基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法研究

针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实现高精度的参数辨识,提出了一种二次辨识方法,先利用改进灰狼优化算法(Improved grey wolf optimizer, IGWO)实现运动学参数误差的粗辨识,初步将Staubli TX60型机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别从(0.648 mm, 0.212°)降低为(0.457 mm, 0.166°);为进一步提高机器人的精度性能,再通过LM(Levenberg-Marquard)算法进行参数误差的精辨识,最终将Staubli TX60型机器人平均位置误差和平均姿态误差进一步降低为(0.237 mm, 0.063°),机器人平均位置误差和平均姿态误差分别降低63.4%和70.2%。为了验证上述二次辨识方法的稳定性,随机选取5组辨识数据集和验证数据集进行POE误差模型的参数误差辨识,结果表明提出的二次辨识方法能够稳定、精确地辨识工业机器人运动学参数误差。

信息技术与企业绩效:知识管理能力与商业模式创新的链式中介作用

信息化时代背景下,企业可以通过先进的信息技术提高管理能力与组织绩效。基于资源基础观和动态能力理论,依循“资源—能力—绩效”的逻辑,以知识管理能力和商业模式创新为中介,探讨信息技术对企业绩效的影响机理。以创新型企业为研究对象,采用问卷调查法收集297份样本数据,并运用偏最小二乘结构方程模型和模糊集定性比较分析方法进行实证检验。结果表明,信息技术对知识管理能力和企业绩效的正向直接效应均显著,知识管理能力对商业模式创新、商业模式创新对企业绩效的正向直接效应均显著,且商业模式创新与知识管理能力在信息技术对企业绩效的正向影响中发挥链式中介作用;企业实现高水平绩效存在3种组态,也间接证实知识管理能力与商业模式创新在信息技术与企业绩效之间存在链式中介效应。研究有助于增进对信息技术与企业绩效间作用关系的理解,丰富资源基础观与动态能力理论,进而为创新型企业可持续成长提供路径指引。

一种轻小型遥感相机多通道高速图像传输方案

遥感相机图像传输接口性能是影响相机整体性能的重要指标,为解决多通道相机图像数据传输速率高且同时满足轻小型化需求的问题,文章提出一种高吞吐率、低误码率的轻小型相机多通道高速图像数据传输方案,该方案基于CoaXPress接口采用Aurora 8B/10B通信协议,通过FPGA吉比特发送器(Gigabit Transceiver,GTX)实现4套焦面组件下行的高速图像传输,测试数据率达到13 Gbit/s,同时实现上行21 Mbit/s的相机控制数据率。仿真及测试结果表明:该方案极大地提高了相机的图像数据传输速率,接口电缆数量较传统减少近50%,可满足轻小型遥感相机多通道高速图像传输需求,为各类遥感相机高速小型化提供新的解决方案。

基于累加式实时串并联变换算法的机械故障声学监测方法

针对基于物联网(IoT)的冲压机床故障监测问题,为了降低冲压机床故障监测的计算复杂度,并提高其低频识别的精度,提出了一种无需机器学习技术的实时性机械故障声学监测方法,即基于累加式实时串并联变换算法的机械故障声学监测方法。首先,研究了物联网场景中冲压机床声学低频分析的必要性,并给出了声学信号的表达式;然后,针对频率轴上多个周期信号重叠导致参数估计较为困难的问题,提出了一种累加式实时串并联变换算法,将输入的采样序列馈入多个具有不同输出端口的串并转换器,从累加的波形中检测出最大绝对值,并进行了比较;最后,通过样本时隙划分,将累加式实时串并联变换算法应用于机械故障监测;通过仿真和冲压机床实机测试,对累加式实时串并联变换算法和实时性机械故障声学监测方法的有效性进行了验证。研究结果表明:在无需大量信号样本的情况下,使用累加式实时串并联变换算法有利于提高低频带的识别精度;在直方图相关性方面,累加式实时串并联变换算法和Morlet小波变换具有相同的性能,且均明显优于短时傅立叶变换;同时,尽管累加式实时串并联变换算法需要的加法总数比Morlet小波变换多2.5倍,但是乘法总数减少了20447%,大幅减少了计算的复杂度。

