石油井下牵引器设计现状及几点认识

在详细介绍国内外现有井下牵引器结构与特点的基础上,分析了国内外井下牵引器的发展现状与存在的问题,为井下牵引器的进一步设计与开发提供了详实的信息与参考数据。最后提出了对未来井下牵引器的要求,及对其所需重点研究领域的几点看法。

基于最小二乘支持矢量机的四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的静刚度分析及优化

在考虑悬链线的情况下,推导出作用在四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的绳拉力与工作平台位移之间的增量关系,从而获得系统静刚度矩阵的解析表达式。根据最小二乘支持矢量机泛化和学习能力强的特点,对工作空间内小样本的数据进行拟合,描绘机构某点处的刚度矩阵及其在主工作平面内三个方向平动的静刚度变化情况,寻找最薄弱的环节,并利用该方法的全局优化能力对机械的结构进行优化设计。分析结果表明,机构横向平动刚度较弱,通过减小机构的长宽比可以有效地增强该方向的刚度。

利用Agent技术实现教学软件的智慧型交互特性

本文讨论了如何利用人工智慧领域的研究成果Agent技术改善教学软件的交互特性。文中介绍了Agent技术的特点及Mi-crosoftAgent的功能,并重点以MicrosoftAgent为例,讨论了利用Agent技术在多媒体集成工具Authorware中进行教学软件设计的技术应用。

氢氧化钠法稻壳基活性炭制备及表征

[目的]研究利用稻壳为原料来制备活性炭的新工艺,提高稻壳利用率和减少环境污染。[方法]以长沙市郊的普通稻壳为试验原料,将稻壳洗净、晒干、粉碎和炭化,冷却后研磨,将其与NaOH混合进行活化,并用扫描电镜和X射线光谱仪对其形态和晶体结构进行表征。同时对炭化温度、炭化时间、碱炭比、活化温度和活化时间对活性炭的吸附性能的影响进行研究。[结果]稻壳内固定碳含量为18%,炭化温度为400℃时的碘吸附值最大,活化温度和时间分别为750℃和1h时,制得的活性炭的吸附性能最好。[结论]利用稻壳为原料,NaOH为活化剂来制备活性炭,方法简便、实用,可以被广泛推广。

蠕动式微机器人结肠镜系统及模型

研制了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人,可用于微创无创肠道诊疗.机器人直径和长度分别为9.5和120 mm,由自行研制的直线电磁驱动器驱动.详细介绍了样机的结构、运动原理和控制系统,建立了与爬坡能力相关的力学模型,给出了有效牵引的数学条件表达式,并对表达式的有效性进行了试验验证.建立了在粘弹性肠道中的受力模型,研究了牵引效率、临界步距,并进行了离体肠道试验.该研究为机器人结肠镜的临床应用奠定了基础.

基于Pro/E与ADAMS的喀吗哆机器人的建模与运动仿真

根据喀吗哆-1机器人的实际运行情况，利用三维实体建模软件Pro／E建立机器人实体模型；基于动态仿真分析软件ADAMS对喀吗哆机器入基本的运动性能进行了仿真研究，分析了各种关键参数对机器人运动性能的影响，给出了仿真结果，为喀吗哆-2机器人的设计提供了理论和数据支持，并论证了喀吗哆方案的可行性。

基于组合趋近律的差速AGV高精度路径跟踪技术研究

为了提高AGV路径跟踪的精度和稳定性,针对最常用的差速AGV系统,先将系统离散化,得到离散AGV系统状态方程,再结合指数趋近律和变速趋近律两种趋近律进行滑模控制,提出了一种基于组合趋近律的离散AGV系统滑模控制方法,优化AGV小车在小偏差下路径跟踪的效果。通过工厂应用测试,在对接最大允许误差5 mm的测试条件下,验证了该方法可以避免AGV小车路径跟踪时起始摆动大和高频抖动的缺点,实际测得车身横向摆动误差<5 mm。

基于并联机构的踝关节康复机器人研究

针对踝关节的康复运动问题,提出一种3-RRS/SS踝关节康复并联机构,进行该并联机构的运动学建模及虚拟样机仿真分析,分析结果表明,并联机构能实现三个方向的旋转运动.研制踝关节康复并联机构样机,实施样机控制,控制的结果表明,并联机构的运动范围能满足人体踝关节康复运动需求.

