义,为齿轮啮合磨损过程的计算机仿真提供了依据.

渐开线直齿圆柱齿轮啮合磨损试验研究

为齿轮啮合磨损计算机仿真提供依据,在CL 100型齿轮试验机上进行了渐开线直齿圆柱齿轮啮合磨损试验,利用高精度的UMC1000C型三坐标测量仪进行了轮齿磨损前后的齿形检测·检测结果经计算机数据处理,再利用Mathematica软件绘出线磨损量线图,试验方法与理论计算方法比较,结果相符·节圆附近的磨损量最小,齿顶圆附近的磨损量最大,径向线磨损量分布的规律与齿面啮合相对速度的变化规律基本一致·

基于连通域的彝文文字切分算法的设计与实现

针对目前国内OCR及其文字切分技术主要应用于汉字、英文等文字的识别,而对于少数民族文字,则缺乏较为实用的文字切分工具的问题,提出了基于少数民族文字识别的文字切分方法.该方法以彝文文字为例进行切分,并且采用基于连通域的方法,经实验证明该方法能够取得较好的切分效果.

软件数据挖掘中的几种模型

提出了3种实用的软件数据挖掘方法:评价指标法,中心知识法,偏离度法。介绍了这3种常用软件数据挖掘的概念,给出了它们的具体模型,最后对这3种软件数据挖掘方法进行了比较和评价。

滚珠丝杠副接触角和螺旋升角对加速运动状态下滑滚比的影响（英文）

为研究滚珠丝杠副在加速运动状态下,接触角和螺旋升角对滚珠接触点处滑滚比的影响,利用曲线微分几何理论和相似坐标转换矩阵建立滚珠丝杠副的加速运动学模型.通过该模型可以获得丝杠、滚珠和螺母加速运动特性,滚珠与滚道接触点处的相对运动加速度值和滚珠与滚道之间的5种加速运动规律.仿真分析不同接触角和螺旋升角情况下的滚珠圆心加速度值和滚珠接触点的滑滚比.分析发现,随着滚珠丝杆副接触角的增加,接触点的滑滚比降低,并且接触角对滑滚比影响较大;相反,随着螺旋升角的减小,接触点的滑滚比降低,但螺旋升角对滑滚比的影响较小.通过实测滚珠丝杠副加速运动状态下丝杠和螺母加速度值,验证滚珠丝杠副在加速运动状态下滚珠与丝杠滚道接触A点存在滑滚混合运动,滚珠与螺母滚道接触B点存在纯滚动.

三环减速器的参数化虚拟装配

在扼要介绍三环减速器的结构特点基础上,以UGNX4.0为支撑平台,介绍了UGNX4.0环境下的三环减速器虚拟装配的方法,实现了三环减速器参数化虚拟装配,为产品分析与优化提供实体模型。

基于AHP法的制造业知识管理绩效评价研究

在总结以往知识管理绩效评价指标体系的基础上,提出了针对制造业企业的知识管理绩效评价指标体系,通过运用层次分析法,确立制造业企业知识管理绩效评价指标权重。并利用调研数据,通过E-views软件对指标体系的科学性进行检验,最后进行实证分析。

三环减速器内齿环板的参数化建模

在介绍三环减速器的结构特点基础上,以UGNX4.0为支撑平台,利用法恩特三维齿轮专家系统软件,对三环减速器内齿环板进行快速参数化三维建模,为产品的分析与优化提供实体模型。

蔡氏电路的等效电路设计及其应用

针对蔡氏电路中电感的误差与蔡氏二极管复杂的缺陷,设计了一种蔡氏电路的等效电路。对电路参数表示的蔡氏电路方程用数学语言方程进行归一化处理,对归一化后的状态方程的变量进行重新组合,设计出各模块电路,按照方程各状态变量的对应关系将各模块连接并优化,设计出了一种无电感,能产生二涡卷蔡氏混沌吸引子的等效电路。用反馈型驱动-响应式同步混沌保密通信制式对等效电路进行研究,结果表明通信保密性能良好,等效电路的设计具有现实意义。

多绳摩擦式提升机主轴振动模态分析研究

将有限元模态计算与模态分析相结合,利用ANSYS对提升机主轴装置进行模态分析,计算了前15阶模态振型和固有频率。结果反映了提升机主轴在实际工矿下的振动情况,为以后的工作提供了理论依据。

启发式动态社区挖掘算法研究与实现

针对社会网络的动态特征,应用多模态函数优化和粒子群优化算法的基本思想,引入社区种子和社区主题的概念,分层进行社区的挖掘.首先对复杂网络中存在的固定联系进行社区挖掘,构建基本社区结构;然后分析社区内容,根据社区内节点之间的隐性行为特征定义社区主题,精分细化社区结构直到结构稳定.实验证明,该算法极大地提高了社区挖掘的精度,降低了运算复杂度.并且该算法能够有效地保持社会网络中社区的多样性,加速社区内节点收敛,快速寻找到稳定的社区结构.