基于脑电的快速序列视觉呈现脑-机接口系统研究进展综述

脑-机接口(BCI)系统建立大脑与外部设备之间的直接交流通路,结合快速序列视觉呈现(RSVP)范式能够实现利用人类视觉系统进行高流通量图像目标检索。近些年来,RSVP-BCI系统在范式编码、脑电(EEG)解码和系统应用方面的研究取得了长足的进步。对范式编码的研究揭示不同范式参数对系统性能的影响,促进提升系统性能;脑电解码的研究在提升算法分类性能的同时推动少训练、零训练样本、多模态等场景下的应用;对RSVP-BCI系统应用的研究实现推动系统走向实际应用并拓宽了应用领域。同时,系统仍面临着迈向实际时可应用领域范围窄、脑电跨域解码难题以及计算机视觉飞速进步带来的挑战。该文对RSVP-BCI近年来的相关研究进展进行了回顾与总结,并对未来的发展方向进行了展望。

基于SRIO的双备份数据传输

为了解决在特殊条件下数据通道受到外界因素影响导致数据无法传输的问题,提出一种基于SRIO的双备份数据传输设计方案。设计中使用两个独立的SRIO IP核来实现主路通道和备份通道数据的独立传输,同时通过通道选择模块对数据传输通道进行备份选择。该方案以Xilinx的Kintex 7系列FPGA为SRIO的连接设备,物理层以FPGA芯片内部集成的GTX高速串行收发器作为传输基础;传输链路采用“光模块+光缆”代替电缆实现数据的高速可靠传输,该方案已运用到遥测系统数据采集装置项目,实现了FPGA设备间双备份数据传输。

从编码角度看连动结构“单一事件”特征

一般认为连动结构表达一个“单一事件”,但也常因“单一事件”语义模糊、不可验证而遭受质疑。通过对20个《梨子的故事》汉语自然口语叙事体语篇讲述者对同一情景使用连动结构进行编码的过程中表现出来的倾向性进行观察,发现连动结构关注事件的过程层面,编码了事件的动作过程及性质属性、样貌特征、起点或终点等概念内容,将事件概念化为一个相对完整的过程,因而具有单一性。连动结构所表达的单一事件在汉语中表现为关系事件、伴随事件、包含事件、位移事件四种基本类型。

事件整合视域下的对外汉语连动句教学

连动句是对外汉语语法教学的重点和难点,理论的匮乏与滞后是制约连动句教学效果提升的关键因素。理论语法的新近研究表明,连动句用来表达一个由若干子事件整合而成的宏事件,在事件类型上有别于复句等相近表达。事件整合视域为连动句的对外汉语教学提供了新路径,并展现出广泛价值。语义上,有助于说明连动句的句式语义;认知上,有助于揭示连动句形成的认知基础;语法上,有助于保障连动句输出的合法性;语用上,有助于阐明连动句的交际功能和表达效果。

和谐串行理论视阈下的英语软腭音软化与音系不透明现象研究

和谐串行理论(Harmonic Serialism,简称HS)是近几年来兴起的一种带推导的优选论理论。本文首先对HS的基本原则和理论框架予以介绍和阐释。然后基于形态—音系视角,运用HS对英语派生后缀触发词基尾的舌根塞音软腭音软化和该音变中出现的“表层非显”音系不透明现象进行理论分析,指出基于规则推导模式的经典生成音系学理论和并行优选论在分析这一音变现象时存在的问题。基于音系结构的标记性,本文提出音系理据来说明以非低前元音/I/、/e/起首的派生后缀会触发所附词基尾的舌根塞音/k/、/g/出现软腭音软化。然后阐述HS严格遵循渐变性原则,能够更全面地描写和解释英语软腭音软化以及该音系过程中的音系不透明现象。最后,简要说明本文的研究发现和研究意义。

