随着移动机器人技术不断发展,里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术,其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先,系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中激光SLA...随着移动机器人技术不断发展,里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术,其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先,系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中激光SLAM和视觉SLAM的发展近况,阐述了经典SLAM框架及其数学描述,简要介绍了3类常见相机的相机模型及其视觉里程计的数学描述。其次,分别对传统视觉里程计和深度学习里程计的研究进展进行系统阐述。对比分析了近10年来各类里程计算法的优势与不足。另外,对比分析了7种常用数据集的性能。最后,从精度、鲁棒性、数据集、多模态等方面总结了里程计技术面临的问题,从提高算法实时性、鲁棒性等方面展望了视觉里程计的发展趋势为:更加智能化、小型化新型传感器的发展;与无监督学习融合;语义表达技术的提高;集群机器人协同技术的发展。展开更多
以新鲜红托竹荪为原料,研究传统煤火干燥(Coal Fire Drying,CFD)、空气源热泵干燥(Air Source Heap Pump Drying,ASHPD)、真空微波-电热鼓风组合干燥(Microwave Vacuum Drying in Combination with Forced Air Drying,MVD+FAD)和真空冷...以新鲜红托竹荪为原料,研究传统煤火干燥(Coal Fire Drying,CFD)、空气源热泵干燥(Air Source Heap Pump Drying,ASHPD)、真空微波-电热鼓风组合干燥(Microwave Vacuum Drying in Combination with Forced Air Drying,MVD+FAD)和真空冷冻干燥(Vacuum Freeze Drying,VFD)四种干燥方式对其外形、色泽、营养成分、氨基酸组成和含量、质构特性和微观结构的影响。结果表明:VFD可以最大限度地保持竹荪菌柄和菌裙外形,其蛋白质、粗纤维和总氨基酸含量最高,色泽与鲜品最接近(ΔE=3.60);ASHPD制备的竹荪菌柄和菌裙外形保持较好,脂肪含量最高,蛋白质保留效果较好。竹荪的鲜甜味/苦味的值为VFD组(4.99%)>MVD+FAD组(4.66%)>ASHPD组(4.50%)>CFD组(4.37%)。VFD制备的竹荪组织结构较脆,组织内部结合力较小,与鲜品相似,而另三种干燥方式制备的竹荪内部结合力较大,抵抗受损能力较强,吞咽前需要更多的能量才能嚼碎。此外,VFD和ASHPD制备竹荪的细胞状结构明显,VFD更好的保持了竹荪原有的细胞状结构。干燥方式的综合评价结果为VFD>MVD+FAD>ASHPD>CFD。综上,VFD为红托竹荪较理想的干燥方式,但其应用成本较高;在实际生产中,ASHPD是比较有推广价值的干燥方式。展开更多
文摘随着移动机器人技术不断发展,里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术,其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先,系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中激光SLAM和视觉SLAM的发展近况,阐述了经典SLAM框架及其数学描述,简要介绍了3类常见相机的相机模型及其视觉里程计的数学描述。其次,分别对传统视觉里程计和深度学习里程计的研究进展进行系统阐述。对比分析了近10年来各类里程计算法的优势与不足。另外,对比分析了7种常用数据集的性能。最后,从精度、鲁棒性、数据集、多模态等方面总结了里程计技术面临的问题,从提高算法实时性、鲁棒性等方面展望了视觉里程计的发展趋势为:更加智能化、小型化新型传感器的发展;与无监督学习融合;语义表达技术的提高;集群机器人协同技术的发展。
文摘以新鲜红托竹荪为原料,研究传统煤火干燥(Coal Fire Drying,CFD)、空气源热泵干燥(Air Source Heap Pump Drying,ASHPD)、真空微波-电热鼓风组合干燥(Microwave Vacuum Drying in Combination with Forced Air Drying,MVD+FAD)和真空冷冻干燥(Vacuum Freeze Drying,VFD)四种干燥方式对其外形、色泽、营养成分、氨基酸组成和含量、质构特性和微观结构的影响。结果表明:VFD可以最大限度地保持竹荪菌柄和菌裙外形,其蛋白质、粗纤维和总氨基酸含量最高,色泽与鲜品最接近(ΔE=3.60);ASHPD制备的竹荪菌柄和菌裙外形保持较好,脂肪含量最高,蛋白质保留效果较好。竹荪的鲜甜味/苦味的值为VFD组(4.99%)>MVD+FAD组(4.66%)>ASHPD组(4.50%)>CFD组(4.37%)。VFD制备的竹荪组织结构较脆,组织内部结合力较小,与鲜品相似,而另三种干燥方式制备的竹荪内部结合力较大,抵抗受损能力较强,吞咽前需要更多的能量才能嚼碎。此外,VFD和ASHPD制备竹荪的细胞状结构明显,VFD更好的保持了竹荪原有的细胞状结构。干燥方式的综合评价结果为VFD>MVD+FAD>ASHPD>CFD。综上,VFD为红托竹荪较理想的干燥方式,但其应用成本较高;在实际生产中,ASHPD是比较有推广价值的干燥方式。