无模型控制律的变差性质分析

分析无模型控制律的变差性质，诸如变差的最小性，有界性等等。分析的结果说明了无模型控制律具有良好的性能。

无模型控制律的设计问题

文献[1—4]中提出了无模型系统的控制律。然而这种控制律的设计途径是否合理?这是无模型控制器理论的一个重要问题。文中就上述问题进行了讨论并给出肯定答案。

多输入多输出非线性系统的无模型控制律

本文把非线性系统的无模型控制律算法由多输入单输出情形推广到多输入多输出情形，引出了拟优势控制变量的概念及其确定方法。在此基础上导出了无模型控制算法，并分析了该控制律的重要性质，介绍了仿真计算的例子。

直接自适应调节的共轭梯度方法

为建立直接自适应控制算法的理论基础，曾引入了多种途径．例如：微分中值定理途径、动态线性化途径、直接途径［１－３］等等．这里将介绍导出无需建模的自适应控制律导出的最优化途径及控制律的共轭梯度形式．