生物喷水推进机理及其在仿生喷水推进装置中的应用

首先介绍了几种水下生物的喷水推进模式;然后分析了喷水推进的机理及其研究进展;最后阐述了仿生喷水推进装置的研究现状,并对此类研究进行了总结和展望.

基于路径规划的智能机器人控制实验

针对自动化专业学生,以Pioneer 3-AT系列的机器人为对象,搭建了基于路径规划的智能机器人实验教学平台。在此平台上,设计并开发了分别适用于本科生及硕士研究生的系列实验,包括基于模型的路径规划、全区域覆盖路径规划以及多机器人队形控制等3项实验内容。该实验能够让学生接触到先进的智能机器人,增强学生对自动化专业的学习兴趣,提高了学生的动手能力和创新能力。

基于Matlab和Adams的自平衡机器人联合仿真

为检验自平衡机器人控制系统的准确性及其动静态性能,采用Matlab/Simulink和Adams建立虚拟样机系统的方法。通过建立机器人的状态空间方程并利用LQR方法配置系统极点,设计出状态反馈控制器。分别在Simulink和Ad-ams中建立机器人的控制系统和机械仿真模型,利用二者实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明,所设计的控制方法能实现机器人平衡,并具有良好的动静态性能。

六自由度机器人综合创新实验

以自动化制造实验系统中的六自由度机器人为研究对象,开发了六自由度机器人创新实验技术。在分析机器人传动系统结构和各关节之间联动关系的基础上,介绍了运动控制器的使用方法,重点阐述了机器人控制源程序的开发技术。实践证明,所开发的机器人创新实验技术对于学生完成该创新实验具有良好的指导作用。

基于MEMS的微创手术机器人位姿检测及精细控制

针对微创手术提出的高精度和高实时性要求,采用基于光电传感器和微机械陀螺的双重闭环控制模式,实现微创手术机器人的位姿检测与精细控制。编码器、光栅尺所检测的各关节实时位移,输入到运动控制卡中,构成第一层反馈环节;基于微机械陀螺检测的角速度信息,利用基于二次插值构造的数字积分方法,在DSP中进行积分得到角位移,供上位机调用,构成第二层反馈环节。试验验证该双闭环检测控制模式能有效弥补电机运转偏差和各杆件加工误差;构造的数字积分方法在满足实时性要求的前提下,具有很高的精度,最大偏差不超过0.0172°;可以很好的保证微创手术机器人的微小动作要求。

“重大科学基础设施FAST运行维护作业机器人系统”国家重点研发计划项目启动会成功召开

5月29日,国家重点研发计划"智能机器人"重点专项"重大科学基础设施FAST运行维护作业机器人系统"项目启动会通过视频会议的形式成功召开。科技部高新司先进制造处、贵州省科技厅、贵州射电天文台、中科院国家天文台等单位相关负责人、项目责任专家和咨询专家以及项目组成员等50余人出席了会议。"重大科学基础设施FAST运行维护作业机器人系统"项目是贵州省科技厅定向组织推荐申报获批的国家重点研发计划项目.