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关于两族推广的孪生对称不等式的证明
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作者 叶瑞松 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第2期11-16,共6页
应用Karamata不等式、Popoviciu不等式、算术-几何平均不等式和凸函数的性质,证明了两族推广的孪生对称不等式.
关键词 Karamata不等式 Popoviciu不等式 对称不等式 凸函数 算术-几何平均不等式
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基于多通信半径和改进麻雀搜索算法的DV-HOP节点定位研究
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作者 陈明忠 江永池 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第2期70-80,共11页
在无线传感器网络中,传统DV-Hop(Distance Vector-Hop)算法因跳数和平均跳距计算存在较大偏差,从而对未知节点定位产生较大误差.针对该问题,设计了基于多通信半径和改进麻雀搜索的DV-Hop定位算法.首先采用多通信半径修正节点间的跳数,... 在无线传感器网络中,传统DV-Hop(Distance Vector-Hop)算法因跳数和平均跳距计算存在较大偏差,从而对未知节点定位产生较大误差.针对该问题,设计了基于多通信半径和改进麻雀搜索的DV-Hop定位算法.首先采用多通信半径修正节点间的跳数,使跳数值较真实反映两个节点间的距离.其次采用修正的跳数去修正信标节点的平均跳距,从而获得未知节点到各信标节点修正后的距离.最后采用麻雀搜索算法(Sparrow Search Algorithm,SSA)估算未知节点位置,将节点定位问题转化为函数寻优问题.针对麻雀搜索算法前期容易陷入局部最优解,后期寻优精度不高的问题,提出将Levy飞行策略引入麻雀搜索算法中,提升算法的全局寻优能力.仿真结果表明,与传统DV-Hop算法、SSA DV-Hop算法相比,改进SSA DV-Hop算法的定位精度明显提高. 展开更多
关键词 无线传感器网络 节点定位 多通信半径 麻雀搜索算法 Levy策略
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二肽基肽酶I抑制剂的研究进展
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作者 吴丹 陈星 +1 位作者 范高福 刘修树 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第2期45-58,共14页
中性粒细胞是先天免疫系统的重要组成部分,其功能失调和多种疾病密切相关.二肽基肽酶I是一种溶酶体半胱氨酸蛋白酶,介导中性粒细胞相关炎症过程,在多种炎症性疾病中发挥关键作用,因此成为炎症性疾病治疗药物开发的新颖靶点.文章从基于... 中性粒细胞是先天免疫系统的重要组成部分,其功能失调和多种疾病密切相关.二肽基肽酶I是一种溶酶体半胱氨酸蛋白酶,介导中性粒细胞相关炎症过程,在多种炎症性疾病中发挥关键作用,因此成为炎症性疾病治疗药物开发的新颖靶点.文章从基于经验的药物设计、基于靶标的理性设计和靶标设计位点新选择三个方面综述了二肽基肽酶I抑制剂的研究进展,旨在为开发新型高效、低毒的二肽基肽酶I抑制剂提供参考. 展开更多
关键词 二肽基肽酶I 抑制剂 中性粒细胞 炎症性疾病
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基于改进的禁忌搜索算法在有序用电中的应用
4
作者 王烁 王卓城 +3 位作者 杜江帆 段凤熙 黄惠倩 蔡伟鸿 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第1期57-71,共15页
