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虚拟现实力觉临场感系统的动力学建模研究
被引量:
2
1
作者
高翔
黄惟一
《南京邮电学院学报(自然科学版)》
2002年第4期21-24,共4页
介绍了虚拟现实力觉临场感系统构成,指出了虚拟现实技术是解决力觉临场感遥控作业系统时延的最有效的方法之一;实现虚拟现实力觉临场感系统的关键是建立精确的虚拟环境模型。提出了分段描述环境动力学特征的观点,并进一步讨论了不同工...
介绍了虚拟现实力觉临场感系统构成,指出了虚拟现实技术是解决力觉临场感遥控作业系统时延的最有效的方法之一;实现虚拟现实力觉临场感系统的关键是建立精确的虚拟环境模型。提出了分段描述环境动力学特征的观点,并进一步讨论了不同工作区中环境的动力学模型,阐述了环境等效阻抗具有非线性、时变性;同时给出了操作者、主从机械手子系统的动力学模型。该研究将对虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的分析、设计和控制具有重要意义。
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关键词
虚拟现实
力觉临场感
动力学
机器人
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职称材料
移动机器人智能路径跟踪系统的应用研究
被引量:
6
2
作者
金燕
王海平
朱浩
《机电技术》
2007年第2期11-14,共4页
介绍了一种用于移动机器人路径跟踪控制系统中参数自调整的模糊PID控制器。给出了参数自调整的原则、模糊PID控制算法,阐述了参数自调整模糊PID控制器的工作原理、特点及组成,并通过仿真实验与常规PID控制对比,结果表明了移动机器人路...
介绍了一种用于移动机器人路径跟踪控制系统中参数自调整的模糊PID控制器。给出了参数自调整的原则、模糊PID控制算法,阐述了参数自调整模糊PID控制器的工作原理、特点及组成,并通过仿真实验与常规PID控制对比,结果表明了移动机器人路径跟踪控制系统具有超调小、响应快、调节时间短等较高的控制精度和良好的动态品质及鲁棒性,从而证明了该模糊PID控制算法对移动机器人路径跟踪控制的有效性。
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关键词
移动机器人
智能路径跟踪
参数自调整
模糊PID控制
应用研究
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职称材料
题名
虚拟现实力觉临场感系统的动力学建模研究
被引量:
2
1
作者
高翔
黄惟一
机构
南京邮电学院电子工程系
东南大学仪器科学与工程系
出处
《南京邮电学院学报(自然科学版)》
2002年第4期21-24,共4页
基金
国家自然科学基金(69875004)资助项目
文摘
介绍了虚拟现实力觉临场感系统构成,指出了虚拟现实技术是解决力觉临场感遥控作业系统时延的最有效的方法之一;实现虚拟现实力觉临场感系统的关键是建立精确的虚拟环境模型。提出了分段描述环境动力学特征的观点,并进一步讨论了不同工作区中环境的动力学模型,阐述了环境等效阻抗具有非线性、时变性;同时给出了操作者、主从机械手子系统的动力学模型。该研究将对虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的分析、设计和控制具有重要意义。
关键词
虚拟现实
力觉临场感
动力学
机器人
Keywords
Force telepresence
Virtual reality
Dynamics
分类号
TP243.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
移动机器人智能路径跟踪系统的应用研究
被引量:
6
2
作者
金燕
王海平
朱浩
机构
常州工程职业技术学院机械电子工程系
中铁五局集团第四工程责任有限公司
湖南大学机械与汽车工程学院
出处
《机电技术》
2007年第2期11-14,共4页
文摘
介绍了一种用于移动机器人路径跟踪控制系统中参数自调整的模糊PID控制器。给出了参数自调整的原则、模糊PID控制算法,阐述了参数自调整模糊PID控制器的工作原理、特点及组成,并通过仿真实验与常规PID控制对比,结果表明了移动机器人路径跟踪控制系统具有超调小、响应快、调节时间短等较高的控制精度和良好的动态品质及鲁棒性,从而证明了该模糊PID控制算法对移动机器人路径跟踪控制的有效性。
关键词
移动机器人
智能路径跟踪
参数自调整
模糊PID控制
应用研究
分类号
TP243.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
虚拟现实力觉临场感系统的动力学建模研究
高翔
黄惟一
《南京邮电学院学报(自然科学版)》
2002
2
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职称材料
2
移动机器人智能路径跟踪系统的应用研究
金燕
王海平
朱浩
《机电技术》
2007
6
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职称材料
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