基于天然源面波地形校正的堰塞体探测

为提高堰塞体的天然源面波探测成果中面波速度值的准确性及计算面波速度记录点空间位置,改变以往处理模式中假定各检波器在同一高程的前提,在面波数据处理中加入台阵中各检波器的高程值,并采用最小二乘法计算各测点的面波速度记录点空间位置,进行地形校正处理,从而提高面波速度值和面波速度记录点空间位置的准确性。将此天然源面波地形校正处理技术应用于唐家山、叠溪、松坪沟等堰塞体探测中,结果表明:经地形校正处理后,探测平均误差由8.8%降低至4.3%,并使现场检波器台阵布置灵活性提高,提升了探测效率。在目前没有自带地形处理功能的面波处理软件情况下,该技术实现了对面波数据处理结果的地形校正,提高了面波勘探精度。

广生行化妆品系列包装策略研究

本文以二十世纪初期的民族企业广生行所生产的化妆品系列包装为案例,采用了个案研究、图像学的研究方法,结合不同种类的文献资料,运用图文分析的综合方法,列举广生行化妆品系列包装所用的不同策略和方法。研究显示,包装可以增强产品市场竞争力的结论在上世纪初期已经诞生,并得到了发展,这就为我国的现代设计的起源和诞生找到了逻辑的起点,也将有利于树立中国设计学理论的自信。

基于Protues与LabVIEW仿真软件的串口通信模块设计

阐述通过Protues与LabVIEW软件的串口通信设计,完成工程中数据通信实时显示与测试。LabVIEW软件结合数据采集卡、各类传感器,实现各类场景的测试与监控。通过Protues与LabVIEW软件的串口通信设计积累仿真软件开发各类项目的能力。

串口设备服务器在水厂流量计量系统中的应用

本文主要介绍串口设备服务器的通信功能,以及串口设备服务器在水厂生产过程中对流量监测的应用。串口设备服务器在水厂中应用中可以实现上位机读数与现场仪表测量值一致,提高水厂信息化管理水平;通讯线路敷设简单,既降低生产成本;又能减少设备故障发生可能性,提高工作效率和生产安全性。实际应用表明,该系统运行稳定可靠,安装维护简单方便,为水厂流量监测系统提供了一种较好的选择方案。

汉语连动构式建构机制及英译策略研究

汉语连动构式是包含两个(或以上)动词结构无连接词连用的特殊汉语句式,也是一种典型的构式。以构式语法理论为理论研究框架,重新探讨了汉语连动构式的句法语义特征、构式义及其形成机制,并联系构式义提出汉语连动构式的英译策略,认为汉语连动构式的构式义可以概括为“具有先后性即时义(sequential immediacy)的子事件接序发生(V_(1)+...+V_(n)[+有界])”。

基于动态通道绑定的更高速无源光网络

传统无源光网络单通道速率提升成本越来越高。多通道无源光网络可通过动态通道绑定实现速率提升,进一步满足服务多样性需求。分析了现有IEEE和ITU-T无源光网络标准中的动态通道绑定需求和功能实现,以及数据传输过程中存在的带宽效率、数据顺序恢复等问题,提出了一种更高速无源光网络动态通道绑定中数据序列化传输和顺序恢复方法。该方法简化了动态通道绑定处理,避免了带宽效率下降问题。

中文连动句语义关系识别研究

连动句是形如“NP+VP1+VP2”的句子,句中含有两个或两个以上的动词(或动词结构)且动词的施事为同一对象。相同结构的连动句可以表示多种不同的语义关系。该文基于前人对连动句中VP1和VP2之间的语义关系分类,标注了连动句语义关系数据集,基于神经网络完成了对连动句语义关系的识别。该方法将连动句语义识别任务进行分解,基于BERT进行编码,利用BiLSTM-CRF先识别出连动句中连动词(VP)及其主语(NP),再基于融合连动词信息的编码,利用BiLSTM-Attention对连动词进行关系判别,实验结果验证了该文所提方法的有效性。

