基于ISO-TW算法的多仓储机器人路径规划研究

针对当前智能仓库中多仓储机器人协同规划效率低下、动态性不足等问题,提出了一种融合改进蛇优化(Improved Snake Optimizer,ISO)算法和时间窗(Time Window,TW)模型的路径规划方法。首先,在静态规划阶段,利用考虑阻塞因素的改进蛇优化算法为多仓储机器人规划出全局最优路径,同时计算出各机器人的时间窗,从而提升仓储机器人的规划效率;其次,在动态规划阶段,通过建立的多仓储机器人时间窗模型并引入动态调节策略,以消解冲突提升算法的动态性能;最后,进行仿真及实验。仿真结果表明,ISO-TW算法相较其他算法在阻塞点数量上最多可减少27~43个,减少幅度达22.50%~31.62%(机器人规模为80个);重规划路径比重可降低39.82%~41.05%(机器人规模为40个);平均运行时长最多可缩短38~40 s,缩短幅度约为18.27%~19.05%(机器人规模为60个)。实验结果表明,ISO-TW算法较其他算法平均运行时长减少8.53%~9.23%,冲突次数减少11.63%~15.56%,能够在真实场景中实现多仓储机器人的高效协同规划。

对外开放度与经济极化的双层面协同效应分析

以2016—2020年长三角城市群的26个城市为例,对长三角城市群整体的对外开放度、经济极化程度以及各个城市对区域经济极化效应的贡献度进行测算,运用单位根检验、空间自相关等计量经济模型分析对外开放度对城市和区域经济极化影响的协同效应,探究对外开放度的变化对城市和区域的经济极化的影响。结论认为:长三角城市群区域对外开放度和经济极化程度存在长期稳定的均衡关系,但是区域的对外开放度对经济极化效应的影响缺乏稳定的一致水平;长三角城市群的对外开放度与其经济极化效应之间存在协整关系和正向相关关系,即随着城市对外开放度的提高,其经济极化效应也在提高。格兰杰因果检验表明:长三角城市群区域层次的对外开放度不是经济极化效应的格兰杰原因,而经济极化效应是对外开放度的格兰杰原因;城市层次的对外开放度是经济极化贡献度的格兰杰原因,而经济极化贡献度不是对外开放度的格兰杰原因。

基于智能计算的自动骨龄评估及其与TW3法比较

目的寻找新的算法以提高自动化骨龄评估(ABAA)的准确性和实用性。方法建立基于目标的兴趣区(ROD。按照Tanner-Whitehouse(TW3)法将ROI分为RUS(包括尺桡骨及掌指骨)ROI及腕骨ROI。按离子群优化(PSO)法,每个兴趣区提取5项特征(包括大小、形态及融合或比邻状态)输入人工神经网络(ANN)分类器,ANN建立在前馈的多层网络基础上,并以反向传播算法规则训练ANN以分别处理RUS及腕骨特征。约1046份左手及腕的数字X线片被随机分成两部分,一半用以训练ANN,另一半用以ABAA,而之前全部采用TW3法有两名小儿内分泌专家人工判读骨龄。结果不同专家判读的骨龄间比较提示:RUS骨龄的标准差大于腕骨骨龄(4.40和2.42),但二者的变异系数(CV)均为4.0,且均有很高的一致率(95.5%及94.2%),不同判读者间RUS及腕骨骨龄均无显著性差异(P>0.05)。通过比较ABAA与人工判读骨龄的比较发现,RUS骨龄的标准差大于腕骨骨龄。但腕骨骨龄<9岁及RUS骨龄≥9岁者CV很接近,分别为3.0和3.1,而对RUS骨龄<9岁者CV较大,为3.5。本研究中不管是RUS骨龄还是腕骨骨龄,ABAA与人工判读相比均有很高的一致率(97.0%、93.8%与96.5%)并且无显著性差异(P>0.05)。结论PSO对图像分割与特征的提取更为有效和准确。该ANN经训练后能更全面地处理影像特征信息,准确判断骨龄。基于智能算法的ABAA系统成功地应用于骨龄0～18岁所有病例。

核磁共振双TW测井数据联合反演与流体识别

针对核磁共振测井双TW观测数据分析和流体识别的需要,研究了基于全局搜索的遗传算法和局部搜索的最小二乘法的联合反演算法,实现了核磁共振双TW观测数据处理.首先,研究了饱和油气水岩石物理模型的核磁共振双TW观测模式的测井响应机理;然后,利用全局搜索性能优良的遗传算法,对核磁共振回波差数据进行了反演,计算出了流体的核磁弛豫性质及其体积;最后,以遗传算法的反演结果为初值,利用阻尼最小二乘方法对双TW回波串进行更精细的反演,计算出了双TW的T2分布、孔隙度和流体饱和度.理想模型的合成数据和实际测井资料应用表明,遗传算法与最小二乘方法相结合是一种行之有效的联合反演方法,能较好地实现核磁共振测井双TW观测数据的处理和流体评价.

