多节链式Pendubot可控度问题研究

本文对多节链式Pendubot进行可控度研究。推导了三种可控度计算方法,排除了计算结果有误的部分算法,计算出1~6节Pendubot可控度指标。研究表明,在多节链式结构中,随着欠驱动的自由度逐一增加,系统可控程度不仅明显减小,而且衰减程度也不断增大。同时本文利用可控度分析对比了不同自由度的欠驱动环节对整体系统可控度的影响,从可控度角度解释了多节Pendubot难于控制的原因。

密频子空间的可控度与可观度

首先提出了频率组的分散度和密集度的概念 ,从而可以在整体上把握一个频率组的接近程度。然后对于二阶的弹性结构系统 ,分别在可控性和可观性的意义下 ,引入了两个同维数的一阶系统 ,分别以该一维系统为基础 ,利用小参数方法 ,以频率组的分散度为参数 ,分析了密集频率子空间的可控度和可观度 。

地铁施工灾害警情诊断与可控度研究

为提高地铁施工灾害警情诊断的精度,将可拓集合理论引入地铁施工灾害预警研究。分析警兆与关键监测指标间的映射关系,确定关键监测指标的指标阈并进行警度划分。在此基础上建立地铁施工灾害的可拓物元模型,通过关联函数计算出综合警度并判定警情的可控程度,根据警度与可控程度2种定量指标的计算结果,实现警情诊断的量化,提高预警措施的针对性与有效性。结果表明,对警情进行多指标的综合诊断,分析警情的变化趋势与可控程度,在理论上将可控度引入预警研究进行应用,在现实中能够为管理者确定应急反应强度,或制定相应的预案提供决策支持。

可控度/可观度在智能结构热压电致动器/传感器配置中的应用

研究智能结构中热压电致动器 /传感器配置的优化问题。提出了热压电介质的动态控制方程。提出目标函数来评价系统可控度、可观度以优化致动器 /传感器的放置 ,用具体算例讨论了热压电致动器 /传感器的位置和数目对系统可控度、可观度的影响 ,由此得到了有关致动器 /传感器配置的结论。

地铁施工灾害警情可控度的定量化研究

为解决地铁预警体系中诊断的精确度问题,确定警情是否可控及可控程度,基于可拓理论建立物元模型,利用可拓集合理论中的关联函数来定量化研究可控度。在充分识别警兆及监测指标的前提下,以地墙渗漏为例建立指标物元模型,运用蒙特卡洛模拟方法模拟警情现状物元模型;对警度及可控度的级别进行划分,并分别以无警和降低警度为控制目的,以关联函数为计算工具定量化诊断可控度。结果表明,要控制到无警状态较难,且可控度偏低;但以降低警度为目的,则可控度较高。

创新可控度的理论基础与概念内涵

基于开放式创新理论、组织学习基础理论、创新获利理论和企业创新网络理论,结合国内外学者的已有研究,通过理论分析提出了可控度概念。根据企业在外部创新网络过程中的知识管理、创新利益分配以及关系管理的特征,进一步将可控度划分为知识可控、利益可控和关系可控3个维度。可控度概念的提出及其维度划分,有利于企业构建与外部创新网络相匹配的内部创新管理体系和创新风险规避机制,进一步帮助企业走出开放式创新实践的困境。

结构控制系统的模态能控度及其计算方法

根据结构控制系统的特点,提出了结构控制系统模态能控度的概念,进而提出了对各解耦子空间状态向量的规范化处理,并给出了规范化因子的计算公式。在此基础上,得到模态恢复区域任一方向上边界点向量的解析表达式。由此求出的模态恢复区域、模态能控度,是其真值的最佳逼近值。因此,本文发展和改进了Viswanathan C N 等提出的能控度概念及其计算方法,为应用能控度准则判断结构控制系统作动器配置方案的优劣,提供了一个可靠的工具。本文给出一个颤振主动抑制系统不同控制面配置方案模态能控度计算、比较的算例。

基于可控度/鲁棒性的框架结构综合设计研究

在对框架结构进行振动主动控制时,为获得尽量大的系统可控度和良好的鲁棒性,把结构设计与控制器设计相结合进行综合设计,在保证框架结构基本性能的前提下重新修改原结构以达到较好的控制效果.此外在优化过程中,考虑到综合设计计算较复杂且计算量也较大,文中引入了改进的遗传算法,通过改进将其应用于综合设计.最后给出了计算实例,该算例表明这一方法是有效的.