光学航天传感器几何建模与DEM生成新进展

高分辨率光学卫星成像系统正越来越多地应用于遥感和摄影测量领域。根据新型的高分辨率卫星影像系统主要特点及高分辨率卫星测图的关键技术的发展趋势,以第21届国际摄影测量与遥感大会"光学航天传感器几何建模与DEM生成"专题中的51篇文章为参考,总结了目前典型的光学卫星影像(主要是IRS-P5和ALOS/PRISM)的几何建模方法,影像匹配与DEM提取方法以及光学航天传感器在其他方面的应用。

圆柱多齿轮式液压马达的参数化设计

针对以往普通单对圆柱齿轮啮合式液压马达存在的单位体积排量及输出转矩小、排量脉动率大、自身径向液压力不平衡等问题,提出了一种新型圆柱多齿轮式液压马达,并对其工作原理进行了深入研究.根据这种马达的不同结构形式将其分为外啮合与平衡式液压马达两大类,并对这两类多齿轮式液压马达进行了名称定义.给出了这两类液压马达主要性能指标的计算公式,且在满足排量要求的条件下,以体积最小为设计目标,对这两类圆柱多齿轮液压马达进行了参数化设计软件的开发,同时给出了设计验证实例,为该类液压马达提供了一个方便、快捷、实用、可靠的设计手段.

基于VC++实现PRO/ENGINEER自定义属性的提取与入库

本文深入研究并实现了运用Pro/E的二次开发工具Pro/TOOLKIT进行编写程序,在VC++开发环境下用动态链接库方式实现Pro/E自定义属性的提取与入库功能,并开发出相应的菜单,同时给出了实现方案和程序示例。

利用UG建立全参数化渐开线直齿圆柱齿轮

齿轮齿形主要是由渐开线形成的,利用简单绘图命令不能精确画出,可以用编程方法生成渐开线齿廓,但要求专业知识做辅助支撑。本文采用的另一种方法是直接利用UG5.0强大的表达式功能和规律曲线命令,绘制出齿轮的渐开线齿廓,再用拉伸命令形成单齿齿形结构,之后用环形阵列命令生成渐开线直齿圆柱齿轮。通过改变齿数、模数等参数生成新的渐开线直齿圆柱齿轮三维模型,达到全参数化设计的目的。

二级杠杆式微牛级微力发生机构

针对力传感器标定系统难以精确加载微牛级微力的现状,设计了一种二级杠杆式微力发生机构。首先,在比较了常用柔性铰链精度性能的基础上,介绍了微力发生机构的工作原理。然后,在考虑杆件变形和柔性铰链中心偏转的基础上,分析了各级杠杆和各柔性铰链的受力和能量传递情况,推导了二级杠杆式微力发生机构力缩小倍数的理论计算方法,并以实现某一力缩小倍数为设计目标,据此提出了微力发生机构的优化设计方法。接着,进行有限元仿真分析,得到了不同输入力下的力值响应特性。最后搭建了微力发生机构的性能实验测试平台。结果表明,有限元分析、实验结果与理论力值间的最大误差分别为5.501%和7.391%,实验非线性误差为2.89%,可实现0～500μN的微力加载。认为力缩小倍数满足设计要求,验证了采用该优化设计方法准确设计二级杠杆式力柔顺机构、提高微力加载精度的有效性。

胃肠内窥镜微型机器人的研究与开发

在现有工作的基础上,进一步提出胃肠微型内窥镜机器人的总体构思,完善人体胃肠道环境下电磁微驱动器的结构原理、动作机理、磁性材料选用、控制方法及其总体结构设计;基于仿生学原理,研究内窥镜机器人适合胃肠环境的移动形式;开展内窥镜机器人原理样机的实验和分析;并对微型机器人的胃肠适应性及安全运行措施进行深入研究;为胃肠微型内窥镜机器人的真正实用化、产业化提供理论和实验依据。

基于Master CAM三尖摆线泵外转子的设计与自动编程

对三尖摆线泵的转子曲线进行分析,建立了理论廓线的参数方程.以Master CAM软件为平台,运用"Fplotc-hooks"功能绘制摆线廓线,并完成外转子的CAD造型、加工仿真、合理性检验和NC代码自动生成的一系列工作,提高了设计和制造的精度和效率.