机器人末端运动特征描述方法

在回顾机器人机构构型设计发展历程的基础上,综述了当前存在的几种构型理论所取得的主要成果,指出仅仅采用自由度方法来描述机器人输出运动特征的不足之处。提出一种机器人末端运动特征的描述方法,能够简便而详尽的表达机器人末端执行器在三维空间所具有的不同运动特征,最后给出了应用实例。

高速公路沥青混合料配合比设计及性能研究

为进一步满足高速公路的修建质量要求,设计合理的沥青混合料配合比至关重要。在此背景下,进行配合比设计及性能研究具有重要的现实意义。该研究中选取了配合比设计中所需要的四种基础材料并以此设计了三种配合比方案。按照方案制备成沥青混合料并制成试件。针对三种试件实施了力学性能、高温稳定性能、低温抗裂性能等三种性能测试。测试结果如下:随着荷载的增加,三种配合比设计方案的两个力学性能指标均呈现上升的趋势,只是方案1<方案3<方案2,说明方案3的力学性能更好。蠕变柔量排序如下:方案1>方案3>方案2,说明方案2的高温稳定性能最高,其次是方案3,最后是方案1。随着弯拉应变的增加,配合比设计方案3的抗弯拉强度要大于方案2、方案3,由此说明低温下,方案3更能够抗裂。