空间站机械臂关键技术研究

我国空间站机械臂承担舱段转位、辅助对接、舱外设备安装及维修等关键任务,具有大负载、高精度、高可靠等特点,涉及机、电、热、光、控等多学科技术交叉耦合,高度集成且研制难度巨大。在分析、比较国内外机械臂的基础上,提出了我国空间站七自由度冗余、分布式控制、位置可移动的机械臂技术方案,并阐述了高精度伺服控制、多约束路径规划等八类关键技术研究成果。空间站机械臂已具备了工程化实施条件,为我国空间站工程建设奠定了基础。

国际空间站有效载荷集成流程分析

国际空间站(ISS)针对有效载荷从论证、研制到随ISS飞行的过程建立了标准集成流程和精益集成流程两种模式,这两种模式互为补充,有效支持了ISS载荷随飞行任务的滚动实施。在有效载荷集成过程中,NASA采用多线并行的方式,其集成流程从理念上不完全等同于传统卫星有效载荷随飞行任务实施的研制流程,并设置有效载荷集成经理,架设有效载荷管理方、研制方和研究团队之间的桥梁。通过对国际空间站有效载荷集成过程的深入分析,提出可供我国空间站有效载荷集成借鉴的经验,如提供快速集成流程、加强有效载荷集成管理、强化有效载荷全寿命周期管理等。

空间站柔性展开机构仿真方法研究

空间站展开机构是典型的大型多柔体系统,其展开收拢过程涉及非线性大变形以及接触碰撞问题。首先采用绝对节点坐标法作为柔性体的建模方法,建立了梁单元的有限元单元格式,然后基于拉格朗日方法和Hertz接触理论建立了考虑接触碰撞问题的柔性多体系统动力学方程,采用向后差分方法数值求解柔性多体系统的微分代数方程,最后以自由梁、简支梁和柔性单摆进行数学仿真验证。结果表明,该方法可用作我国空间站大型柔性太阳电池翼的设计分析参考。