可控度/有限元法在热压电仿生热鲁棒结构致动器放置优化中的应用

研究了热压电仿生热鲁棒结构致动器放置优化的问题。首先提出了热压电介质的有限元动力学方程 ,并讨论了致动器的工作机理。在该基础上 ,用有限元法分析了梁的热应力和热变形以便找到致动器的最优放置。同时 ,提出目标函数评价系统的可控性来研究致动器的放置 ,并用具体实例阐明热压电致动器的位置和数目对系统可控度的影响。这两种分析方法的结果得到了相似的结论 ,表明可控度和有限元法是用来确定致动器优化放置的有效分析方法。图 4表 1参

可控度及其在六旋翼飞行器中的应用

系统的可控度在某种程度上反映了系统控制的难易程度。可控度的概念是对可控性概念的推广,将可控性的二值概念拓展到一个连续的标量概念。可控度目前没有一个统一的定义,学者们从不同的角度提出了不同的定义。本文对Viswanathan等人提出的可控度定义进行了改进。将原定义的控制输入约束由[-1,1]的对称区间拓展到[a,b]非对称区间,并给出了基于系统离散化的可控度计算方法。最后运用该理论对不同结构布局的六旋翼飞行器姿态可控度进行了比较,并分析了当六旋翼飞行器有一个和两个旋翼停机时的姿态可控度。

磁流变液仿生薄壁吸能管及其耐撞性可控度的研究

为克服传统薄壁管耐撞性恒定、环境适应性差的缺点,受马尾草结构的启发,提出一种可应用于薄壁管结构设计的磁流变仿生吸能单元的设想。建立了磁流变液仿生单元吸能理论模型和吸能可控度理论公式,对一定尺寸的磁流变液仿生单元进行了有限元仿真分析。结果显示:在一定尺寸和一定压缩条件下,流固耦合仿真和固体结构仿真预测的磁流变液和固体结构的吸能与理论模型预测结果相差分别仅为3.49%和2.16%,磁流变仿生单元吸能可控度随压缩长度的增加而减小,最高可达27.73%。在压缩近67%的长度下,可控度仍可达到12.29%,仿真预测的可控度值与理论值高度一致。最后,将仿真中一定尺寸的磁流变仿生吸能单元应用于传统9胞薄壁管中。对比结果表明:与传统9胞薄壁管结构相比,填充了磁流变仿生吸能单元的薄壁管总吸能量提高了293.7%,固体结构的比吸能提高了62.54%,最大可控度达22.44%。

在提高危险源可控度上下功夫

文章指出从哲学角度来说,生产经营场所实现本质安全化是一种理想化目标,要想尽早实现本质安全化,具体途径就是不断提高危险源的可控度。

基于可观测与可控度的直流输电次同步振荡阻尼控制研究

汽轮发电机组轴系在次同步频率范围内往往存在多个扭振模态。目前对高压直流输电引起的多模态次同步振荡尚缺乏行之有效的抑制策略,系统中多次出现应用次同步振荡阻尼控制器后轴系依然存在明显振荡的现象。应用状态空间法对轴系机械系统进行分析,建立了次同步振荡模态的可观测度与可控度的概念。在设计次同步振荡阻尼控制器时,基于次同步振荡的可控与可观测度进行参数优化。PSCAD/EMTDC的时域仿真结果表明,传统的次同步振荡阻尼控制器对于可观测与可控度较低的振荡模态抑制效果较差,而所提出的基于可观测与可控度的次同步振荡阻尼控制器对于所有模式的次同步振荡均能有效抑制。研究成果对于抑制高压直流引起的多模态次同步振荡具有重要参考价值。

对数学探究活动中教师“指路”与“控度”的思考

本文主要阐述了教师如何在教学过程中进行数学探究活动．笔者首先提出了目前数学探究活动中存在的一些问题，然后提出了教师进行数学探究活动的策略：为学生指明数学探究活动的“路”、控制好数学探究活动中的“度”．

