控制软抓取器的电流变阀门的设计与性能探究

针对电流变流体驱动的软体机器人目前存在的如软体易损坏、复杂的腔体更换成本高、电流变液难以制得等诸多问题,提出一种由电流变阀门控制的软抓取器。该软抓取器使用了模块化的思想,将控制系统集中在了电流变流体控制阀中,而软体手指则是标准件,具有便于装配更换、控制系统简单的优点。电流变效应是指在外加电场作用下,电流变流体会由自由流动状态瞬间变刚度,呈现出凝固状态,当外加电场消失,又能迅速复原。为利用电流变效应去设计控制阀门系统,进行了电流变流体变刚度性能试验,通过试验讨论了不同影响因素对电流变流体变刚度能力的影响。试验结果表明,电场强度、两电极板之间的距离、电极的长度、电极的宽度、硅油的黏度对电流变流体变刚度性能产生不同的影响。通过试验结果,可以筛选出电流变流体工作的最优环境条件。此外,由电流变阀门控制的软抓取器可以通过控制流体的流动方向来控制机械手的抓取模式。软抓取器样机试验验证了其对不同形状物品的抓取能力。

星载微波组件GaAs放大芯片的失效分析

针对某星载微波组件老练试验中GaAs放大芯片失效问题,从内部目检、Ⅰ-Ⅴ特性测试、电致发光检测以及密封管壳内部气体成分检测方面进行了综合分析。问题定位于GaAs放大芯片“氢中毒”。通过试验,将微波组件金属管壳进行高温真空烘烤除氢,同时在组件中增加吸氢材料,能有效避免GaAs放大芯片“氢中毒”问题。

问题-利益:思想政治教育有效性生成的一个分析框架

思想政治教育有效性的生成依赖于受教育者所存在问题的有效解决,因此问题是思想政治有效性的逻辑起点,利益是思想政治教育有效性生成的核心条件,问题与利益构成了思想政治教育有效性的生成逻辑。文章通过构建“问题-利益”的思想政治教育有效性生成的分析框架,科学阐释思想政治教育有效性生成逻辑、生成机制以及提出可切入的提升路径。思想政治教育有效性遵循“发现问题-设置议程-实施项目-获取利益-有效形成”的生成机制,思想政治教育工作者应从问题、议程、要素的实践维度,切实增强思想政治教育有效性,不断推动思想政治教育在新时代下高质量发展。

猕猴桃黑头病菌的生物学特性及其致病性研究

明确猕猴桃黑头病病原菌的生物学及致病特性,研究不同培养条件下菌体的生长特性,及其对不同品种猕猴桃的致病性差异,为深入开展侵染机理、流行规律及病害防治关键技术等研究提供理论依据。结果表明,猕猴桃黑头病的病原菌Diaporthe eres在15~30℃、pH 5~11条件下均能生长,最适温度28℃,对高温敏感,高于35℃时菌体生长速度显著降低。菌体在多种碳源中均能生长,最适碳源为葡萄糖。更易利用有机氮源,最适氮源为酵母浸粉。钙离子对病原菌生长具有促进作用,菌体生长速度与钙离子含量呈正比。菌体不能产生有性孢子,只能以无性分生孢子进行繁殖。对‘翠香’、‘徐香’、‘瑞玉’猕猴桃具有明显的致病性,但是不侵染‘海沃德’、‘亚特’、‘秦美’猕猴桃。

核壳型聚苯胺/钛酸钡的结构及其电流变性能

用改进的溶胶 凝胶法制备了核壳型聚苯胺 /钛酸钡复合微粉 ,通过TEM及FT IR分析表征了其形貌及微观结构 ,用复合微粉与氯化石蜡油配制成无水电流变 (ER)液 ,研究其不同膜厚核壳粒子的电流变性能 .研究结果表明 ,聚苯胺 /钛酸钡复合粒子配置成的电流变液的电流变性能较纯聚苯胺的为强 ;钛酸钡的涂层厚度对复合粒子电流变性能有重要影响 ;并在d =2 0nm时获得最佳电流变性能 .