国家电力系统负荷与日俱增,用户用电数据海量增长,需要高性能优化算法来解决此类复杂的有序用电问题.为了填补有序用电系统调度中的负荷缺口,提高供电效能并合理选择用户,本文提出了一种改进的禁忌搜索算法来求解电力供需平衡的多目标... 国家电力系统负荷与日俱增,用户用电数据海量增长,需要高性能优化算法来解决此类复杂的有序用电问题.为了填补有序用电系统调度中的负荷缺口,提高供电效能并合理选择用户,本文提出了一种改进的禁忌搜索算法来求解电力供需平衡的多目标优化调度问题.使用融入了莱维飞行的野狗优化算法对禁忌搜索算法中的初始化阶段进行优化,得到一种改进的禁忌搜索算法.该方案增强了原始算法的搜索能力,加快了算法的收敛速度,提供了一种更优的解决方案.最后通过消融实验以及与5个经典的启发式算法进行对比实验来验证所提出的算法的性能. 展开更多
关键词 禁忌搜索算法 野狗优化算法 有序用电 多目标优化调度
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《汕头大学学报(自然科学版)》征稿启事
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作者 《汕头大学学报(自然科学版)》编辑部 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第2期F0003-F0003,共1页
《汕头大学学报(自然科学版)》是国家新闻出版署批准国内外公开发行的自然科学学术期刊。刊号ISSN1001一4217;CN44一1059/N,季刊。其主要任务是:以马克思主义理论体系为指导,贯彻落实科学发展观,反映科学研究成果,促进学科发展和学术交... 《汕头大学学报(自然科学版)》是国家新闻出版署批准国内外公开发行的自然科学学术期刊。刊号ISSN1001一4217;CN44一1059/N,季刊。其主要任务是:以马克思主义理论体系为指导,贯彻落实科学发展观,反映科学研究成果,促进学科发展和学术交流。主要刊登数学、信息科学与系统科学、物理学、化学、生物学、工程与技术科学、材料科学、冶金工程技术、环境科学技术、管理学及其它相关学科的具有创造性的理论、应用以及实验方面的学术论文、研究报告、学科发展动态、综述及研究简报。热忧欢迎广大专家、学者把内容新、质量高的原创性论文特别是属国家级重大课题资助的论文投往本刊。 展开更多
关键词 科学研究成果 汕头大学 学科发展动态 环境科学技术 国家新闻出版署 学术交流 学术论文 ISSN
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《汕头大学学报(自然科学版)》征稿启事
6
作者 《汕头大学学报(自然科学版)》编辑部 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第1期F0003-F0003,共1页
《汕头大学学报(自然科学版)》是国家新闻出版署批准国内外公开发行的自然科学学术期刊。刊号ISSN1001—4217;CN44—1059/N,季刊。其主要任务是:以马克思主义理论体系为指导,贯彻落实科学发展观,反映科学研究成果,促进学科发展和学术交... 《汕头大学学报(自然科学版)》是国家新闻出版署批准国内外公开发行的自然科学学术期刊。刊号ISSN1001—4217;CN44—1059/N,季刊。其主要任务是:以马克思主义理论体系为指导,贯彻落实科学发展观,反映科学研究成果,促进学科发展和学术交流。主要刊登数学、信息科学与系统科学、物理学、化学、生物学、工程与技术科学、材料科学、冶金工程技术、环境科学技术、管理学及其它相关学科的具有创造性的理论、应用以及实验方面的学术论文、研究报告、学科发展动态、综述及研究简报。 展开更多
关键词 科学研究成果 汕头大学 学科发展动态 环境科学技术 国家新闻出版署 学术交流 学术论文 ISSN
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信用货币周期下大类资产配置
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作者 缪智伟 黄国文 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第2期17-30,共14页
