主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法

鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控制精度.因传统的工作空间信息融合算法无法有效提高脚轮运动精度,本文提出一种基于卡尔曼滤波的关节空间多传感器信息融合算法.新算法首先预测机器人的工作空间状态,然后通过逆向运动学将其解算到关节空间,随之在关节空间内进行数据融合,以提高脚轮运动精度,最后利用脚轮运动的最优估计来更新各关节角度和机器人里程计信息.仿真实验验证了该算法可有效减少脚轮运动的误差,使机器人的运动学矩阵更接近其真实状态,从而提升了机器人的里程计和速度控制精度.

网络入侵中的模糊区域判断算法

针对当前网络入侵中模糊区域判断算法未考虑算法的自适应及容错性,判断效率和稳定性均较差的问题,提出一种基于多层逻辑结构的网络入侵中模糊区域判断算法。首先采用基于多层逻辑结构的模糊区域判断算法,以自适应和容错性作为约束条件,通过求取算法不同层反馈解,得到网络入侵中的模糊区域判断结果;然后基于判断结果,采用警报合成算法将较多雷同警报合成为一条警报,以防止形成警报洪流,获取最佳模糊区域判断结果。实验结果表明,该算法的检测率和误报率总平均值分别为93.13%和0.97%,平均时间为10.13s,表明该算法具有显著的网络入侵模糊区域判断优越性。

C120S无人船测量系统在水下地形测量中的应用

无人船测量系统进行水下地形测量具有效率高、精度高、安全系数高等特点,在行业中应用越来越广泛。本文介绍了C120S型无人船测量系统的组成和工作原理,结合工程实例,介绍了它的工作流程,并对测量数据进行了精度分析,验证了无人船测量数据的可靠性。

模糊化疑似网络入侵中行为确定的方法与设计

针对网络入侵判断过程出现模糊化、检测结果不理想的问题,提出一种引入多层模糊逻辑模型的模糊化疑似网络入侵行为的检测方法.先要保证每一个数据项的取值处在同等区间内,设计一种多层模糊入侵判断逻辑规则,以自适应和容错性作为约束条件,通过求解多层模型的反馈解,完成对疑似网络入侵行为的确定与检测.实验结果表明,采用改进算法进行模糊化疑似网络入侵行为的检测,能够提高检测的准确性,减小误报率,满足实际的检测需求.