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Attractor-Based Simultaneous Design of the Minimum Set of Control Nodes and Controllers in Boolean Networks
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作者 Koichi Kobayashi 《Applied Mathematics》 2016年第14期1510-1520,共11页
Design of control strategies for gene regulatory networks is a challenging and important topic in systems biology. In this paper, the problem of finding both a minimum set of control nodes (control inputs) and a contr... Design of control strategies for gene regulatory networks is a challenging and important topic in systems biology. In this paper, the problem of finding both a minimum set of control nodes (control inputs) and a controller is studied. A control node corresponds to a gene that expression can be controlled. Here, a Boolean network is used as a model of gene regulatory networks, and control specifications on attractors, which represent cell types or states of cells, are imposed. It is important to design a gene regulatory network that has desired attractors and has no undesired attractors. Using a matrix-based representation of BNs, this problem can be rewritten as an integer linear programming problem. Finally, the proposed method is demonstrated by a numerical example on a WNT5A network, which is related to melanoma. 展开更多
关键词 Boolean Networks Integer Linear Programming Minimum Set of control nodes Singleton Attractors
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基于NodeMCU的智能浇灌系统设计
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作者 刘睿 张秀再 许芝也 《信息技术》 2024年第6期29-35,共7页
当前,智能化技术不断发展,为了提升现代农田的智能化管理水平,设计以NodeMCU(节点微控制单元)作为中央控制器的智能浇灌系统,实现农田灌溉智能化。YL-69土壤湿度传感器用于检测土壤含水量,DHT11温湿度传感器用于检测环境温度和湿度,中... 当前,智能化技术不断发展,为了提升现代农田的智能化管理水平,设计以NodeMCU(节点微控制单元)作为中央控制器的智能浇灌系统,实现农田灌溉智能化。YL-69土壤湿度传感器用于检测土壤含水量,DHT11温湿度传感器用于检测环境温度和湿度,中央控制器负责数据的采集与处理,通过内置的ESP8266芯片连接Wi-Fi将数据无线传输至网页端进行实时监测与控制,并对比系统设置的阈值指标,反馈至微控制器,微控制器通过控制继电器打开水泵对土地浇灌,并且搭建数据库进行数据记录与分析。该系统结构简单,可靠性较高,可实现浇灌的无人化管理,具有重要的现实意义。 展开更多
关键词 节点微控制单元 智能浇灌 YL-69土壤湿度传感器 DHT11温湿度传感器 无线传输
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基于Node-red的云端智能生产线控制系统设计与实现
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作者 陈玄烨 张鑫 +2 位作者 张景翔 文世华 李红利 《山东工业技术》 2024年第3期58-62,共5页
针对传统生产线在刚性生产过程中面临的成本过高、远程实施难、兼容性低等关键问题,基于目前中小企业的技术基础相对薄弱,无法将云计算平台、数据存储和处理等设备及技术运用到实际生产中的现状,本文利用西门子S7-1200 PLC作为核心控制... 针对传统生产线在刚性生产过程中面临的成本过高、远程实施难、兼容性低等关键问题,基于目前中小企业的技术基础相对薄弱,无法将云计算平台、数据存储和处理等设备及技术运用到实际生产中的现状,本文利用西门子S7-1200 PLC作为核心控制器,基于Node-red平台设计了成本低、兼容性高的云端智能生产线监控系统,便于实现对于生产线的监视和控制,提高生产效率与产品质量。现场运行表明,该系统运行稳定,满足智能生产线的设计要求,同时具备部署成本低、兼容性高的突出优势。 展开更多
关键词 工业物联网 node-red 智能生产线 云端控制系统
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Deducing Complete Selection Rule Set for Driver Nodes to Guarantee Network’s Structural Controllability 被引量:4
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作者 Xichen Wang Yugeng Xi +1 位作者 Wenzhen Huang Shuai Jia 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2019年第5期1152-1165,共14页
Structural controllability is critical for operating and controlling large-scale complex networks. In real applications, for a given network, it is always desirable to have more selections for driver nodes which make ... Structural controllability is critical for operating and controlling large-scale complex networks. In real applications, for a given network, it is always desirable to have more selections for driver nodes which make the network structurally controllable. Different from the works in complex network field where structural controllability is often used to explore the emergence properties of complex networks at a macro level,in this paper, we investigate it for control design purpose at the application level and focus on describing and obtaining the solution space for all selections of driver nodes to guarantee structural controllability. In accord with practical applications,we define the complete selection rule set as the solution space which is composed of a series of selection rules