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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计
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作者 马文强 冯青春 +2 位作者 李亚军 茹孟菲 赵春江 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期54-60,共7页
为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度... 为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。 展开更多
关键词 蔬菜移栽机器人 控制系统 roS 伺服控制
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High Fe‑Loading Single‑Atom Catalyst Boosts ROS Production by Density Effect for Efficient Antibacterial Therapy
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作者 Si Chen Fang Huang +5 位作者 Lijie Mao Zhimin Zhang Han Lin Qixin Yan Xiangyu Lu Jianlin Shi 《Nano-Micro Letters》 SCIE EI CAS 2025年第2期187-203,共17页
The current single-atom catalysts(SACs)for medicine still suffer from the limited active site density.Here,we develop a synthetic method capable of increasing both the metal loading and mass-specific activity of SACs ... The current single-atom catalysts(SACs)for medicine still suffer from the limited active site density.Here,we develop a synthetic method capable of increasing both the metal loading and mass-specific activity of SACs by exchanging zinc with iron.The constructed iron SACs(h^(3)-FNC)with a high metal loading of 6.27 wt%and an optimized adjacent Fe distance of~4 A exhibit excellent oxidase-like catalytic performance without significant activity decay after being stored for six months and promising antibacterial effects.Attractively,a“density effect”has been found at a high-enough metal doping amount,at which individual active sites become close enough to interact with each other and alter the electronic structure,resulting in significantly boosted intrinsic activity of single-atomic iron sites in h^(3)-FNCs by 2.3 times compared to low-and medium-loading SACs.Consequently,the overall catalytic activity of h^(3)-FNC is highly improved,with mass activity and metal mass-specific activity that are,respectively,66 and 315 times higher than those of commercial Pt/C.In addition,h^(3)-FNCs demonstrate efficiently enhanced capability in catalyzing oxygen reduction into superoxide anion(O_(2)·^(−))and glutathione(GSH)depletion.Both in vitro and in vivo assays demonstrate the superior antibacterial efficacy of h^(3)-FNCs in promoting wound healing.This work presents an intriguing activity-enhancement effect in catalysts and exhibits impressive therapeutic efficacy in combating bacterial infections. 展开更多
关键词 Nanocatalytic medicine Single-atom catalysts Reactive oxygen species(roS) High metal loading Oxidase catalysis
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抗Ro52抗体和抗Ro60抗体在结缔组织病中的临床价值分析 被引量:1
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作者 巩思静 杨玉淑 +3 位作者 郭惠芳 丁萌 王炜 高丽霞 《临床荟萃》 CAS 2024年第3期227-233,共7页
目的探讨抗Ro52抗体和抗Ro60抗体在结缔组织病(connective tissue disease,CTD)中的临床意义,分析其对结缔组织病相关间质性肺病(CTD associated interstitial lung disease,CTD-ILD)的风险预测价值。方法纳入2019年10月至2021年1月在... 目的探讨抗Ro52抗体和抗Ro60抗体在结缔组织病(connective tissue disease,CTD)中的临床意义,分析其对结缔组织病相关间质性肺病(CTD associated interstitial lung disease,CTD-ILD)的风险预测价值。方法纳入2019年10月至2021年1月在河北医科大学第二医院风湿免疫科住院并明确诊断为CTD的患者785例,并收集其临床资料。依据患者抗Ro52抗体和抗Ro60抗体的表达情况分为4组:Ro52^(+)Ro60^(-)组(n=94)、Ro52^(-)Ro60^(+)组(n=80)、Ro52^(+)Ro60^(+)组(n=251)和Ro52^(-)Ro60^(-)组(n=360);依据有无ILD将患者分为两组:CTD合并ILD组(n=243)和CTD不合并ILD组(n=542)。比较各组临床资料差异,采用logistic逐步回归进行多因素分析,评估抗Ro52抗体和抗Ro60抗体对CTD,尤其CTD-ILD的临床风险评估。结果患者抗Ro52抗体和抗Ro60抗体表达情况存在差异,不同组别间一般资料、临床症状、细胞因子、免疫球蛋白、补体和自身抗体方面差异均有统计学意义(P<0.05)。男性发生ILD的概率增加了56.7%;年龄每增加1岁,发生ILD的风险将增加3.8%;抗Ro52^(+)Ro60^(-)抗体的CTD患者比其他患者发生ILD的概率高。结论抗Ro52抗体阳性、男性和高龄是CTD患者发生ILD的独立危险因素。抗Ro52和抗Ro60抗体在CTD中作用复杂,应该替代传统的抗SSA抗体分别做为独立的抗体来进行检测。 展开更多
