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基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
被引量:
20
1
作者
李嘉
王纪武
+1 位作者
陈恳
张伯鹏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第8期20-24,共5页
提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法,该方法以广义几何误差的形式描述各种误差源对机器人本体产生的影响,通过任两坐标系间的向后微分关系,利用运动学方程以及并联机构的环路特性,建立了微机器人的广义几何误差模型。基于此...
提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法,该方法以广义几何误差的形式描述各种误差源对机器人本体产生的影响,通过任两坐标系间的向后微分关系,利用运动学方程以及并联机构的环路特性,建立了微机器人的广义几何误差模型。基于此模型,对工作空间中的位姿误差进行了仿真分析,验证了该法的有效性。此方法虽然是针对微机器人,但可推广应用到一般并联机器人的误差建模和精度分析。
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关键词
微机器人
广义几何误差模型
精度分析
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职称材料
机器人动态误差分析
被引量:
1
2
作者
谢国才
安永辰
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
1989年第7期21-27,共7页
本文推导出了由4N个运动参数和结构参数误差引起的机器人动态位姿误差的数学模型。该模型是一个线性表达式,简单适用。据此分析了误差影响系数对机器人动态位姿误差的影响程度。并建了 一个动态误差统计分析模型,给出了计算机器人动态...
本文推导出了由4N个运动参数和结构参数误差引起的机器人动态位姿误差的数学模型。该模型是一个线性表达式,简单适用。据此分析了误差影响系数对机器人动态位姿误差的影响程度。并建了 一个动态误差统计分析模型,给出了计算机器人动态位姿误差的数学特征计算公式。
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关键词
机器人
误差
动态误差
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职称材料
题名
基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
被引量:
20
1
作者
李嘉
王纪武
陈恳
张伯鹏
机构
清华大学精密仪器及机械学系
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第8期20-24,共5页
文摘
提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法,该方法以广义几何误差的形式描述各种误差源对机器人本体产生的影响,通过任两坐标系间的向后微分关系,利用运动学方程以及并联机构的环路特性,建立了微机器人的广义几何误差模型。基于此模型,对工作空间中的位姿误差进行了仿真分析,验证了该法的有效性。此方法虽然是针对微机器人,但可推广应用到一般并联机器人的误差建模和精度分析。
关键词
微机器人
广义几何误差模型
精度分析
Keywords
Micro motion robot Generalized geometric error model Accuracy analysis
分类号
TP242.022 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人动态误差分析
被引量:
1
2
作者
谢国才
安永辰
机构
大连组合机床研究所
哈尔滨工业大学
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
1989年第7期21-27,共7页
文摘
本文推导出了由4N个运动参数和结构参数误差引起的机器人动态位姿误差的数学模型。该模型是一个线性表达式,简单适用。据此分析了误差影响系数对机器人动态位姿误差的影响程度。并建了 一个动态误差统计分析模型,给出了计算机器人动态位姿误差的数学特征计算公式。
关键词
机器人
误差
动态误差
分类号
TP242.022 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
李嘉
王纪武
陈恳
张伯鹏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
20
下载PDF
职称材料
2
机器人动态误差分析
谢国才
安永辰
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
1989
1
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职称材料
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