基于采样策略的无人机着陆导航算法

给出了无人机着陆过程中利用帧间图像提取的特征点进行无人机状态估计的算法。采用PCA-SIFT算法进行特征点匹配,在保证能够稳定匹配的前提下,提出了帧间自适应采样策略的特征点选取算法,减少了计算的冗余性。然后通过建立本质空间中的状态方程,利用极线几何约束设计IEKF滤波器,对无人机进行相对位置、姿态估计。仿真结果表明,该算法实现了帧间特征点的快速匹配,较好的估计了无人机的相对位置、姿态信息,比单纯利用极线几何约束具有更高的精度和稳定性。

基于遗传算法的交叉耦合控制器优化设计

为提高多轴联动实验平台的执行轨迹轮廓误差精度,提出一种基于遗传算法的交叉耦合控制器优化设计方法。首先建立单轴跟踪误差与轨迹轮廓误差的数学模型,并确定优化目标函数;其次,采用有限冲击响应的交叉耦合控制器结构,并确定优化变量和约束条件;最后通过遗传算法对优化问题进行求解,确定最优交叉耦合控制器参数。通过仿真分析研究此方法的可行性和有效性,仿真结果表明所提方法能够在不占用数控系统插补周期的基础上,有效提高单轴跟踪误差和执行轨迹的轮廓误差,为提高数控加工零件表面质量提出有效解决方案。

电机同步过程中的扰动抑制

双工件台换台是光刻机研制的核心,换台过程要求高速度和高精度,因此扰动的存在极易导致换台的失败。本文主要对Y向多电机同步过程中的扰动进行了分析与抑制。结合现有的同步控制策略,介绍了基于扰动补偿的同步控制策略,将扰动观测器应用在补偿回路,并进行了仿真验证研究,然后针对Y向的负载扰动,设计了负载扰动动态补偿器,对上述同步控制策略进行了修正,并通过仿真验证了其有效性。

基于滑模观测器的永磁同步电机无传感器技术研究

永磁同步电动机(PMSM)具有体积小、效率高、可靠性高以及对环境适应性强等诸多优点,在各种高性能驱动系统中得到了广泛应用。永磁同步电动机无传感器控制技术不但能够降低系统成本,而且能够增加系统可靠性,是当前电机控制技术领域的研究热点之一。本文给出了一种基于滑模观测器的永磁同步电动机无传感器方法,通过观测器获取磁极位置和转速信息,并进行了矢量控制的仿真和实验研究,仿真和实验结果验证了无传感器算法的性能。

基于PSO的配电网静止同步补偿器PI控制器整定

针对配电网静止同步补偿器(D-STATCOM)控制器参数难以整定且过分依赖经验,提出用粒子群优化(PSO)算法同时整定D-STATCOM电压控制器和电流控制器的方法,其寻优时间短,编程简单。通过不同系统参数、不同给定输入、不同负载情况下的多组优化实验,验证PSO优化算法寻优的有效性。最后通过仿真和实时控制实验验证了基于PSO算法的PI控制器具有良好的鲁棒性和动态性能。所进行的多组优化实验也为PSO编码选择提供一定参考。

三目标差分智能算法的电力系统无功优化

电力系统无功优化通常采用有功网损最小、电压偏差最小的双目标优化模型,建立了综合考虑有功网损最小、电压偏差最小和静态电压稳定裕度最大的三目标无功优化模型。提出差分进化粒子群(DEPSO)混合算法,并针对IEEE14与IEEE30节点系统进行三目标电力系统无功优化。该算法将群体分为两分群,两分群分别采用DE算法和PSO算法同时进行。通过数据测试和比较DEPSO算法在收敛速度、精度和全局搜索能力上均优于常规DE算法和PSO算法。结果验证了模型和算法的有效性,对电力系统安全经济运行具有重要的理论指导意义。

带整流桥负载的双绕组异步发电机励磁控制方法研究

针对双绕组异步发电机所带不可控整流桥直流侧电压的稳定问题,提出了一种在控制绕组侧补偿异步发电机所需无功励磁电流的新方法。该方法通过锁相环(PLL)检测出控制绕组中基波电压相位并超前90°作为实际应补偿的励磁无功电流的相位,再根据检测出的功率绕组整流桥直流侧的实际电压与参考电压作比较后,经PI调节确定静止无功发生器(SVG)发出的励磁电流的幅值大小,实现在负载变化时,对控制绕组中所需的励磁电流的大小和频率进行连续调节,达到稳定直流侧电压的目的。

紫金山金铜矿碎磨和智能分选设备参数优化应用研究

通过考察金铜矿三选厂SABC碎磨流程,指出其存在破碎机产能过量、半自磨和球磨负荷分配不合理、水力旋流器分级效率低等问题。提出的流程优化方案为:降低粗碎破碎机产品细度,提高半自磨机工作效率和降低能耗;加粗半自磨产品/球磨机入料粒度,均衡半自磨机和球磨机的磨矿负荷;优化半自磨机衬板外形、磨机转速、球磨机装球率及水力旋流器等。增加了顽石破碎抛废流程,通过X104智能分选机对破碎后的顽石进行分选,抛废率约67%,预选抛废精矿石品位可达0.5%,富集后的顽石可进入浮选,减少了顽石堆浸的成本。以上方案为流程优化、生产指标提升提供了科学依据。