高职院校产教融合四维度把控育人机制改革研究

本研究旨在探讨高职院校产教融合四维度把控育人机制改革的问题。首先,文中分析了产教融合的内涵与特征以及高职教育的发展阶段与特点,并探讨了二者的关系。然后,通过对高职院校产教融合的实施情况和育人机制的现状进行分析,发现存在一系列问题,如企业参与度不足、教师能力有待提升、学生发展不全面以及缺乏有效的系统与机制支持。为解决这些问题,本文提出了四维度把控育人机制的改革措施,包括提高企业参与度、提升教师能力、促进学生全面发展以及构建有效的系统与机制。最后,本研究以实证研究方式进行调查与研究,并对研究结果进行了分析。研究发现改革措施对高职院校产教融合育人机制的改进具有积极效果。总的来说,本研究对于促进高职院校产教融合育人机制的改革具有重要意义。未来的研究可以深入探讨其他影响因素,并提出进一步的改进策略。

输入受限系统的可控度及其在飞行控制中的应用

可控性是现代控制理论中最重要的概念之一,但是可控性只能给出系统可控或不可控的结论,而不能给出系统可控的程度.要回答这个问题,需要对可控性进行定量化描述.文章针对可控性的定量化指标的研究进行了调研和综述.在调研的基础上,将可控度主要分为三类:基于可控性矩阵的可控度,模态可控度,状态范数可控度.另外,文章重点讨论了输入受限系统的可控度问题以及可行的研究.最后,分析研究了可控度在飞行控制中飞行器执行器配置,容错控制分析,航路规划以及飞行安全监控中的应用.

证券高可控度信息的相关法律问题——以股份回购为视角

虽然股份回购等高可控度信息在发达的证券市场上存在已久,但从可控度视角审视并反思相关立法的工作仍处于起步阶段。在我国,证券高可控度信息是近年来随资本市场的发展而产生的。作为一把双刃剑,高可控度信息一方面为发行公司提供了更加广阔的资本运作空间和信息传递渠道,另一方面由于发行公司对此类信息的自主空间很大,其被滥用以配合内部人进行优势交易或操纵市场的风险尤值得重视。对证券高可控度信息的妥善规制首先需贯彻充分披露原则,同时还需通过限制交易等法律技术尽可能减少其对证券交易公正性的冲击。

结构波动控制中的波动区域可控性和可控度

系统的可控性概念,对于线性系统,其研究已很成熟.系统可控性的概念和判据可以直接用于柔性结构的振动控制.目前,空间结构向着更柔、更大的方向发展,在一些情况中,运动明显呈现波动传播的特征.在这种背景下,波动控制的研究日益引起重视.从动力学角度看,波动与振动这两种结构响应的特性,有一些定性上的不同.本文在这个角度上,提出了系统波动控制的波动区域可控性定义以及标量可控性大小的可控度概念,给出了可控性判据,并用一简单例子。

怎样的受控对象更好控制——一个基于能控度的分析与猜想

本文从控制系统一体化设计的思想以及熟知的社会现象中分析提取出这样一个控制命题:怎样的受控对象更好控制?具体则从"这类对象如果存在,那么应当满足怎样的特性?"这一关键环节切入,以线性/线性化模型描述的受控对象为平台,给出了"更好控制"的概念:控制效果更好、控制增益更低;进一步分析了该控制问题的特点及所需的理论基础,提出了能控度控制学猜想:相同条件下,能控度高的系统会更好控制.最后,给出了解决该猜想的初步理论框架并简要地介绍了相关的进展.

考虑惯性积时多旋翼的可控性分析与度量方法

多旋翼飞行器每个旋翼只能提供单一方向的力,其可控性分析与度量问题有其特殊性。在已有研究的基础上,研究了多旋翼飞行器在惯性积不可忽略时的可控性分析方法。进一步地,提出了一种新的多旋翼飞行器可控性度量指标。与文献中已有指标相比,本文所提的指标不仅具有已有指标的功能,而且还能够反应飞行器惯性积的改变对其可控度的影响。最后,仿真结果表明了所给出的可控性分析方法以及可控性度量指标的有效性。