树木养护多功能机修剪系统仿真分析

针对目前道路绿化树木养护困难、工作繁重、人工操作等问题,设计一种树木养护多功能机,并设计满足高大树木修剪的系统.通过ADAMS仿真软件对修剪系统进行运动学仿真分析,模拟修剪系统运动情况,得到末端修剪刀具的位置曲线及各个关节的角度、角速度、角加速度变化曲线.仿真结果表明修剪系统满足设计要求.

隘路环境下排爆机械臂Multi-RRT路径规划算法

排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划。

苯酚市场分析及生产技术

苯酚是一种重要的有机化工原料 ,笔者分析了近年来国内外苯酚供需现状及消费趋势 ,介绍了苯酚生产技术现状及研究热点 ,并对我国苯酚行业现存的问题提出了建议。