“玉兔二号”复杂月背环境休眠与唤醒控制方法

针对复杂地形与中继通信等多约束条件下“玉兔二号”巡视器休眠与唤醒控制问题,提出了复杂月背环境休眠与唤醒规划控制方法。通过巡视器单目相机序列成像的天际线感知方法实现了周围地形的遮挡情况分析,基于巡视器姿态预测方法计算了巡视器给定位置的可休眠姿态及控制策略,提出了可休眠性指标与可视化综合分析方法以辅助寻找备选休眠点,并设计了休眠唤醒在轨工作模式。将其应用到“玉兔二号”在轨控制中,实施情况说明了控制方法的正确性和工作模式的有效性。