基于模糊PID控制的差动AGV稳定性控制研究

随着物流行业的快速发展,企业与工厂运输货物的效率亟待提高,传统生产运输方式逐步将被淘汰,在仓储和物流中主要用AGV运输货物,因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性,AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一,因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视。建立AGV模型,对AGV转向不稳定性进行分析。采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律,验证理论推导方程的正确性。根据分析结果,确定AGV定点转向运动学影响因素。经过参数优化后,研究其定点转向控制方法,选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略。优化后,所研究的AGV在实际运行中转向更稳定,满足工作要求。

粉末埋弧焊工艺应用与改进

通过拼板焊缝粉末埋弧焊焊接工艺试验,进而将粉末埋弧焊工艺应用于钢结构中厚钢板拼板焊接,同时又将现有焊机机头进行了改造,使粉末埋弧焊又延伸应用于45°角焊缝和箱形柱外形主焊缝等,使得埋弧焊在钢结构加工中适用性更强。

棚车装载运送小车转向机构的虚拟设计

针对棚车装载运送小车工作空间狭小,导致装载运送小车无法完成90°转向的问题,提出并设计了一种新型的原地直角转向机构。该转向机构采用了左右各两个万向节的设计,且对运送小车底盘做了适应性设计,以使每个万向节均转过45°,实现转向平稳和高效的目的。由于直角转向后左右轮毂的转向相反,同时考虑到转向机构不宜过于复杂,故设计了左右轮毂间的简易差速器。结果表明:该棚车装载运送小车转向机构可实现小车在棚车内狭小空间的直角左右转向后平移至指定位置等动作。

基于换位原理的对手建模模型

对抗性多机器人系统是 1个典型的多智能体系统 (MAS)。在 MAS中 ,建立对手模型 ,并进行意图和规划识别是对抗活动的基本前提。BDI是描述思维的有效手段 ,可用来建立通用的对手思维状态模型。本文在 BDI模型的基础上结合换位原理 ,提出了 1种对抗性多机器人系统中的对手建模模型 ,并将此方法应用到足球机器人系统 ,获得了较好的效果。

多机器人围捕的人工力矩方法

针对多机器人协作围捕问题,提出了一种基于人工力矩的自组织方法。给出了个体机器人的自由运动模型的数学描述和同盟、围捕曲线、吸引点的概念,并且围捕者根据局部信息对吸引点进行了适当的调整。同时设计了围捕者和入侵者的人工力矩运动控制器,使得围捕者在仅知道局部信息的情况下也能相互协调并最终形成理想的围捕队形。最后用Matlab仿真,结果表明,本文给出的自组织围捕方法是行之有效的。

基于人工智能的机器人激光切割焦点跟随控制技术研究

本文立足于用户的需求,以实际需求为导向开展机器人激光切割焦点跟随控制技术的研究工作,根据人工智能的技术发展方向,探讨生产文本设计、系统功能的实现等多个方面的技术要点。结果表明,建立的人工智能化机器人三维切割专用系统应用效果显著,无论在产品的保存还是监控等方面均具有全面性和可靠性,也有助于促进切割质量和效率的提升,是一项综合应用效果较好的生产系统。

卡尔曼滤波在履带式消防机器人GPS定位中的应用

履带式消防机器人在工作过程中会根据自身的定位来实现自主导航、路径规划和地图构建.针对卫星定位信息误差形成的原因以及对定位的影响,在对误差分析的基础上提出了一种误差处理的数学模型,采用卡尔曼滤波的方法对误差进行处理.结果表明,该方法有效限制了GPS定位中存在的误差,提高了定位精度.

基于嵌入式平台的PLC系统设计与应用

设计基于嵌入式平台的PLC系统,不仅可以满足机器人系统与数控系统对IO的灵活控制,而且可以在实现控制系统对实体IO与虚拟IO的同步控制.PLC系统采用上位机+下位机的设计方案.上位机通过Qt设计PLC梯形图编程交互界面,下位机基于STM32平台实现PLC梯形图程序的执行.经测试,采用基于嵌入式PLC系统能有效地实现机器人系统与数控系统对开关量的灵活控制,提高了控制系统的开放性.

动态约束下可重构模块化变压器攀爬机器人的滑模控制研究

应用于变压器的可攀爬机器人在抖动抑制、轨迹跟踪和自适应性能等方面控制效果较差,无法在动态约束下机器人进行控制,严重影响了机器人在变压器内攀爬的安全稳定性.在动态约束的基础上,提出了一种可重构模块化变压器攀爬机器人的自适应滑模控制方法.在运动学和动力学的基础上,建立了变压器攀爬机器人模块之间的运动学关系,并利用牛顿-欧拉迭代方程建立了动力学模型;采用RBF作为等效控制,以提高方法的适应性;调整变压器攀爬机器人神经网络的权重,提高方法的跟踪性能;根据RBF法调整了可重构模块化变压器攀爬机器人滑模控制的增益方法,以消除不期望的抖动.实验结果表明,该方法具有良好的抖动抑制效果,跟踪性能高,自适应性能强,能够在动态约束下有效控制变压器攀爬机器人.

基于PLC的机器人控制系统设计

随着科学信息技术的发展,机器人的应用已越来越广泛。主要对基于PLC的机器人控制系统展开了设计,对系统的组成作了详细的阐述,并对控制系统的设计作了深入的分析,以期能为有关方面提供有益的参考和借鉴。

工业互联网平台安全防护政策法规与发展概述

本文主要从国际工业互联网平台安全政策法规体系概述、我国工业互联网平台安全规划和标准体系建设、工业互联网最新发展等方面展开论述,以供读者了解工业互联网平台安全防护发展现状。