基于比例导引律的无人机避障研究

随着无人机作战环境日益复杂,无人机避开动态障碍物的研究成为热点问题。为提高导引避障性能,借助比例导引律的思想,通过使无人机与动态障碍物的相对速度方向导引到避障向量方向,完成避障。为满足避障完成时间和无人机机动性能约束要求,给出了避障时间估计和法向加速度表达式,通过解算得到了比例导引系数取值范围。避障完成后无人机在避障点可用比例导引律进行路径规划,最后到达目标点。仿真结果验证了算法的有效性。

基于比例导引角度线性化的无人机避障研究

基于无人机与障碍物之间的几何关系,在极坐标系下建立了无人机与障碍物之间的运动学方程,通过引入基于角度线性化的比例导引律,使无人机能够顺利避开障碍物。引入的基于角度线性化的比例导引律是关于无人机相对速度航向角与避障点视线角的函数,由比例函数及偏差函数组成。为解决初始时刻相对速度航向角不满足引入导引律的问题,在调节函数中加入了指数项。通过稳定性证明,得到了满足要求的导引律参数取值范围。最后对设计的避障算法进行了仿真,仿真结果验证了算法的有效性。

基于改进比例导引法的机器人动态避障算法

随着机器人运动环境日益复杂,为了使机器人可以安全、有效地避开动态障碍到达目的地,提出一种基于改进比例导引法的机器人动态避障算法;首先借助比例导引法的思想,通过使机器人与动态障碍物的相对速度方向导引到避障向量方向完成避障,然后为满足避障完成时间和机器人机动性能约束要求,得到重叠比例导引系数取值范围,并采用比例导引法对机器人运动路径进行规划到达目的地,最后采用仿真实验测试其有效性;仿真结果表明,该算法可以使机器安全有效地避开动态障碍物,对机器人的实际运动轨迹控制具有一定的参考价值。