基于虚拟力的群机器人围捕算法

启迪于物理学中的范例,探讨了基于虚拟力的群机器人围捕算法的原理和方法。制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、层数、层间距离、层中机器人个数、机器人密度等参数)。分析了围捕性能与机器人数量、虚拟力的关系;提出了目标对机器人作用力的分层结构思想,实验显示不仅加快了围捕速度,而且提高了围捕分层的质量;提出了机器人绕目标转动的围捕方法,解决了势场法中常见的局部极点问题,并且大大提高了围捕的速度和质量。设计了一个简单的实体机器人实验证实了围捕算法的可行性,指出了今后的研究方向。

基于MODBUS的地面停车场智能管理系统

城市繁华地段的地面停车位(少于128个停车位)的管理问题一直没有得到很好地解决;文章介绍了一种基于Modbus通讯协议的地面停车位的智能管理系统的功能和方案设计;文章所设计的系统主要由PC机(主机)、RS485总线网络、车辆检测器、车位锁控制器(从机)和车位锁组成;文章详细论述了车位锁控制器抗干扰性能的硬件设计、及该系统中主机和从机的软件设计思路。利用RS485总线的分布式数据采集和控制系统,具有设备简单,价格低,能进行较长距离的通信的特点,使地面停车位的管理实现自动化和网络化。

基于PC机的开放式数控系统的开发与研究

随着现代制造业的快速发展,传统数控系统兼容性差、功能不易扩展、人机界面不灵活等缺点日益显现,为了实现数控系统的开放化,开发了一种基于PC机的开放式四轴运动控制器,并对其软、硬件组成及设计方法进行了详细阐述。

未知环境中群机器人队形移动

群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体。如何控制不受数量限制的群机器人形成队形并在未知环境中移动,是一个极具挑战性的问题。基于人工物理原理分析了群机器人网格队形分布和移动控制原理,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数、簇数、分布密度等参数),提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型。通过在有障碍物环境中的仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效的完成网格分布和移动任务。最后指出了今后的研究方向。

复杂环境中群机器人网格分布与移动

如何控制不受数量限制的群机器人形成队形并在复杂环境中移动,是一个极具挑战性的问题。基于虚拟力原理分析了群机器人网格队形分布和移动控制方法,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、连接数、簇数等参数),研究了网格队形在复杂环境中的移动以及不同虚拟力对移动的影响。通过在复杂障碍物环境中的仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效地完成网格分布和移动任务。指出了今后的研究方向。

基于CANbus的泥浆池液位采集系统设计与实现

给出了一种基于CAN总线的数据采集系统的硬件框图和软件设计。该系统以石油开采中泥浆池的液位监控为应用背景,利用AD7705完成现场数据的A/D转换,通过8051单片机完成现场数据的处理,将这些数据通过CAN总线发送到上位机PLC分析处理,以执行相应的动作。

基于本体的植物病虫害智能答疑系统模型的研究

针对目前智能答疑系统存在的知识共享、复用问题,结合植物病虫害领域的知识特点,提出了基于本体的植物病虫害智能答疑系统模型。将本体理念与技术引入植物病虫害领域,研究该领域间概念关系,构建植物病虫害领域本体模型,为促进植物病虫害综合防治的知识共享及复用提供参考。

DCS系统冗余技术探讨及应用

无在化工生产自动化控制过程中,冗余技术是一种满足连续生产要求,提高控制系统可靠性和稳定性的有效方法。本文介绍了冗余技术提高DCS系统可靠性的方法,并结合应用实例,讨论了DCS系统冗余的内容及实施要求。

基于ZigBee的城市光伏照明智能控制系统的设计

本设计以光伏路灯为对象,设计了一个城市光伏照明实时数据采集与控制系统,系统包含上位机监控中心与下位机控制系统:前者是以VB程序设计的数据采集与监控终端,可以实现对光伏照明系统运行参数进行数据监测并下发控制命令;后者是以AVR单片机Atmega128开发的最小系统,可以实现光伏电池MPPT控制、蓄电池充放电通道控制等多种控制功能,上、下位机通过ZigBee无线透传模块,完成状态数据与控制命令的双向传输。

基于LabVIEW的变压器局部放电监测系统设计

通过设计一款变压器局部放电的超高频监测系统,将微弱的超高频信号放大到足够的幅度,采用多级滤波去除带外干扰,以便于对传输线路所采集到的超高频信号进行处理与分析,并利用Lab-VIEW软件仿真与虚拟分析,对电力系统变压器的故障进行早期诊断,对变压器早期产生病变以及发展趋势发出预警,以确保电力系统变压器安全、可靠地运行。