基于反馈补偿的扑翼微型飞行器姿态跟踪控制

为解决扑翼微型飞行器姿态控制问题,给出了其姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新型连续状态反馈跟踪控制器.通过对扑翼微型飞行器动力学模型分析可知,姿态控制系统是一个多输入多输出的二阶非线性系统,其包含不确定性、多变量参数耦合及各种干扰.为此提出了一种积分反馈补偿策略,只要外部干扰和参数不确定性的微分上界已知,则可对其量值进行在线辨识和实时补偿,从而对姿态变化实施有效跟踪.分析了系统的李亚普诺夫稳定性,得出了辨识跟踪结果并进行了仿真研究,仿真结果证实了所提方法的有效性.该研究具有较大的理论价值和实用价值.

四元数在欧拉方程中的应用研究

无论是定步长还是变步长 ,龙格 -库塔法在求解四元数下的欧拉方程时都会有一定的误差 ,对此作了深入的研究。结果表明 ,定步长时有很大的累积误差 ,单位四元数的“单位”性不能得到满足 ,而变步长有明显的改观 ,对一般的飞行模拟状态 ,都能得到较好的模拟结果 ,可以在实际中使用。