expressed by intuitive algebraic forms. It explicitly indicates which nodes must be controlled and how many nodes need to be controlled in a node set and thus is particularly helpful for freely selecting driver nodes. Based on two algebraic criteria of structural controllability, we separately develop an input-connectivity algorithm and a relevancy algorithm to deduce selection rules for driver nodes. In order to reduce the computational complexity,we propose a pretreatment algorithm to reduce the scale of network's structural matrix efficiently, and a rearrangement algorithm to partition the matrix into several smaller ones. A general procedure is proposed to get the complete selection rule set for driver nodes which guarantee network's structural controllability. Simulation tests with efficiency analysis of the proposed algorithms are given and the result of applying the proposed procedure to some real networks is also shown, and these all indicate the validity of the proposed procedure. 展开更多
关键词 ALGEBRAIC criteria COMPLETE SELECTION rule set structural controlLABILITY DRIVER nodeS
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Input Structure Design for Structural Controllability of Complex Networks 被引量:1
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作者 Lifu Wang Zhaofei Li +2 位作者 Guotao Zhao Ge Guo Zhi Kong 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2023年第7期1571-1581,共11页
This paper addresses the problem of the input design of large-scale complex networks.Two types of network components,redundant inaccessible strongly connected component(RISCC)and intermittent inaccessible strongly con... This paper addresses the problem of the input design of large-scale complex networks.Two types of network components,redundant inaccessible strongly connected component(RISCC)and intermittent inaccessible strongly connected component(IISCC)are defined,and a subnetwork called a driver network is developed.Based on these,an efficient method is proposed to find the minimum number of controlled nodes to achieve structural complete controllability of a network,in the case that each input can act on multiple state nodes.The range of the number of input nodes to achieve minimal control,and the configuration method(the connection between the input nodes and the controlled nodes)are presented.All possible input solutions can be obtained by this method.Moreover,we give an example and some experiments on real-world networks to illustrate the effectiveness of the method. 展开更多
关键词 Complex network input configuration minimum controlled node set structural controllability
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Shift control method for the local time at descendi ngnode based on sun-synchronous orbit satellite 被引量:5
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作者 Yang Yong'an Feng Zuren +1 位作者 Sun Linyan Tan Wei 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2009年第1期141-145,共5页
This article analyzes the shift factors of the descending node local time for sun-synchronous satellites and proposes a shift control method to keep the local time shift within an allowance range. It is found that the... This article analyzes the shift factors of the descending node local time for sun-synchronous satellites and proposes a shift control method to keep the local time shift within an allowance range. It is found that the satellite orbit design and the orbit injection deviation are the causes for the initial shift velocity, whereas the atmospheric drag and the sun gravitational perturbation produce the shift acceleration. To deal with these shift factors, a shift control method is put forward, through such methods as orbit variation design, orbit altitude, and inclination keeping control. The simulation experiment and practical application have proved the effectiveness of this control method. 展开更多
关键词 space engineering sun-synchronous orbit satellite local time of descending node drift control method.