本文在融合了金融中介理论(信贷、货币周期)的美林时钟框架下,结合VAR向量自回归预测、LSTM宏观经济预测模型,采用Black-Litterman策略进行大类资产配置.本文以信贷货币周期理论基础,拓展了美林时钟经济周期划分判别准则,将2001年-2021... 本文在融合了金融中介理论(信贷、货币周期)的美林时钟框架下,结合VAR向量自回归预测、LSTM宏观经济预测模型,采用Black-Litterman策略进行大类资产配置.本文以信贷货币周期理论基础,拓展了美林时钟经济周期划分判别准则,将2001年-2021年国内的宏观经济运行状况划分成不同的经济状态.紧接着,构建了基于LSTM深度学习宏观经济预测模型,模拟中国未来五年的经济增长、通胀、利率(反映货币政策松紧程度)等宏观经济环境,以及未来四类资产(股票、大宗商品、债券、现金及其等价物)的四个指数收益率.随后,本文使用单资产配置、避险配置以及Markowitz夏普比率最大进行资产配置.但是Markowitz策略缺点是对于预期收益率的输入比较敏感.根据前面未来宏观经济环境的预测,本文发现未来的经济状态的主旋律主要是滞涨和衰退经济轮动,本文认为由于经济环境的利率上升和信贷渠道的萎缩导致的流动性下降,现金和大宗商品相对于股票和债券相对而言比较强势.为了更好的融入本文对于未来经济周期的观点,本文采用Black-Litterman资产配置策略.最后本文在计算了不同资产配置策略下投资组合的风险收益特征,并结合各自策略特性进行比较与分析. 展开更多
关键词 美林时钟 货币周期 信贷周期 LSTM 向量自回归 Black-Litterman
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陆丰、惠来地区第四纪沉积物粒度、微体古生物与沉积相分析及其对古环境的指示意义
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作者 许冠军 吴梓源 +7 位作者 龙桂 方梓彬 陈浩权 唐海燕 陈禹聪 刘岳昕 涂华 赖忠平 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第1期31-43,共13页
粤东地区是研究华南沿海地区古地貌变迁及海陆相互作用的重要窗口.本文提供了汕尾及揭阳惠来地区实测沉积物粒度组成数据和微体古生物组合数据,为进一步开展该区域第四纪研究提供了基础资料.微体古生物鉴定结果表明,样品中所含的有孔虫... 粤东地区是研究华南沿海地区古地貌变迁及海陆相互作用的重要窗口.本文提供了汕尾及揭阳惠来地区实测沉积物粒度组成数据和微体古生物组合数据,为进一步开展该区域第四纪研究提供了基础资料.微体古生物鉴定结果表明,样品中所含的有孔虫、介形虫和硅藻化石均属于第四纪常见种.综合结果表明,陆丰钻孔LFZK05和惠来钻孔HLZK02的岩芯中可能存在三个海相层,说明汕尾陆丰和揭阳惠来地区在第四纪以来至少经历过三次海侵.推测最年轻的海侵层沉积于全新世.该全新世海侵层见于陆丰螺河沿岸的钻孔LFZK04中,但在更为上游的钻孔LFZK03中却没有发现,这可能说明汕尾陆丰地区全新世海侵范围没有到达钻孔LFZK03(自海岸线沿螺河上游约10 km处)的位置;但也不能排除钻孔LFZK03之前存在的海侵层被河流活动侵蚀而未能保存的可能性.上述推论需要结合年代数据进一步厘定.本文提供了汕尾及揭阳惠来地区第一批发表的沉积物粒度分布数据和微体古生物数据,为进一步开展该区域第四纪研究提供了基础资料. 展开更多
关键词 陆丰 惠来 粒度分析 沉积相 海侵期次
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聚丙烯酰胺对水泥砂浆性能影响研究
9
作者 崔飞 王传林 +2 位作者 郑跃群 关嘉琪 陈宏达 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第2期59-69,共11页
机制砂是天然河砂替代品,受建筑业广泛关注,然而生产过程引入的聚丙烯酰胺(PAM)对混凝土性能影响较大且研究成果不成体系,限制了机制砂的应用推广.本文选用市面常见十一种PAM,探究不同离子类型、分子量、掺量对水泥砂浆工作性能、力学... 机制砂是天然河砂替代品,受建筑业广泛关注,然而生产过程引入的聚丙烯酰胺(PAM)对混凝土性能影响较大且研究成果不成体系,限制了机制砂的应用推广.本文选用市面常见十一种PAM,探究不同离子类型、分子量、掺量对水泥砂浆工作性能、力学性能影响.研究表明,PAM掺量对胶砂流动度的干扰明显大于分子量和离子类型,其中阴离子型聚丙烯酰胺(APAM)在0.005%掺量时对水泥胶砂流动度影响较大(-10.7%).PAM令胶砂28天强度略有上升,其中阳离子聚丙烯酰胺(CPAM)对强度提升较大,CPAM600万0.005%标养28d强度提升最高为14.3%,APAM800万0.005%强度提高9.3%.此外,PAM会显著降低聚羧酸高效减水剂(PCE)减水效果,流动度最低降低15%,最高降低28.6%,强度最低降低11.6%,是因为PCE、PAM与水泥颗粒结合时存在竞争关系,PAM会干扰PCE对水泥颗粒的分散作用,抑制该干扰将成为后续探索PAM不利影响的解决方案新思路.另外掺PAM试块的收缩试验数据对水分条件异常敏感,干燥收缩与化学收缩所得结论相反,因此建议选用机制砂作为细骨料的工程养护时需格外注意养护湿度. 展开更多
