基于绿色建筑标准的光伏一体化设计

首先对绿色建筑标准的基本目标以及国内外常用的绿色建筑标准进行分析,其次选择典型案例以某地商业办公楼为目标,充分考虑相应的屋面结构安全以及风荷载,构建光伏一体化设计,并对光伏一体化设计进行经济效益以及环境效益分析。研究结果表明,基于绿色建筑标准的光伏一体化设计能够实现更好的可持续发展,进一步减缓能源消耗以及避免环境污染,具有良好的经济环境效益。

基于协商和意愿强度的多自主移动机器人避碰协作

多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略 ,设计了机器人的基本行为 ,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合 ,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提。仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的。

月球机器人高精度定位模糊神经网络直接自适应控制

针对常规模糊控制的不足 ,提出一种模糊神经网络直接自适应控制 ,它结合了模糊控制、神经网络控制和自适应控制的优点 ,实现了模糊控制的智能化 ,并将其应用于月球机器人的定位控制中。仿真结果证明了该控制方案的优越性、有效性和可行性。

强照度鲁棒的SLAM算法

ORB-SLAM算法通过ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)描述子匹配特征点,其光照强度鲁棒性不足,难以在光照条件较差时应用。对此,利用HSV空间中色调(Hue)光照强度鲁棒性较强的特点,提出通过高斯混合模型于前端匹配时将色调加入ORB特征匹配的方法,以解决特征匹配时光照强度鲁棒性不足的问题。通过光束平差法(bundle adjustment)进行位姿优化后,基于贝叶斯滤波模型,根据当前场景构建视觉字典以完成回环检测,提高SLAM算法精度。实验结果表明,相比ORB-SLAM算法,在保证实时性不变的情况下,本文算法精度与光照强度鲁棒性有明显提升。

PLC在装箱机器人中的应用

本文介绍了一种西门子 200 PLC在装箱生产线上的应用。实现了全流程自动化，并且具有随时手动起停每个工序的备用功能。 TD200的运用，简化了操作面板，使操作更为直观简单。它不仅具有多项菜单显示，还具有报警，计数等作用。还讨论了两种其他的较新的互锁方法。使程序结构得到优化。

基于最优载荷分配的双臂机器人协调运动在线控制算法

以牛顿—欧拉算法为基础 ,建立适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法 ,该算法包括 3个部分 ,一是运动在线控制算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是逆动力学在线控制算法 .该算法不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的最优分配 ,使在线控制算法更具应用价值 .

基于编码器与惯性测量单元的定位系统设计

设计了一种基于正交编码器与惯性测量单元的定位系统,用于轮式机器人的室内自主定位。机械结构由一对从动轮、悬挂机构及支撑机构等组成;硬件主要由传感器光电编码器和惯性测量单元JY901、单片机STM32F103C8T6构成。通过对传感器的数据融合实现对机器人坐标位置的解算。提出了一种基于从动轮编码器里程转动分量和等分位移的坐标解算算法,与传统坐标解算方案进行对比,给出该定位系统的实验结果,验证了该系统的可靠性。

可下五洋捉鳖——高技术的综合体——水下机器人

在“国家863高技术跟踪计划”实施10周年之际,我国水下机器人研制人员又向国家和人民献上了一份厚礼。他们在国家科委、自动化领域专家委和智能机器人专家组的统一布署、精心组织和大力支持下,经过6年的奋力拼搏。

机器人杀人之谜

1989年2月底,在日本的无人工厂里,发生了一起机器人将一名维修人员强行塞入转动的机器中绞死的事故。自1987年以来,日本已有11名工人死于机器人手下,被机器人致残的人数也有近7000人。最近,日本政府组织了高级专家调查团,弄清了机器人杀人之谜,原来这是由于外来电磁波(又名电磁雾)使机器人内部已编好的程序发生紊乱,以致动作失灵,误杀了工人。

焊接机器人技术发展的回顾与展望

机器人技术是一种在工业发展中前景比较可观的高新技术,它融合了机械技术、控制技术、电子技术等多种现代先进技术。其中,焊接在制造工业中具有举足轻重的作用,科学技术正在日新月异地发展,而这自然离不开越来越多高质量的产品,这也就需要高效精准的焊接工作,而传统手工焊接已然达不到要求,所以说焊接的自动化必不可少。为此,本文鉴于焊接机器人技术发展的回顾与展望进行分析探讨。