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基于NodeMCU的智能玻璃百叶窗控制系统的设计 被引量:1
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作者 林朋右 王佳豪 蔡益富 《黑龙江科学》 2023年第16期130-133,共4页
基于Node MCU设计了智能玻璃百叶窗控制系统,使用PWM控制信号控制数字舵机的旋转角度,根据传感器反馈信号自动对百叶窗进行开合调整,使用PID控制算法提高了控制精度及稳定性。通过传感器实时监测室内外光线及温度等环境参数,以优化室内... 基于Node MCU设计了智能玻璃百叶窗控制系统,使用PWM控制信号控制数字舵机的旋转角度,根据传感器反馈信号自动对百叶窗进行开合调整,使用PID控制算法提高了控制精度及稳定性。通过传感器实时监测室内外光线及温度等环境参数,以优化室内光线及温度,提高舒适度与能源利用率。该系统通过WiFi连接实现与手机端的通信,支持手动控制与远程控制,便于用户随时随地对百叶窗进行调节,可广泛应用于住宅、办公室、商业建筑等场所,具有较高的实用价值及市场潜力,为智能家居的发展提供了新思路。 展开更多
关键词 自动调节 百叶窗 node MCU 智能控制
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Receiver-Controlled Multi-Node Cooperation
8
作者 Liang Ye Yue Li +1 位作者 Xue-Jun Sha Esko Alasaarela 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2014年第2期6-12,共7页
Since wireless links in Ad hoc networks are more fragile than those in traditional wireless networks due to route flapping,multi-node cooperation plays an important role in ensuring the quality of service( QoS). Based... Since wireless links in Ad hoc networks are more fragile than those in traditional wireless networks due to route flapping,multi-node cooperation plays an important role in ensuring the quality of service( QoS). Based on the authors' previous work,this paper proposes a receiver-controlled multi-node cooperation routing protocol,known as AODV-RCC. In this protocol,nodes form a cooperation group based on signal power. In a cooperation group,signal power between a partner and a transmitter,as well as signal power between the partner and the receiver,must be larger than the signal power between the transmitter and the receiver. Otherwise,the transmission will not benefit from cooperation. To avoid collision or congestion,each cooperation group only contains one partner. This partner offers both data and ACK cooperative retransmission. Its retransmission time should be shorter than the internal retry time of the transmitter's MAC layer,because it is better for the partner to retransmit firstly,as it offers a more reliable cooperative link. In AODV-RCC,it is the receiver that chooses the partner,because the link between the partner and the receiver is the most important. According to our simulation results,AODV-RCC shortens the end-to-end delay and increases the packet delivery ratio. 展开更多
关键词 multi-node cooperation receiver-controlled routing protocol Ad hoc network
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基于虚拟领导节点改进的孤岛微电网完全分布式二次调频策略 被引量:1
