多飞行器协同制导仿真技术研究

通过分析多飞行器协同仿真系统的组成和运行机制,明确其形式体系属于离散事件和微分方程组合的规范系统(Discrete Event System&Different Equation System Specifications,DEV&DESS)。将对协同制导仿真系统的运行控制问题转换为一种特定的DEV&DESS系统仿真控制问题,提出了基于协调器的协同仿真试验方法,并通过实时的数学仿真试验对方法进行了验证。

手机机身轮廓分段定位检测方法研究

在手机生产制造过程中,手机机身轮廓定位精度是保证机械手自动加工与装配质量的关键因素。针对大屏手机轮廓视觉检测中存在的视野过大问题,提出了一种轮廓分段定位检测方法。检测系统由运动控制平台、工业面阵相机、光学镜头、可调节光源和图像处理器构成。系统通过运动控制平台的移动,分时分步获取手机机身上、中、下三部分的图像。采用局部标定法,获取电荷藕合器件图像传感器(CCD)图像坐标系与加工平台坐标系之间的转换关系。采用拉普拉斯高斯(LoG)算子对手机边框的边缘进行平滑和检测,借助卡尺找点工具获取三部分图像的轮廓的基准点,拼接成完整的闭合轮廓。依据合格样本图像建立边框模板,采用最小二乘法进行模板匹配。试验表明,该方法可以将手机机身轮廓检测误差控制在0. 001 mm以内。该方法具有非接触性、高效率的特点,适用于解决工业领域内的在线检测问题,应用前景广阔。