工具电极耐磨性和液体组分对电流变加工的影响

实验研究了基于电流变效应即效微型砂轮研抛加工过程中具有不同耐磨性电极材料(淬火钢电极、不锈钢电极、黄铜电极、石墨电极)、不同组分电流变液对玻璃材料去除率的影响,探讨了其作用机理。结果表明:淬火钢和不锈钢锥状电极的加工效率明显高于黄铜和石墨锥状电极,即采用耐磨性好的工具电极材料具有更好的加工效果;沸石粉电流变液的材料去除率高于二氧化硅电流变液的材料去除率。其作用机理是,锥状工具电极材料的耐磨性决定了工具尖端与工件表面之间的加工间隙的保持性,电流变液组分直接影响了电流变效应的强度,从而影响了电流变效应即效微型砂轮对工件表面的研磨压力,形成了不同的材料去除率。

电流变液和电流变效应

电流变液是一种极有发展前景的新颖材料，通常由不导电的母液和均匀散布在其中的电介质微粒组成。对于外加电场的变化，它的力学性能可以作出迅速的响应，因而在工业上极具应用前景。本文将就电流变液的研究进行综述，涉及的内容有：电流变效应的机理、电流变液材料及其力学性能、应用和展望．

基于极低频磁刺激的大脑谐振效应

为了探索极低频脉冲磁刺激对大脑的影响,设计了极低频磁刺激自发脑电对比实验,对受试者进行相同强度、频率、作用时间的磁刺激,引入磁诱导事件相关去同步/同步(ERD/ERS)的概念,综合分析了功率谱的变化以及ERD/ERS现象的产生情况,并对各导联不同频段的ERD/ERS信号进行脑地形图成像,获得了ERD/ERS在大脑不同区域的空间分布,发现各个导联对应的头部区域发生了不同程度的低频段的ERS现象以及高频段的ERD现象,表明极低频磁刺激可诱发低频脑电波,使大脑产生谐振效应,取得了发现性的成果.

情绪智力、情绪调节对锻炼投入的影响:一个中介效应模型

探讨情绪智力对大学生锻炼投入的影响,考察情绪调节的中介作用。采用大学生情绪智力量表、自编体育锻炼投入量表和情绪调节量表对547名大学生(男264人,女283人)进行调查。结果表明:情绪智力、调节方式是大学生锻炼投入的重要前因变量;情绪智力对锻炼投入的正向影响显著,其中,情绪监控对活力坚持度的影响最大;情绪调节对锻炼投入的影响显著,其中,认知重评对活力坚持度的正向影响最高,表达抑制对专注满足感的负向影响最高;情绪调节(认知重评/表达抑制)在情绪智力影响锻炼投入时具备部分中介效应。结论:大学生锻炼投入的差异或因个体不同的情绪智力水平所致;相较于发展认知重评,缓解表达抑制的调节倾向,可能在提升大学生锻炼满足感和快乐体验上效果更佳;发展情绪智力,提高情绪调节能力,可能是提升大学生锻炼投入状况的一个有效策略。研究结论为制定锻炼激励决策提供重要的实践启示。

射频热凝固子宫内膜去除治疗功能失调性子宫出血两种术式和止血机理探讨

目的探讨应用射频热凝固(radiofrequency thermocoagulation,RFT)使子宫内膜去除治疗功能失调性子宫出血(功血)两种手术方法和止血机制。方法应用两种RFT子宫内膜去除术式,分别使全部宫腔子宫内膜热凝固去除(A-RFT)和选择性保留部分子宫内膜(B-RFT)。研究组为1196例功血患者,根据年龄为分两组:≥45岁者427例为A-RFT组,采用A-RFT,以闭经为治疗目的;<45岁者769例为B-RFT组,采用B-RFT,以月经减量为目的。平均随访72个月。以前两组中检测子宫内膜生存素(survivin)、雌激素受体(ER)和孕激素受体(PR)表达者76例为混合组,并选择同期采用激素治疗的38例功血患者作为对照组。结果①术后即时宫腔镜和内子宫膜诊刮病理显示,A-RFT组子宫内膜全部全层凝固性坏死,B-RFT组大部子宫内膜全层凝固性坏死,少部分子宫内膜遗存;②术后6个月时宫腔镜和诊刮病理显示,A-RFT组子宫内膜全部为纤维组织替代,B-RFT组为纤维组织夹杂少数腺体。③RFT治疗功血3个月内总有效率为94.8%(1134/1196),其中A-RFT组为96.5%(412/427),B-RFT组为93.9%(722/769)。治疗痛经的有效率为83.5%(106/127),其中A-RFT组为86.4%(38/44);B-RFT组为80.7%(67/83)。术后1年、2年和3年以上的有效率分别是92.6%(969/1047)、93.9%(866/922)和93.7%(609/650)。④混合组RFT6个月后子宫内膜组织Survivin、ER和PR的表达水平明显低于治疗前(P<0.05)。⑤主要并发症是术后1～2个月不规则阴道少量出血,占8.0%(96/1196);3个月后月经量多,占5.2%(62/1196)。前者为机化组织脱落不全所致,行清宫处理;后者因子宫内膜残留过多所致,经再次RFT后达到疗效。无子宫切除患者。结论两种RFT术式治疗功血安全、有效和微创,对子宫内膜的直接热凝固具有迅速和短期止血作用。治疗后子宫内膜纤维化和Survivin、ER和PR的表达下降,可能是RFT治疗功血远期有效和复发的重要机制。