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作者 李志军 苗庆玉 张家安 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期333-342,共10页
传统分布式二次调频策略在虚拟领导节点频率信息出现故障时会导致微电网系统频率无法恢复,针对该问题提出并设计一种完全分布式二次调频策略。首先分析传统分布式二次调频策略虚拟领导节点故障对二次调频过程产生的影响;然后,结合一致... 传统分布式二次调频策略在虚拟领导节点频率信息出现故障时会导致微电网系统频率无法恢复,针对该问题提出并设计一种完全分布式二次调频策略。首先分析传统分布式二次调频策略虚拟领导节点故障对二次调频过程产生的影响;然后,结合一致性算法对传统分布式二次调频控制器加以改进,通过将调频补偿量与频率偏差的对消作为“频率引导项”加入各分布式控制器中,使得各分布式发电单元完全对等,以保证虚拟领导节点去除后频率的正常恢复,实现完全分布式控制;最后,通过仿真验证所提方法在保证频率恢复方面的有效性与优越性。 展开更多
关键词 微电网 调频 多智能体系统 完全分布式控制 虚拟领导节点
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无线传感网络拥塞控制中节点选择强制博弈方法 被引量:1
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作者 陈红 郭海涛 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期142-146,共5页
无线传感网络中节点数据流量较大,分布范围较广,节点选择寻优计算复杂,导致浪费大量算力在节点选择上,拥塞控制效果不佳。提出一种无线传感网络拥塞控制中节点选择强制博弈方法,计算单条网络链路传输成本,依据传输数据耗费能量,计算传... 无线传感网络中节点数据流量较大,分布范围较广,节点选择寻优计算复杂,导致浪费大量算力在节点选择上,拥塞控制效果不佳。提出一种无线传感网络拥塞控制中节点选择强制博弈方法,计算单条网络链路传输成本,依据传输数据耗费能量,计算传输节点可用能量比值,在传输变量权重值基础上,求得传输节点实际拥堵指数,完成节点选择。计算网络连接层的数据包丢弃概率,确定网络拥塞程度,汇聚节点数据流建立节点选择强制博弈模型,明确传感网络稳态传输条件,利用流量正态分布算法,在节点选择博弈中做出强制选择。经仿真分析证明:所提方法分组递交率保持在83%以上,丢包数量保持在100 pkt/s之内,网络传输节点端到端的延迟在0.3 s以内。 展开更多
关键词 无线传感网络 网络拥塞控制 强制博弈 网络节点选择 变量权重
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基于NURBS曲面的小麦叶片三维重建
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作者 徐苗 马娜 《中国农学通报》 2024年第25期140-146,共7页
针对小麦叶片三维可视化不易实现的问题,通过NURBS曲面算法对小麦叶片进行三维重建。实测小麦叶片长度、叶片宽度、茎叶夹角、叶鞘长度、叶鞘直径等具体数据,通过主脉控制点算法计算叶片和叶鞘的主脉控制点信息,根据叶片宽度、叶鞘直径... 针对小麦叶片三维可视化不易实现的问题,通过NURBS曲面算法对小麦叶片进行三维重建。实测小麦叶片长度、叶片宽度、茎叶夹角、叶鞘长度、叶鞘直径等具体数据,通过主脉控制点算法计算叶片和叶鞘的主脉控制点信息,根据叶片宽度、叶鞘直径等信息计算出全部控制点信息,在visual studio中使用OpenGL构建小麦叶片三维模型。本研究算法得出的小麦叶片模型与真实小麦叶片有较高的相似度,较好地体现了叶片的弯曲度,真实地反映了作物叶片的形态信息。基于NURBS曲面的三维重建控制灵活、使用方便、计算简单,在作物的三维建模方面有较好的应用和参考价值。 展开更多
关键词 NURBS曲面算法 小麦叶片 实测数据 控制点计算 节点矢量 三维重建 OPENGL 形态特征
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基于物联网农业灌溉系统精准控制模型的研究 被引量:3
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作者 刘志龙 张淋江 +1 位作者 朱富丽 刘统帅 《农机化研究》 北大核心 2024年第4期211-215,220,共6页
为进一步提升我国农业灌溉系统的综合作业效率,体现灌溉的先进性与科学性,提出以精准控制模型为切入点,以物联网技术为主体支撑平台,针对其作业系统展开设计与优化。通过引入物联网强大的系统性架构,规范与强化各网络节点的部署与协作关... 为进一步提升我国农业灌溉系统的综合作业效率,体现灌溉的先进性与科学性,提出以精准控制模型为切入点,以物联网技术为主体支撑平台,针对其作业系统展开设计与优化。通过引入物联网强大的系统性架构,规范与强化各网络节点的部署与协作关系,科学搭建用于实现精准灌溉控制的数学模型,同时导入合理的系统软件设计程序与硬件功能组件配置,形成完整集成式的农业智能灌溉系统。结果表明:基于物联网平台技术的精准控制模型应用后,整体的作业效率得到显著提升,系统精准度、系统响应率分别相对提高了6.25%和7.68%,动作延迟率相对降低了2.72%,灌溉节水效率提升至91.50%。物联网平台下的精准控制模型应用效果良好,设计理念正确,可为灌溉领域实施节能降耗提供参考。 展开更多
关键词 农业灌溉系统 精准控制模型 物联网技术 网络节点 灌溉节水效率