表面活性剂TW-80对土壤中多环芳烃生物降解的影响

以表面活性剂ＴＷ８０为供试物，进行了为期１５０ｄ的实验研究，并分别在３０、６０和１５０ｄ间隔采样监测ＰＡＨｓ降解率．结果表明，３０ｄ后，土壤中ＰＡＨｓ的降解率达９０％，比对照提高约３０％．６０ｄ后，浓度为１００００ｍｇ·ｋｇ－１表面活性剂的土壤和对照中，ＰＡＨｓ降解率从６５．１％和６０％迅速提高到９３．８％和７９．２％．其它处理中，ＰＡＨｓ的平均降解率仅比３０ｄ的结果提高４％．１５０ｄ后，所有处理中ＰＡＨｓ的降解率均达到９０％以上．可以认为，表面活性剂能提高ＰＡＨｓ的生物可利用性，加快ＰＡＨｓ的降解速率，从而减少污染暴露时间．但表面活性剂浓度过高可抑制微生物活性．研究还发现，ＴＷ８０土壤中含有优势真菌．经鉴定为常见青霉、蠕形青霉、淡紫青霉和顶孢头孢霉．

TW-80对污染土壤中菲和芘的生物降解影响

以 Ｔ Ｗ８０ 为供试物，进行了表面活性剂对污染土壤中菲和芘生物降解影响研究． 实验周期１５０ ｄ ．并分别在３０ ｄ 、６０ ｄ 和１５０ ｄ 间隔采样监测菲、芘降解率．结果表明，３０ ｄ 后，加入 Ｔ Ｗ８０ 的不同处理土壤中，菲的降解率分别达８１ ％ ～９８ ．９ ％ ，比 Ｃ Ｋ 高２２ ．０２ ％ 以上、芘的降解率分别达７１ ．９０ ％ ～８０ ．６６ ％ ，比 Ｃ Ｋ 高９ ．４６ ％ 以上．６０ ｄ 后，加入 Ｔ Ｗ８０ 的处理中，菲的降解率达８８ ．９４ ％ ～９６ ．５１ ％ 、比 Ｃ Ｋ 高１１ ．１４ ％ 以上； 芘降解率达９２ ．３９ ％～９４ ．０２ ％ ，比 Ｃ Ｋ 高２ ．２７ ％ 以上．１５０ ｄ 后，所有处理中，菲和芘的降解率均分别达到９８ ％ 和９６ ％ 以上， 与 Ｃ Ｋ 无明显差别．研究还发现， Ｔ Ｗ８０ 土壤中含有优势真菌常见青霉、蠕形青霉、淡紫青霉和顶孢头孢霉．它们可能是促进土壤中菲。

野生来源TW小鼠近交系培育及其生物学特性的研究

目的 培育中国特有TW (TianjinWild)野生小鼠来源的实验近交小鼠品系 ,筛选其重要的生物学特征 ,丰富现有实验动物基因库。方法 严格按照国际培育近交系动物标准 ,即每代繁育的雌雄小鼠严格按照同胎雌雄 (兄妹 )进行交配。结果 经过 1 2年的精心培育 ,培育TW小鼠至F2 2代 ,其他 1 5地野生小鼠品系均因故中断。结论 该项研究将为丰富国际现有实验小鼠基因库资源 ,建立抗肺肿瘤特性实验小鼠模型动物奠定坚实基础。

基于TW-TOF的UWB室内定位技术与优化算法研究

近年来随着互联网的发展,人们对基于位置的服务LBS(location based service)需求不断增加,而目前像北斗、GPS等导航系统却无法对室内目标进行准确定位。作为室内定位技术之一,超宽带UWB技术由于有着精度高、功耗低、抗多径能力强等优点,目前被广泛应用于高精度室内定位。该文基于DWM1000模块构建了一种UWB定位系统,基于飞行时间的双向测距方法TW-TOF进行测距,采用三边定位法设计实现对移动人员的实时室内定位。针对定位观测数据的误差噪声问题,采用交互多模型IMM卡尔曼滤波方法对定位观测数据进行处理。试验结果显示IMM卡尔曼滤波能有效降低定位数据的噪声干扰,并且有效克服了传统卡尔曼滤波在定位目标做直角转弯等机动时估计误差较大的问题。