关键词 结缔组织疾病 肺疾病 间质性 ro52抗体 ro60抗体
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基于Nrf2/ROS信号通路探讨岩藻多糖对食管癌细胞增殖的抑制作用 被引量:1
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作者 马永超 程琦 +2 位作者 吴华 陆琼 金少举 《食品工业科技》 CAS 北大核心 2024年第11期316-322,共7页
目的:探讨岩藻多糖对食管癌增殖的影响,并分析其机制。方法:MTT法分析细胞增殖抑制率,Hoechst 33258染色和流式细胞术检测细胞凋亡,DCFH-DA探针检测ROS水平,Western blot法分析Nrf2、HO-1、NQO-1、Bcl-2、Bax、caspase-3水平,研究岩藻... 目的:探讨岩藻多糖对食管癌增殖的影响,并分析其机制。方法:MTT法分析细胞增殖抑制率,Hoechst 33258染色和流式细胞术检测细胞凋亡,DCFH-DA探针检测ROS水平,Western blot法分析Nrf2、HO-1、NQO-1、Bcl-2、Bax、caspase-3水平,研究岩藻多糖对细胞增殖以及Nrf2/ROS信号通路的影响。裸鼠成瘤实验验证岩藻多糖对瘤体的瘤重、瘤体积及Nrf2、HO-1、NQO-1水平的影响。结果:1~16µg/mL岩藻多糖极显著抑制ECA109细胞增殖,48 h IC50为3.26µg/mL。与对照组(0.1%DMSO)相比,1、2、4µg/mL岩藻多糖处理后的ECA109细胞出现核凝聚、染色质不规则收缩、凋亡小体等明显的凋亡特征,(极)显著促进ECA109细胞凋亡,极显著下调Bcl-2表达水平,极显著上调Bax、Cleaved-caspase-3表达水平,极显著增加ROS水平,极显著降低Nrf2、HO-1、NQO-1蛋白水平(P<0.05,P<0.01);Nrf2过表达能显著下调岩藻多糖抑制ECA109细胞增殖效果,显著下调ROS水平,显著上调Nrf2、HO-1、NQO-1蛋白水平(P<0.05)。体内实验显示,50、100 mg/kg岩藻多糖极显著抑制瘤体体积、瘤体质量,下调瘤体Nrf2、HO-1、NQO-1水平(P<0.05)。结论:岩藻多糖抑制ECA109细胞增殖,对体内移植瘤抑瘤效果显著,其机制与调控Nrf2/ROS信号通路有关。 展开更多
关键词 岩藻多糖 Nrf2/roS 信号通路 食管癌 细胞增殖 移植瘤
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WNK2通过抑制ERK1/2/ROS/SHP2信号通路延缓肝细胞癌的增殖和侵袭 被引量:1
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作者 石鑫 张敬坡 +2 位作者 陈虎 王威 闫丙政 《中国实验动物学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期210-218,共9页
目的探讨WNK2对肝细胞癌(hepatocellocellua carcinoma,HCC)中ERK1/2/ROS/SHP2信号通路的影响,并探讨其在HCC细胞增殖和迁移中的作用。方法将WNK2-mimic和sh-RNA WNK2以及相应的阴性对照转染HepG2细胞,采用BALB/c裸鼠皮下成瘤实验检测W... 目的探讨WNK2对肝细胞癌(hepatocellocellua carcinoma,HCC)中ERK1/2/ROS/SHP2信号通路的影响,并探讨其在HCC细胞增殖和迁移中的作用。方法将WNK2-mimic和sh-RNA WNK2以及相应的阴性对照转染HepG2细胞,采用BALB/c裸鼠皮下成瘤实验检测WNK2对肝细胞癌增殖能力的影响;采用Western Blot检测瘤组织中WNK2、p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达;使用SHP2抑制剂PHPS1进行处理之后,采用Western Blot检测HepG2细胞中WNK2、p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达;使用细胞划痕实验和Transwell检测HepG2细胞的迁移能力和侵袭能力;采用单克隆增殖实验和CCK-8检测HepG2细胞的增殖能力。结果与sh-NC组相比,sh-RNA WNK2组裸鼠的瘤体体积显著增大(P<0.01);而与NC-mimic组相比,WNK2-mimic组裸鼠的瘤体体积显著减小(P<0.01);Western Blot结果显示,与sh-NC组相比,sh-RNA WNK2组WNK2的表达显著降低(P<0.01),p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达显著升高(P<0.01);而与NC-mimic组相比,WNK2-mimic组WNK2的表达显著升高(P<0.01),p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达显著降低(P<0.01);在体外实验当中,相对于sh-NC组,sh-RNA WNK2组中WNK2的表达显著降低(P<0.01),p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达显著升高(P<0.01);相对于sh-NC+PHPS1组,sh-RNA WNK2+PHPS1组中WNK2的表达显著降低(P<0.01),而p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达则被逆转并且与sh-NC+PHPS1组不具有显著性差异(P>0.05);细胞划痕实验和Transwell结果显示,相对于sh-NC组,sh-RNA WNK2组HepG2细胞的迁移和侵袭能力显著升高(P<0.01);sh-NC+PHPS1组和sh-RNA WNK2+PHPS1组HepG2细胞的迁移和侵袭能力显著降低并且不具有显著性差异(P>0.05);单克隆增殖实验结果显示,相对于sh-NC组,sh-RNA WNK2组HepG2细胞的增殖能力显著升高(P<0.01),而sh-NC+PHPS1组和sh-RNA WNK2+PHPS1组HepG2细胞的增殖能力显著降低并且不具有显著性差异(P>0.05)。结论WNK2可以抑制ERK1/2/ROS/SHP2信号通路,从而抑制ERK1/2/AKT信号通路,延缓HCC的增殖和迁移。 展开更多
关键词 肝细胞癌 WNK2 ERK1/2/roS/SHP2信号通路 增殖 侵袭
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机器人操作系统ROS安全性研究综述 被引量:3