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基于改进遗传算法的电厂粉尘监测节点覆盖控制研究
13
作者 王博 商宇航 +1 位作者 姚立超 蒋永清 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期121-130,共10页
为有效降低粉尘环境监测中存在盲区和管控缺失的风险,优化火电厂粉尘环境监测系统的节点覆盖控制,延长无线传感器网络(WSN)寿命,提出一种基于改进遗传算法的节能优化方法。首先构建基于节点覆盖率、节点布设总能耗和节点通信传输总能耗... 为有效降低粉尘环境监测中存在盲区和管控缺失的风险,优化火电厂粉尘环境监测系统的节点覆盖控制,延长无线传感器网络(WSN)寿命,提出一种基于改进遗传算法的节能优化方法。首先构建基于节点覆盖率、节点布设总能耗和节点通信传输总能耗的网络覆盖质量目标函数;然后针对传统遗传算法存在局部最优和编码重复的问题,提出整数编码的染色体组合方案、自适应调节交叉和变异概率的方法,以及精英保留策略;最后通过仿真对比分析,确定优化后的节点数量和分布方案。结果表明:改进的遗传算法显著提高了收敛速度,所需迭代次数减少至20次,适应度值优化52.18%;在节点部署和覆盖研究中,优化后的节点数量为42个,覆盖率达97.28%,节点休眠率为76.19%,有效提升了火电厂粉尘环境监测系统的节能效果。 展开更多
关键词 改进遗传算法 电厂粉尘 环境监测 节点覆盖控制 无线传感器网络(WSN) 精英保留策略
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考虑负载和时延的船舶无线网络节点流量控制
14
作者 黄清 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第7期128-131,共4页
针对船舶无线网络稳定性较差,易出现负载失衡、信息传输时延高的问题,研究考虑负载和时延的船舶无线网络节点流量控制方法。此方法利用有向图优化船舶无线网络结构与节点分层结构;计算船舶无线网络节点负载占用率与可用率,提取负载均衡... 针对船舶无线网络稳定性较差,易出现负载失衡、信息传输时延高的问题,研究考虑负载和时延的船舶无线网络节点流量控制方法。此方法利用有向图优化船舶无线网络结构与节点分层结构;计算船舶无线网络节点负载占用率与可用率,提取负载均衡的节点通信路径;使用基于RTT的拥塞流量分配算法,以缩短延时为目标,考虑负载和时延的船舶无线网络节点流量控制。实验结果显示:此方法使用后,船舶紧急业务、关键业务、普通业务在无线网络中分组投递率提升,解决了负载失衡问题;紧急业务端到端时延低于100 ms,关键业务与普通业务端到端时延低于1 000 ms,流量控制效果较好。 展开更多
关键词 负载和时延 船舶无线网络 节点流量 分配控制
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基于DTN路由的多通路精准灌溉系统布局设计
15
作者 王新科 高瑞敏 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期141-145,共5页
为进一步提升我国智能灌溉装备的综合作业效率,从多通路实施与精准化控制角度展开布局设计。以灌溉系统的作业原理及田间信息获取特征为出发点,建立灌溉网络的DTN路由算法模型,实施网络节点的规划分配与通道布置,形成精准性的逻辑控制... 为进一步提升我国智能灌溉装备的综合作业效率,从多通路实施与精准化控制角度展开布局设计。以灌溉系统的作业原理及田间信息获取特征为出发点,建立灌溉网络的DTN路由算法模型,实施网络节点的规划分配与通道布置,形成精准性的逻辑控制流程及节点网络相互执行关系。进行系统性的灌溉试验,结果表明:基于DTN路由算法的多通路精准灌溉系统布局正确可行,信息投递成功率可达94.13%,节点转发率可达96.07%,各信息传递的实时准确,各阀门组件的动作协调,综合灌溉效率实现了高于90%的优化目标,是DTN路由控制理念在灌溉装备领域的应用创新思路之一,具有较好的推广意义。 展开更多
关键词 智能灌溉 精准化控制 DTN路由算法 投递成功率 节点转发率
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基于重要性分数的CUR矩阵分解识别WSN异常节点
16
作者 谢丽霞 田宇祺 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第4期997-1003,共7页
现有异常节点识别方法普遍存在精度低或者功耗大等不足,针对这些不足,提出一种基于低秩矩阵分解的无线传感器网络异常节点识别算法。根据传感器节点的特性进行特征选取和属性矩阵构建;通过改进的CUR矩阵分解方法计算异常矩阵;依据异常... 现有异常节点识别方法普遍存在精度低或者功耗大等不足,针对这些不足,提出一种基于低秩矩阵分解的无线传感器网络异常节点识别算法。根据传感器节点的特性进行特征选取和属性矩阵构建;通过改进的CUR矩阵分解方法计算异常矩阵;依据异常矩阵中节点向量的总体均值和标准差设定控制限,判断节点是否发生异常。实验结果表明,与其它异常识别方法相比,该方法具有较高的识别准确率。 展开更多
关键词 矩阵分解 属性矩阵 异常节点 重要性分数 休哈特控制图 相关性程度 异常矩阵
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具有动态出链路的复杂动态网络节点滑模跟踪控制
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作者 李浩霖 王银河 王小溪 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期290-297,共8页