UWB TW-TOA测距误差分析与削弱

针对室内环境下UWB TW-TOA测距精度受标准时间偏差和NLOS误差影响明显的问题,采用4阶多项式拟合模型对标准时间偏差进行标定,设计了一种新的基于偏移卡尔曼滤波的NLOS误差鉴别与抑制方法。该方法将测距残差与卡尔曼滤波结合,鉴别出NLOS误差,并将残差值加入到卡尔曼滤波的迭代中,修正卡尔曼滤波的异常值,得到消除NLOS的测量值。利用实测试验对以上算法进行验证,结果表明经过标准时间偏差标定及NLOS误差的鉴别与抑制后,在LOS环境下,UWB TW-TOA测距精度可达到毫米级;在NLOS环境下,测距精度可由原来的0.5 m缩小至0.2 m,证明了本文方法的正确性和可行性。

区域创新极化效应的城市贡献度——基于分解TW指数的空间计量研究

以安徽省16地市连续6年的数据,运用分解后的TW指数进行测算,开创性提出"区域创新极化效应的城市贡献度",并进行空间计量研究。结论认为:安徽省各地市创新能力呈"双核"分布,各城市对区域创新极化贡献度呈"工"字形分布,区域内创新能力高或低的城市并不一定对整体区域的创新极化有重要推动或拉低作用,缓解极化效应以创新能力居中的城市为重点,城市贡献度能更为精确地甄别区域创新极化效应的产生原因;此外,安徽省各城市的创新极化贡献度具有空间负相关特征,空间格局相对稳定,合肥、芜湖、池州组成了安徽省的创新极化中心,皖南创新极化贡献度分布具有交错性,皖北缺少创新增长极,安徽省创新极化贡献度由空间离散向空间集聚演变。

野生来源TW近交系小鼠的遗传监测

目的 对中国特有野生来源的TW (TianjinWild)小鼠近交系进行遗传质量检测。方法 按照国标GB T14 92 7 1 2 0 0 1、GB T14 92 7 2 2 0 0 1及WHO(国际实验动物科学理事会 )遗传检测操作规程 ,对TW近交系小鼠进行Akp1等 2 5个遗传生化标记基因纯合度测定 ,进行组织相容性基因纯合度的测定。结果 对TW近交系小鼠进行Akp1等 2 5个遗传生化标记基因的测定 ,所检基因均为纯合体。同时 ,在所检的 2 5个遗传位点中 ,发现有 8个罕见生化标记基因多态性位点 ;检测的组织相容性基因为纯合。结论 按照国家标准 ,野生来源的TW小鼠近交系遗传纯合度已达国标 ,成为高度纯合的近交实验小鼠品系 ,并可望成为具有标准基因库 (型 )

野生TW近交系小鼠主要生理指标

目的建立野生来源TW(Tianjin Wild,TW)近交系小鼠的主要生理、血常规等指标。方法分别选用F28和F29代TW近交系成年雄性小鼠25只,雌性小鼠31只,检测动物的主要生理、血常规指标。结果TW小鼠体重雌雄差异无显著性,脏器指标中雌雄性比较仅肾脏重量、肾脏系数差异有显著性(P<0.05);血常规检测指标中,雌雄小鼠在WBC、MCV、MCH、PLT、MONO等5项指标的均值比较差异具有显著性,其他各项均无差别。与ICR、KM、NIH及BALB/c等通用实验小鼠指标比较,TW小鼠的脾脏、脾脏系数和血小板均高于或多倍高于这些通用小鼠品系。结论TW小鼠在一些主要生理指标上与通用实验小鼠品系不同,呈现自身特点。