关键词 普通硅酸盐水泥 聚丙烯酰胺 工作性能 力学性能 干燥收缩
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基于Revit二次开发的PCR实验室参数化建模研究
10
作者 郑跃群 王传林 +1 位作者 关嘉琪 崔飞 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第1期44-56,共13页
Revit作为建筑信息模型(BIM)技术核心软件,能显著提高工程设计工作效率与质量,但由于Revit材质库与构件库内缺失能符合聚合酶链式反应实验(PCR)实验室建设要求的内容,导致PCR实验室建设项目与BIM技术结合较少.为解决此问题,可基于Revit ... Revit作为建筑信息模型(BIM)技术核心软件,能显著提高工程设计工作效率与质量,但由于Revit材质库与构件库内缺失能符合聚合酶链式反应实验(PCR)实验室建设要求的内容,导致PCR实验室建设项目与BIM技术结合较少.为解决此问题,可基于Revit API进行研究,通过插件成果在Revit软件材质库内实现PVC、彩钢板等特殊材质的添加,在构件库内丰富墙体与地板这两个经典构件的类型,并实现参数化建模.根据研究成果,得到以下结论:1)对Revit材质库与构件库进行扩充,一定程度上解决Revit在PCR实验室建模上缺乏针对性材质与构件类型等问题;2)在构件建模时,用户可通过UI界面上WPF窗口的参数交互自定义构件材质层厚度与材质颜色参数,并实现一键实例化生成;3)在墙体实例化效果中,克服了以往Revit API开发案例中只能基于坐标点连线放置的局限性,实现了在参数化建模的同时能够保持与Revit原有操作一致的便捷式参数化建模. 展开更多
关键词 BIM技术 Revit API 二次开发 参数化建模 PCR实验室设计
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Besov型空间上的Carleson测度不等式
11
作者 左宁 乌兰哈斯 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第2期3-10,F0002,共9页
本文给出了Besov空间B_(p)和对角Besov空间B_(p.n)上具有导数形式的Carleson测度不等式.同时,我们也指出相关结果对p=∞的情形并不成立.
关键词 BLOCH空间 BESOV空间 对角Besov空间 CARLESON测度
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高通量计算筛选分离乙烷/乙烯的金属有机框架材料
12
作者 杜信明 陈广慧 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第1期3-19,F0002,共18页
乙烯属于具有高附加值的化工产品之一,从乙烷蒸汽裂解产生乙烯后的混合气体中分离乙烯具有重要的应用,筛选用于C_(2)H_(6)/C_(2)H_(4)吸附分离的高性能金属有机骨架(MOF)材料迫在眉睫.通过先前文献报道从CoRE MOFs(2019)数据库中得出的... 乙烯属于具有高附加值的化工产品之一,从乙烷蒸汽裂解产生乙烯后的混合气体中分离乙烯具有重要的应用,筛选用于C_(2)H_(6)/C_(2)H_(4)吸附分离的高性能金属有机骨架(MOF)材料迫在眉睫.通过先前文献报道从CoRE MOFs(2019)数据库中得出的重要结构吸附性质关系(SAPR),随后用于在G-MOFs和hMOFs数据库中筛选高性能MOFs.综合考虑热稳定性和吸附剂性能评分(APS),筛选出6种有希望用于C_(2)H_(6)/C_(2)H_(4)分离的MOFs,其中C_2H_6吸附量均大于1.05 mmol/g,选择性均大于1.99,其性能优于大多数文献报道的框架.研究发现这些MOFs对C_2H_6,C_2H_4的吸附等温线属于I型曲线,C_(2)H_(6)/C_(2)H_(4)分离的机理为热力学分离.此外,通过能量分解分析(EDA)的独立梯度模型(IGMH)电子结构计算,发现客体与框架之间的相互作用为vdW作用.当前采用的基于SAPR筛选方法有助于快速预测分离新型MOF吸附剂. 展开更多
关键词 高通量计算筛选 GCMC模拟 密度泛函理论 C_(2)H_(6)/C_(2)H_(4)分离