复杂动态网络可视为由多个子系统(抽象为节点)组成的大系统,节点之间通过链路关系相互耦合,因而时变链路关系会对节点的动态行为产生影响。为此考虑具有时变链路的复杂动态网络,将网络链路关系视为动态系统,在链路与节点间的动态耦合关... 复杂动态网络可视为由多个子系统(抽象为节点)组成的大系统,节点之间通过链路关系相互耦合,因而时变链路关系会对节点的动态行为产生影响。为此考虑具有时变链路的复杂动态网络,将网络链路关系视为动态系统,在链路与节点间的动态耦合关系的辅助作用下,采用滑模变结构方法设计节点控制器,实现节点的渐近跟踪控制。然后通过一个实例仿真验证了所提控制策略的有效性。与几种现有方法相比,本文方法的优势是在节点子系统中考虑了未知的外部干扰与系统不确定性,并通过构造链路系统的辅助参考跟踪目标,助力节点控制器完成跟踪控制任务。 展开更多
关键词 复杂动态网络 出链路 滑模跟踪控制 节点子系统 系统不确定性
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基于5G通信技术的船用网络防拥塞机制研究
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作者 陶华宁 刘荣才 刘荣超 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第16期166-169,共4页
为保证船用网络通信的稳定性、可靠性,避免通信过程中数据丢失,研究5G通信技术的船用网络防拥塞机制。该机制结合船用网络数据传输场景的数据传输情况,分析其拥塞原因,引入5G技术设计和规划船用网络结构,计算网络链路带宽和资源分配情况... 为保证船用网络通信的稳定性、可靠性,避免通信过程中数据丢失,研究5G通信技术的船用网络防拥塞机制。该机制结合船用网络数据传输场景的数据传输情况,分析其拥塞原因,引入5G技术设计和规划船用网络结构,计算网络链路带宽和资源分配情况,依据该计算结果,通过节点-链路控制方法计算网络中和链路关联节点的平均功率,依据计算结果对节点进行判定,再依据资源分配策略进行资源分配,以此有效降低船用网络的拥塞现象。测试结果表明,该机制应用后,船用网络的拥塞窗口大小明显降低,最大值仅为151.6 kB;并且网络碰撞概率值均在0.15以下,依旧满足期望应用标准,可有效处理船用网络防拥塞情况。 展开更多
关键词 5G通信技术 船用网络 防拥塞机制 节点-链路控制 节点判定 资源分配策略
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基于冗余筛选管控评估机制的移动传感网超宽带稳定传输算法
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作者 王霞成 王恒 《电子设计工程》 2024年第10期174-179,共6页
为了优化WSN网络的数据传输特性,设计了基于冗余筛选管控评估的移动WSN超宽带稳定传输算法。基于冗余传输调度机制对区域予以初次分割,通过能量评估方式快速达到区域聚类稳定生存效果,结合构建区域节点能量阈值的方法提高聚类冗余效率,... 为了优化WSN网络的数据传输特性,设计了基于冗余筛选管控评估的移动WSN超宽带稳定传输算法。基于冗余传输调度机制对区域予以初次分割,通过能量评估方式快速达到区域聚类稳定生存效果,结合构建区域节点能量阈值的方法提高聚类冗余效率,以降低超宽带条件下的节点受限概率。采用区域边界控制方式,通过优化骨干节点剩余能量的方式增强骨干节点工作效率,降低因骨干节点而导致的区域传输抖动,确保中继传输节点性能最佳,以降低链路抖动现象。通过骨干节点能力对传输节点予以甄选,从而提升网络链路传输能力,进一步降低抖动现象对传输性能带来的不利影响。仿真实验表明,所提算法具有更低的网络链路累计抖动频次及更好的网络传输带宽。 展开更多
关键词 移动物联网 冗余传输 区域边界控制 骨干节点
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虚假数据注入攻击下多机器人系统协同寻源
20
作者 王彪新 伍益明 +1 位作者 郑宁 徐明 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期403-416,共14页
聚焦多机器人系统协同寻源问题,即通过驱使多个机器人相互协同寻找未知环境中物理信号放射源的位置.由于执行任务的机器人通常处于户外开放网络环境中,攻击者在网络中生成的虚假数据注入攻击容易导致多机器人系统寻源任务的失败.为在网... 聚焦多机器人系统协同寻源问题,即通过驱使多个机器人相互协同寻找未知环境中物理信号放射源的位置.由于执行任务的机器人通常处于户外开放网络环境中,攻击者在网络中生成的虚假数据注入攻击容易导致多机器人系统寻源任务的失败.为在网络攻击情形下仍旧能够追寻到源点,提出一种基于弹性向量趋同的多机器人系统协同多维寻源方法.有别于现有文献在处理多维寻源时将向量分解成各个维度上的标量进而设计基于标量的弹性趋同协议,所提出的多维寻源方法不仅能够有效抵御虚假数据注入攻击完成寻源任务,而且其界定的安全区间相较于传统基于标量信息界定的安全区间更加严格和精准.在假设f-局部有界(f-locally bounded)虚假数据注入攻击模型下,理论分析给出正常机器人在所设计的控制协议下追寻到源点的充分必要条件.仿真结果表明,该方法在分布式多机器人系统协作寻源和抵抗恶意攻击方面具有优越性. 展开更多
关键词 多机器人系统 寻源 协同控制 网络安全 恶意节点
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