SCARA用小型谐波齿轮减速器齿轮磨损故障预测的研究

工业机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”,其中顺应性装配机器人手臂(SCARA)因其具有高刚性和高精度,广泛应用于汽车制造、电子制造的生产流水线场景。此外,在医疗康复、科学研究、教育等领域SCARA机器人都扮演着重要角色,其中谐波齿轮减速器作为核心组件之一,是保证SCARA机器人高精度和高可靠性的核心部件。谐波齿轮减速器的齿轮磨损是SCARA机器人最典型的故障之一,磨损后会引起噪声、齿轮强度降低、漏油、设备发热等问题,从而引发安全事故、造成生产污染,因此其预测方法的研究十分重要且必要。本文通过试验和数据采集,收集了不同工作条件下的谐波齿轮减速器转矩信号,经过分析和处理后发现可以通过转矩信号的特征变化,及时发现或预防因谐波齿轮减速器磨损造成的危害,为后续高质高效的自动化生产提供了保障。

基于IdeaVR的液压实验虚拟仿真系统开发

针对液压元件拆装实验时内部构造难以观察以及液压回路搭接实验安装困难、管道受压易爆等难题,笔者开发了基于IdeaVR的液压实验虚拟仿真系统,借助先进技术,能给更好地理解和掌握专业知识,有效激发学生的兴趣和主观能动性。

金属带式无级变速器传动钢带轴向跑偏机理与控制技术的研究

本文通过对金属带式无级变速器传动钢带的轴向跑偏的分析,阐述了产生钢带中心线轴向跑偏的机理,介绍了消除传动钢带轴向跑偏的几种方法,并指出了采用曲母线带轮或改变无跑偏时的速比等控制方法的不足。为此,提出了一种电液控制技术来消除传动钢带的轴向跑偏,取得了良好的效果。

圆柱螺旋压缩弹簧的IFAHP优化设计

为了讨论圆柱螺旋压缩弹簧设计中的模糊因素,运用模糊数学,建立了基于直觉模糊层次分析法的圆柱螺旋压缩弹簧模糊数学模型,采用直觉判断矩阵求取指标权重,用得分函数进行打分排序,最后用NSGA—II算法进行验证,当以质量为最小(0.05Kg)时,刚度(70.393)、强度(44.11MPa)也最小;当以刚度(295.61)、强度(147.17MPa)为最大时,质量(2.57Kg)反而最大,这一现象与工程实际相符。结果表明,该方法是一种更具有工程实用价值的综合设计方法 ,为弹簧的优化设计与决策奠定了基础。