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异形深基坑支护设计与变形特性分析
13
作者 黄明辉 宋聪 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第1期72-80,共9页
受地下空间及主体结构功能需求,异形深基坑在基坑工程建设中运用日益广泛.针对该类型基坑的工程特性,以南昌市某典型的异形深基坑项目为依托,阐明基坑围护体系形式及支护控制要点.并采用MIDAS/GTS NX有限元分析软件建立基坑三维仿真模型... 受地下空间及主体结构功能需求,异形深基坑在基坑工程建设中运用日益广泛.针对该类型基坑的工程特性,以南昌市某典型的异形深基坑项目为依托,阐明基坑围护体系形式及支护控制要点.并采用MIDAS/GTS NX有限元分析软件建立基坑三维仿真模型,探讨基坑围护结构变形及周边地表沉降规律.通过有限元数值计算结果,验明该围护体系在工程中可有效适应异形基坑的支护变形特性,并积极抵抗基坑侧向变形,为异形深基坑提供优质的安全保障. 展开更多
关键词 异形基坑 支护设计 深基坑变形 数值模拟
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包埋固定化小球藻对水中铜离子吸附研究
14
作者 刘跃福 颜威鹏 +5 位作者 林文杰 陈焕槟 许博宇 陈雯洵 林婷婷 方银玲 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第1期20-30,共11页
基于铜资源开采、冶炼过程带来众多与之相关的重金属环境污染问题.本研究利用固定化小球藻对废水中的铜离子进行吸附处理,将小球藻、海藻酸钠和氯化钙以一定的比例制备成固定化小球藻颗粒,探究固定化小球藻投放量、反应温度、铜离子初... 基于铜资源开采、冶炼过程带来众多与之相关的重金属环境污染问题.本研究利用固定化小球藻对废水中的铜离子进行吸附处理,将小球藻、海藻酸钠和氯化钙以一定的比例制备成固定化小球藻颗粒,探究固定化小球藻投放量、反应温度、铜离子初始浓度、pH等因素对固定化小球藻吸附铜离子效果的影响,确定固定化小球藻对废水中铜所能达到的最佳吸附效果的反应条件.结果表明,当pH为6.5,温度为35℃,投放量为10 g/150 ml,反应时间为1.5 h,反应初始铜离子浓度为400 mg/L时,固定化小球藻对Cu^(2+)的吸附率最高能达到93%.研究结果可为固定化小球藻应用于含铜离子废水的处理提供科学依据. 展开更多
关键词 固定化 小球藻 铜离子 生物吸附
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双退化取等不等式研究
15
作者 刘保乾 汕头大学学报(自然科学版) 2024年第2期31-44,共14页
提出了建立双退化取等不等式的五个步骤;并用这五个步骤建立了若干对称型、轮换对称型、局部对称型双退化取等不等式,并实现了双退化取等不等式的自动发现;对全退化不等式和直角关联取等不等式进行了初步讨论。
关键词 三角形几何不等式 不等式取等号条件 不等式自动发现
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一个迭代函数系统的分形混沌特性及其应用 被引量:1
16
作者 叶瑞松 陈月明 汕头大学学报(自然科学版) 2023年第2期3-30,F0002,共29页
介绍迭代函数系统生成分形的原理以及分形位移动力系统的混沌特性.构造了一个迭代函数系统,用于生成充满整个单位正方形的填充曲线,理论上证明该迭代函数系统的分形位移动力系统的Devaney混沌特性.将该迭代函数系统的分形位移动力系统... 介绍迭代函数系统生成分形的原理以及分形位移动力系统的混沌特性.构造了一个迭代函数系统,用于生成充满整个单位正方形的填充曲线,理论上证明该迭代函数系统的分形位移动力系统的Devaney混沌特性.将该迭代函数系统的分形位移动力系统参数化,数值上验证该分形位移动力系统的混沌性能,并使用该混沌系统设计了一个基于DNA运算的混沌图像加密算法,详细分析了该加密算法的安全性. 展开更多
关键词 迭代函数系统 分形 填充曲线 混沌 动力系统 图像加密
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关于Ostrowski-Grüss型不等式的注记
17
作者 时统业 曾志红 曹俊飞 汕头大学学报(自然科学版) 2023年第4期9-19,共11页
