一种基于单目SLAM的无人机序列图像拼接方法

由无人机序列图像生成正射影像图是获取大范围正射影像图的一种有效方法。基于SfM生成正射影像图的方法计算量大,耗时长,所生成的正射影像图可视化效果较差。设计了基于单目SLAM的无人机序列图像增量式拼接算法,实现了大范围场景正射影像图的实时生成。通过单目SLAM系统实时估计相机位置与姿态,获取无人机飞行轨迹,同时生成3D点云地图。通过SLAM环路检测与基于位姿图的局部优化,有效降低了估计误差累积的影响,在保持估计精度的同时实现了优化操作的最小化。利用所提出的自适应权重的多频带算法,实现正射影像图的实时拼接融合与显示。通过实验验证了本方法的实时性与有效性。

一种融合单目视觉SLAM与GPS的无人机视频目标定位方法

提出一种融合单目视觉SLAM与机载GPS信息的无人机视频目标定位方法。首先利用单目视觉SLAM实时估计相机相对位姿,融合机载GPS数据,得到WGS84坐标系下的相机位姿估计;其次利用融合后的相机位姿将已知GPS路标投影到像平面,实现GPS路标与无人机监控视频的叠加显示;最后通过关键帧间的极线搜索匹配确定目标像素点的匹配点,并将其反投影到三维空间得其对应的GPS坐标,实现无人机监控视频中的GPS位置查询。实验验证了该方法的有效性、精确性与实时性。

基于实时仿真器的电机控制平台的开发

本文基于通用实时仿真器(UREP),开发了该电机控制平台,并在该平台设计了开环变压变频调速系统。先进行Matlab/Simulink离线仿真,然后在实验室的样机上进行了实验验证。实验结果和离线仿真结果一致,实现了电机电压和频率的实时控制,以及转速、转矩、电压和电流量的采集。为更进一步的研究奠定了基础。