TW型塔式磨浸机在处理含砷难浸金精矿中的应用

利用ＴＷ型塔式磨浸机的强化浸出功能处理含砷难浸金精矿，获得了理想的效果，金的回收率达８７％～８８％，比常规浸出工艺提高８个百分点。

TW型塔式磨浸机在桦甸市黄金冶炼厂扩建中的应用

利用TW型塔式磨浸机进行氰化冶炼厂的扩建 ,以较低的资金投入 ,完成了处理规模翻一番的目标 ,生产能力由 2 5t/d扩大至 50t/d 。

TW近交系小鼠的血液生化及毛色基因检测

目的建立野生来源TW(Tianjin wild,TW)近交系小鼠的体重和血液生化正常范围并检测其毛色基因纯合性。方法分别选用F23代TW近交系成年小鼠,进行毛色基因测试,并检测动物的体重及血液生化指标。结果 6周龄前,雌雄TW小鼠体重差异无统计学意义(P<0.05);6周龄后雄性TW小鼠体重明显高于同期雌性小鼠体重,差异具有统计学意义(P<0.05)。血生化检测指标中,雌雄小鼠的总蛋白和甘油三酯均值不同,差异具有统计学意义(P<0.05),其他各项差异均无统计学意义(P>0.05),且与文献报道的其他品系结果不一致。毛色基因测试,F1代小鼠的毛色为白腹野生色,其基因型为AWAWBBccDD。结论 TW小鼠毛色基因已达纯合,且在一些指标上与通用实验小鼠品系不同,具有自身特点。

基于TW指数的我国创新极化测度及区域比较研究

创新资源由周边落后地区向经济中心进行集聚运动,从而形成创新极化效应,随着增长极对周边地区的辐射作用显现,极化效应向扩散效应过渡。本文首先在构建创新能力评价指标体系的基础上,运用因子分析法计算得出1998~2017年我国省级区域的创新能力综合得分。其次通过测算TW指数,对我国整体范围及4个经济区域资源极化程度进行了分析。结果表明:我国经济极化指数呈现先增强后减弱的趋势,近年来,虽然我国创新极化程度逐渐减弱,但仍处于较高水平。4个经济区域内的创新极化程度存在明显差异,东西部存在显著的极化现象,中部地区次之,东北地区极化水平最低。我国应针对性地制定区域发展战略,推动跨区域协调合作创新,构建多层次的增长极体系,通过极化效应和扩散效应的共同作用,辐射周边落后地区,促进创新资源的再分配,推动区域经济的平衡合理发展。

基于正交设计的栲胶-沸石结合复鞣工艺研究

为了提高TWS鞣制白湿革的收缩温度及物理力学性能,以沸石鞣剂用量、转动时间、中和pH、固定温度为影响因素,以坯革收缩温度、力学性能为考察指标,设计正交试验方案,进行植物-沸石结合复鞣工艺优化试验。结果表明:沸石鞣剂用量对收缩温度具有决定性影响,转动时间对抗张强度和崩破强度的影响最大,中和pH对撕裂强度的影响最大;最佳工艺参数为:BS用量5%,转动时间3小时,中和pH 5.5,固定温度30℃,所得坯革收缩温度89.5℃,撕裂强度75.00 N·mm-1,抗张强度11.53 N·mm-2,崩破强度205.69 N·mm-1。实验对无铬生态皮革的复鞣工艺设计具有重要参考意义。

长三角城市群经济极化效应空间分布与自相关特征分析

本文以2016—2020年长江三角洲城市群的26个城市为例,对长三角三省一市城市群的经济极化指数与区域经济极化效应的城市贡献度进行测算,运用空间自相关等方法对城市经济极化效应进行分析,以期对长三角区域经济的发展提供参考。研究认为:长江三角洲城市群的经济极化水平呈波折下降趋势;长三角地区经济极化贡献度极处于多核心分布;经济极化贡献度具有空间正相关特征,局部自相关以H-H和L-L为主,空间分布较为集聚,并基于以上结论提出建议,以供参考。

基于TW-2000K控制器的变频恒压供水方法

介绍了一种基于TW-2000K控制器的变频恒压供水方法 CTL。为了使供给每一楼层水的压力相同,采用TW-2000K恒压供水控制器和西林EH600A系列变频器对泵组的运行进行智能控制,实现了供水出口水压与设定的水压相同。与MCU方法相比,该供水方法简单、可靠性强、稳定性高、抗干扰能力强、自动化程度高并且更加节能,可以更好地应用于企业单位的供水系统中。

CIMS在订货型离散生产企业中的应用──TW-CIMS系统分析与设计

针对企业生产经营特征与面临的问题，对保定天威集团CIMS（计算机集成制造系统）工程TW－CIMS的系统功能和方案进行了分析，并进一步归纳出订货型离散生产企业CIMS工程的主要特征。