基于坐姿传感及自主避障的轮椅控制系统

为提高轮椅的安全性和舒适性,设计一种智能轮椅控制系统,基于使用者驾驶行为习惯(坐姿)辅助控制轮椅,同时监测周围环境信息进行自主避障。通过合理布局单点式压力传感器,利用支持向量机(support vector machine,SVM)实现坐姿识别;通过融合激光雷达与超声波传感器监测周围环境;最终以坐姿类别、环境类别、障碍物距离为输入,轮椅速度与转角为输出,设计三维模糊控制器,实现轮椅自主避障。经实验验证,该系统识别准确率高、避障控制稳定性好,可为用户提供一种安全、舒适、智能的轮椅控制方案。