中药复方冠心Ⅱ号的化学成分及药理研究进展

复方冠心Ⅱ号是来源于临床的有效名方,由丹参、红花、赤芍、川芎、降香5味药组成,具有活血通络的功效。本文概括并归纳了该复方及其组方的5味生药近年来的研究状况,包括复方及单味药的相关药理学、药动学研究状况,各单味药的化学成分研究及有效成分的测定。

帕利哌酮缓释片与利培酮治疗孤独症的对照研究

目的:探讨帕利哌酮缓释片治疗孤独症的疗效及安全性。方法:将63例孤独症患者随机分为两组,分别予以帕利哌酮缓释片(31例)与利培酮(32例)治疗,观察8周。采用临床疗效总评量表严重程度量表(CGI-S),孤独症治疗评估量表(ATEC)评定临床疗效;通过治疗满意度调查问卷(MSQ)调查治疗满意度;采用副反应量表(TESS)评定不良反应。结果:帕利哌酮缓释片组CGI-S评分、ATEC总分及ATEC行为项评分于治疗1周末即较治疗前有所减低(P<0.05);于治疗2周末、4周末及8周末均明显低于治疗前(P<0.01)。ATEC评分中,除了社交项评分在治疗前后无明显改变之外,言语、感知和行为评分均有不同程度地改善,治疗满意度为93.5%。利培酮组CGI-S评分、ATEC总分及ATEC行为项评分于治疗2周末较治疗前有所减低(P<0.05);于治疗4周末及8周末均明显低于治疗前(P<0.01),治疗满意度为71.9%。两组比较,治疗第1周末、第2周末和第4周末,帕利哌酮缓释片组CGI-S评分、ATEC总分及ATEC行为项评分低于利培酮组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗第8周末评分差异无显著性(P>0.05)。两组不良反应均较轻微,多可自行缓解,帕利哌酮组患者家属治疗满意度高于利培酮组(P<0.05)。结论:帕利哌酮缓释片与利培酮疗效及安全性相当,均可有效控制孤独症易怒情绪,但帕利哌酮缓释片比利培酮起效快,服药简便,依从性好,值得推广应用。

青刺果油与普洱茶水抗菌效果的对比研究

测定了青刺果油、普洱茶油、普洱茶水及其两两混合物对六种常见食品腐败菌的抑菌效力(抑菌圈直径),结果发现,青刺果油、普洱茶水混合物对食品腐败菌有明显的抑菌作用,以青刺果油、普洱茶水混合物为研究对象,系统研究了混合物的最低抑菌浓度(M IC)、抑菌pH范围及热稳定性等,为其在油脂类食品、水果保鲜中的应用提供了理论依据。

