一种用于九加速度计GFSINS的姿态角速度辅助算法

针对现有的一类无陀螺捷联惯导系统九加速度计配置方案解算载体姿态角速度时,存在需要开方及符号判断等不足,提出一种同时具有积分算法包含加速度计误差少、开方算法没有加速度计误差积累两种优点的姿态角速度辅助算法,彻底消除解算过程中开方及符号判断带来的误差,能够在一定程度上提高系统精度,同时降低导航系统的计算量、提高系统的实时性。

GFSINS角速度代数提取算法设计

针对无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)获取的姿态角信息包含角加速度项、角速度平方项以及角速度交叉乘积项的特点,在姿态角速度开方算法的基础上设计了对数提取算法。该算法充分利用计算机对数运算的特点,通过简单的代数运算避免了以往姿态角提取时积分过程存在误差积累、开方过程存在的符号判断和除法溢出的问题。仿真结果表明,该算法在精度和稳定性方面均要优于现有的积分算法和开方算法,可以为后续高精度姿态信息提取算法提供输入。

飞机调姿测量点的激光跟踪仪可视化定位

飞机部件装配过程中调姿测量点的可视化定位是实现飞机自动化装配的重要部分。可视化定位系统是由高清摄像头和激光跟踪仪两部分组成。本设计基于OpenCV软件对摄像头采集的视频流进行图像处理,在摄像头视野中自动搜寻目标靶点位置信息,对目标点进行交互式选定。再经过图像处理过程提取出激光光斑,得到光斑像素坐标,由激光跟踪仪进行激光的跟踪控制,采用逐次逼近算法将激光点跟踪到目标点。

基于局域GPS的飞机惯性导航部件安装校准

对基于局域GPS的惯导安装校准测量点布设和激光发射器位置标定方法进行了研究。在对局域GPS测量不确定度分析的基础上,给出了满足惯导安装精度要求需安装激光发射器数量的计算公式。通过建模分析了局域GPS的测量精度,分析结果表明测量精度与接收到的激光发射器信号数量、激光发射器姿态及其相互位置等因素有关,当两发射器距离小于20 m,测量方位角在10-70°之间,局域GPS可获得较高的测量精度。最后阐述了基于局域GPS的惯导安装校准工艺步骤。应用表明：安装5个激光发射器,测量距离小于5 m,校准精度和效率均得到提高。