研究在导函数属于L_(2)[a,b]情况下的Ostrowski型不等式和Ostrowski-Grüss型不等式.在一阶导函数属于L_(2)[a,b]情况下,利用预Grüss不等式和引入参数求最值的方法,建立了带有一个参数的Ostrowski型不等式.通过建立与Chebyche... 研究在导函数属于L_(2)[a,b]情况下的Ostrowski型不等式和Ostrowski-Grüss型不等式.在一阶导函数属于L_(2)[a,b]情况下,利用预Grüss不等式和引入参数求最值的方法,建立了带有一个参数的Ostrowski型不等式.通过建立与Chebychev泛函有关的不等式,得到高阶导数属于L_(2)[a,b]情况下的Ostrowski型不等式以及涉及一个函数的积分均值与其在一个子区间上的均值的差值的估计.作为特例,得到已有平均中点和梯形不等式的加强. 展开更多
关键词 Grüss不等式 Ostrowski-Grüss型不等式 Ostrowski型不等式 可微函数
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病原微生物检测技术方法研究进展 被引量:1
18
作者 尹伟 胡琪 +2 位作者 李新章 张爽 范高福 汕头大学学报(自然科学版) 2023年第2期40-48,共9页
病原微生物作为自然界中对人畜都能引起致病性的一类微小生物体,对人类健康造成了巨大威胁,极容易引起在全球范围内的大流行,能够快速、精准、高效的检测出病原微生物,是摆在广大医学工作者面前亟待解决的课题.本文从免疫学检测技术、... 病原微生物作为自然界中对人畜都能引起致病性的一类微小生物体,对人类健康造成了巨大威胁,极容易引起在全球范围内的大流行,能够快速、精准、高效的检测出病原微生物,是摆在广大医学工作者面前亟待解决的课题.本文从免疫学检测技术、分子生物学检测技术及病原微生物代谢学检测技术三大方面综述了病原微生物的检测方法,旨在为能够快速、有效的检测出病原微生物提供参考. 展开更多
关键词 病原微生物 免疫学 分子生物学 检测技术 研究进展
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流体动压轴承状态监测与故障诊断研究进展 被引量:1
19
作者 刘顺顺 卢绪祥 刘瑞 汕头大学学报(自然科学版) 2023年第1期35-47,共13页
滑动轴承是大型旋转机械中的重要支撑设备,对滑动轴承进行润滑状态监测及早期故障诊断对机组安全生产有重要意义.本文阐述了滑动轴承的故障状态及失效形式,详细说明了振动信号、声发射信号及铁谱分析等技术在滑动轴承状态监测中的运用,... 滑动轴承是大型旋转机械中的重要支撑设备,对滑动轴承进行润滑状态监测及早期故障诊断对机组安全生产有重要意义.本文阐述了滑动轴承的故障状态及失效形式,详细说明了振动信号、声发射信号及铁谱分析等技术在滑动轴承状态监测中的运用,综述了专家系统、神经网络和支持向量机在滑动轴承故障识别中的有效应用.通过分析对未来的发展趋势进行了展望:结合新一代人工智能与传感技术,通过多物理场信号进行融合监测,发展建立轴承信号标准数据库,结合可视化研究和远程监测,实现快速精准的滑动轴承状态监测与故障诊断. 展开更多
关键词 滑动轴承 状态监测 故障诊断 神经网络 人工智能
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超冗余机器人避障轨迹规划 被引量:2
20
作者 田溢汕 李佳轩 +1 位作者 宋峰峰 赵永杰 汕头大学学报(自然科学版) 2023年第1期23-34,共12页
超冗余机器人的众多冗余自由度允许它在非结构化的工作环境中灵活运动,这将使得超冗余机器人能够在航天勘探、军事侦察以及医学检测等复杂任务中发挥出传统机器人无法承担的重要作用.目前对超冗余机器人轨迹规划方式的研究较少,尤其是... 超冗余机器人的众多冗余自由度允许它在非结构化的工作环境中灵活运动,这将使得超冗余机器人能够在航天勘探、军事侦察以及医学检测等复杂任务中发挥出传统机器人无法承担的重要作用.目前对超冗余机器人轨迹规划方式的研究较少,尤其是超冗余机器人避障轨迹规划方面.针对超冗余机器人避障轨迹规划问题,首先阐述超冗余机器人运动学逆解与超冗余机器人轨迹规划之间的关系以及轨迹规划的方式.随后列举并探讨超冗余机器人避障轨迹规划的算法,包括局部避障规划算法、全局避障规划算法以及结合智能算法的避障规划,并对这些算法所存在的问题进行分析.最后对超冗余机器人轨迹规划的未来发展方向进行展望. 展开更多
关键词 超冗余机器人 逆运动学 轨迹规划 避障规划
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