基于FMEA模式的康复护理在冠心病合并糖尿病患者PCI围术期的干预效果

目的研究基于失效模式与效应分析(FMEA)模式的康复护理在冠心病合并糖尿病患者冠状动脉介入(PCI)围术期的干预效果。方法选取上海中医药大学附属曙光医院2020年8月至2021年6月期间收治的60例均行PCI术的冠心病合并糖尿病患者作为研究对象,按随机数表法分为研究组和对照组,各30例。对照组患者采用常规护理,研究组患者采用基于FMEA模式的康复护理。两组患者均连续干预6个月,记录并比较两组患者在干预前后的收缩压(SBP)、舒张压(DBP)、空腹血糖(FPG)、餐后2 h血糖(2 hPG)水平,并采用健康调查量表(SF-36)评价两组患者的生活质量,同时比较两组患者的并发症发生率和对护理的满意度。结果干预前,两组患者的SBP、DBP、FPG、2 hPG比较差异均无统计学意义(P>0.05);干预后,两组患者的SBP、DBP、FPG、2 hPG水平均明显降低,且研究组患者的SBP、DBP、FPG、2 hPG水平分别为(132.48±6.02)mmHg、(84.95±2.36)mmHg、(7.63±1.27)mmol/L、(7.26±1.38)mmol/L,明显低于对照组的(152.56±5.89)mmHg、(93.46±2.18)mmHg、(8.59±1.58)mmol/L、(9.62±2.03)mmol/L,差异均有统计学意义(P<0.05);干预6个月后,研究组患者的躯体功能、社会功能、认知功能、情绪功能、角色功能的评分分别为(73.58±7.54)分、(79.26±10.06)分、(72.08±8.06)分、(68.69±10.26)分、(77.63±9.06)分,明显高于对照组的(68.56±8.03)分、(72.57±9.68)分、(66.57±7.16)分、(63.57±8.62)分、(68.27±8.26),差异均有统计学意义(P<0.05);研究组患者的并发症发生率为3.33%,明显低于对照组的20.00%,患者对护理的满意度为93.33%,明显高于对照组的73.33%,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论冠心病合并糖尿病患者PCI围术期采用基于FMEA模式的康复护理,能有效控制患者的血压与血糖,降低患者并发症的发生率,提高患者的满意度与术后生活质量,具有临床应用价值。

电流变智能轴承在船舶柴油机中的应用研究

本文简要介绍了电流变液和电流变效应 ,以及电流变智能轴承的基本原理 ,着重分析了电流变径向滑动轴承的稳态性能和挤压性能 。

电流变液体及电流变技术

该文全面和系统地介绍了一门新兴的学科——电流变技术。其中包括四个问题，即有关电流变技术的基本概念及国内外发展概况；电流变现象及其机理；电流变液体和电流变技术及其工程应用。

ER智能材料-减震结构体系的研究

ＥＲ智能材料－减震结构体系是一种新兴的多学科交叉的智能结构体系。本文在简要介绍智能材料－结构体系的基本概念及其在土木工程中的应用途径的前提下，详细介绍了ＥＲ智能材料的特性及ＥＲ智能材料－减震结构体系的力学模型和实现方法。文中通过一个单自由度的ＥＲ智能减震结构体系减震性能的分析和在三种结构体系中的应用，说明了ＥＲ智能减震结构体系是一种性能十分优秀的智能结构，它在建筑结构的抗震设计中具有广阔的应用前景。

TiO_2电流变液的行为及其性能研究

通过力学性能试验,形貌观察重点研究TiO2微粒电流变液的电流变行为和性能。结果表明,经过尿素、三乙醇胺和十二烷基苯磺酸钠等分子改性可显著提高TiO2微粒的电流变液的性能,而且电流变液的性能与Urea含量密切相关。适量的Urea可使电流变液链变多变粗,并有交织现象出现,当Urea含量达到30%时,其电流变液的性能达到最大。

Er-YAG激光切除牙龈瘤28例

目的:观察Er-YAG激光治疗牙龈瘤的临床疗效。方法:运用Er-YAG激光切除牙龈瘤及波及的牙槽骨,术后胶质银海绵填塞创面。结果:术中出血少,术后无肿胀、出血和感染,牙龈愈合良好,形态稳定,随访无复发。结论:运用Er-YAG激光治疗牙龈瘤是一种可靠实用的方法,值得临床推广应用。

Er^(3+)/Yb^(3+)共掺磷酸盐光纤放大器增益分析新模型

从磷酸盐玻璃材料微观结构出发,建立了一种求解铒镱共掺光纤增益的新模型。定量分析了镱离子对铒离子浓度猝灭的抑制作用,通过模型计算得到泵浦光激励下,一定浓度的Er3+/Yb3+共掺磷酸盐玻璃光纤增益值,计算结果与实验数据符合很好。该模型为磷酸盐玻璃放大器的设计提供了数值依据。