自主机器人视觉与行为模型及避障研究

主动的障碍物探测与避障行为控制一直是自主机器人的重点研究课题 .在以往的研究中 ,机器人的视觉系统与电动机驱动系统往往是各自独立的构成控制体系 ,人们很少关注它们之间的关系 ,这样就从本质上割裂了两者之间的紧密耦合关系 ,减少了获取更多信息的途径 .本文主要研究如何建立机器人视觉与电动机驱动系统关系的视觉与行为模型 ,通过这种紧密的耦合关系为机器人运动提供更丰富的信息来源 .此外 ,在该模型的基础上引入了强化学习 ,引导机器人进行动态避障 .实验表明该方法是可靠的 。

黄河小浪底深水涵洞疏堵机器人空间识别试验

深水大坝涵洞的通畅性对大坝安全非常重要。深水涵洞疏堵机器人要进入大坝涵洞作业,必须具备深水环境中识别大坝涵洞的能力。介绍了水下光学摄影摄像系统和图像声呐的原理、适用环境及其优缺点。深水涵洞疏堵机器人配备水下摄像机和图像声呐等部件,在黄河小浪底大坝开展了试验。试验证明:在深层浑水中,水下摄像机无法获取图像,图像声呐获得的涵洞图像清晰;在图像声呐指引下,机器人完成了试验,为深水受限空间(含孔洞等)环境下作业的水下机器人环境感知、空间识别、路径规划、导航定位等提供依据。