惯性速度辅助下GPS／捷联惯导组合系统性能研究

ＧＰＳ／惯性导航组合系统目前正得到越来越广泛的应用，但ＧＰＳ接收机载波环失锁时，码环的速率辅助信息来自惯导系统。由于惯性速度的不精确性及伪距测量误差和它之间的相关性，将可能导致组合系统工作的不稳定。本文根据码环的工作特性，在组合系统卡尔曼滤波器中考虑了码环的跟踪误差，利用ＧＰＳ星座仿真器实时选择最佳导航星，用协方差法分析了飞机机动飞行时ＧＰＳ／捷联惯导组合系统的导航性能。结果表明，ＧＰＳ／捷联惯导组合系统中，若消除了伪距测量误差与惯性速度误差之间的相关性，将可较显著地提高导航系统的导航精度，并保证了码环处于跟踪状态，使组合系统能正常稳定地工作。