机械臂负载移动性能与运动调控研究

工业的不断发展对机械臂的负载要求越来越高,而负载的增加会对机械臂末端的精度造成影响.本文以Franka七轴串联机械臂为对象,采用M-DH法和雅可比迭代法对其正、逆运动学展开分析;采用三次函数插值法进行关节空间的轨迹规划.基于拉格朗日方程建立了机械臂的动力学模型,并通过Admas和Simulink联合动力学仿真验证了动力学模型的有效性.最后基于定位控制,对末端位置误差收敛速率、负载质量、控制参数之间的关系展开研究.

广义Gamma分布弱湍流环境含指向误差串行中继水下无线光通信系统误码性能分析

鉴于目前普遍选用的水下弱湍流模型无法准确拟合实测数据的缺陷,选取经实验测试验证的广义Gamma分布来表征海洋弱湍流,以期合理评估受湍流等因素影响的水下无线光通信系统的误码性能。提出一种包含广义Gamma分布弱湍流、零/非零视轴指向误差以及无衰落信道冲激响应隐路径损耗和多径效应的混合衰落信道模型,据此推导混合衰落串行中继无线光通信系统平均误码率的数学闭型表达;通过数值仿真验证所推导的误码率理论表达式的准确性,并考察不同系统核心参数对误码率的影响。研究结果表明:串行中继节点的引入可有效提高系统的误码性能,以零视轴指向误差、最终传输距离达45 m、误码率需求10-3为例,引入1至3个串行中继节点后,系统从一开始的无法工作,变为所需的发射功率分别降低至24 dBm、12 dBm和6 dBm;而光源初始发散角增大导致的无衰落信道冲激响应时延扩展,即符号间干扰,则会严重降低此性能改善。

面向高速PAM4有线收发机的自适应和低复杂度最大似然序列检测器

高速串行收发机是中央处理器、网卡和交换机等高性能芯片的关键部件.判决反馈均衡器(decision feedback equalization,DFE)是高速串行收发机的主要判决电路.针对传统DFE在高码间干扰(intersymbol interference,ISI)信道下的高误码率制约串行收发机速率提升的问题,提出一种面向4电平调制(4 pulse amplitude modulation,PAM4)串行收发机的自适应、低复杂度的减状态序列检测器(adaptive reduced-state sequence detector,ARSSD).ARSSD基于最大似然序列检测结构降低检测误码率;结合Viterbi算法和分区算法降低运算复杂度;采用基于迫零算法的ISI参数获取方式实现检测器参数的自适应更新.所提结构最终完成了行为仿真、电路设计以及系统验证.基于模拟前端芯片和现场可编程门阵列电路的实验结果表明,与传统DFE相比,当12~64 Gbps PAM4信号经过−8~−18 dB@16 GHz衰减信道时,32×4路并行ARSSD检测误码率降低2个数量级,与行为仿真结果一致.

液压驱动型六轴机械臂运动学研究

针对煤矿工作环境的复杂性和不确定性,提出一种新型6自由度液压驱动串联机械臂,使其具备结构轻量化、控制精准化、操作简易化等特点。首先,以6自由度串联机械臂为研究对象,建立其运动学模型,推导运动学正、逆解;其次,利用极值理论和蒙特卡洛算法求解末端夹爪的工作空间,证明所设计的串联机械臂有效性;最后,选取机械臂运行的典型轨迹,使用不同的插值策略对机械臂运行的角度、角速度和角加速度进行对比分析。结果表明:6自由度液压驱动机械臂末端夹爪在五次多项式插值策略下运行平稳且连续,没有出现突变现象,可减小整机运行的柔性冲击,提升整机的使用寿命。