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作者 鲁敬敬 秦云川 +3 位作者 刘志中 唐卓 张拥军 李肯立 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期1010-1027,共18页
机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研... 机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研究人员针对机器人操作系统的安全性做了许多研究工作,但遗憾的是,安全性目前还没有得到足够的重视.为了引起人们对机器人系统安全性更多的关注,同时帮助人们快速了解当前主流机器人操作系统ROS(robot operating system)的安全性解决方案,对ROS的安全性进行系统的调研和总结.一方面,深入分析ROS的安全特性,总结ROS中已知的安全问题.另一方面,对近年来ROS安全性相关的研究进行分类分析和概括总结,并从机密性、完整性和可用性这3个方面,对众多ROS的安全性解决方案进行比较.最后,对ROS安全性研究的前景进行展望. 展开更多
关键词 机器人 roS roS2 安全性
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Nanozyme‑Engineered Hydrogels for Anti‑Inflammation and Skin Regeneration 被引量:3
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作者 Amal George Kurian Rajendra K.Singh +2 位作者 Varsha Sagar Jung‑Hwan Lee Hae‑Won Kim 《Nano-Micro Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第6期127-179,共53页
Inflammatory skin disorders can cause chronic scarring and functional impairments,posing a significant burden on patients and the healthcare system.Conventional therapies,such as corticosteroids and nonsteroidal anti-... Inflammatory skin disorders can cause chronic scarring and functional impairments,posing a significant burden on patients and the healthcare system.Conventional therapies,such as corticosteroids and nonsteroidal anti-inflammatory drugs,are limited in efficacy and associated with adverse effects.Recently,nanozyme(NZ)-based hydrogels have shown great promise in addressing these challenges.NZ-based hydrogels possess unique therapeutic abilities by combining the therapeutic benefits of redox nanomaterials with enzymatic activity and the water-retaining capacity of hydrogels.The multifaceted therapeutic effects of these hydrogels include scavenging reactive oxygen species and other inflammatory mediators modulating immune responses toward a pro-regenerative environment and enhancing regenerative potential by triggering cell migration and differentiation.This review highlights the current state of the art in NZ-engineered hydrogels(NZ@hydrogels)for anti-inflammatory and skin regeneration applications.It also discusses the underlying chemo-mechano-biological mechanisms behind their effectiveness.Additionally,the challenges and future directions in this ground,particularly their clinical translation,are addressed.The insights provided in this review can aid in the design and engineering of novel NZ-based hydrogels,offering new possibilities for targeted and personalized skin-care therapies. 展开更多
关键词 Nanozymes HYDroGELS roS scavenging ANTI-INFLAMMATION Skin regeneration
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基于ROS的铸件分拣机器人运动规划研究 被引量:1
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作者 王成军 柳炜 江诚婕 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第7期12-18,共7页
为铸件分拣机器人在分拣铸件时能快速规划出一条稳定合理的路径、有效躲避障碍物、提高运动规划效率,文章通过ROS进行运动规划研究。利用ROS提供的C++接口完成笛卡尔指定轨迹规划验证。为进一步提高分拣效率和避障能力,文中改进算法在GB... 为铸件分拣机器人在分拣铸件时能快速规划出一条稳定合理的路径、有效躲避障碍物、提高运动规划效率,文章通过ROS进行运动规划研究。利用ROS提供的C++接口完成笛卡尔指定轨迹规划验证。为进一步提高分拣效率和避障能力,文中改进算法在GB-RRT*算法基础上引入了局部迭代人工势场,加入了自适应目标偏置策略和直连策略。通过Matlab和ROS设计并完成了仿真实验和铸件分拣实验,实验结果表明采用改进算法后可有效减少无效点生成,缩短规划时间,减小路径长度,提高规划效率。同时,在规划运动时各关节运动平稳,轨迹平滑,极大地提高了铸件分拣效率,改善了分拣环境,保证了其安全性。 展开更多
关键词 铸件分拣机器人 roS 运动规划 GB-RRT^(*)
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SOX7通过靶向调控SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路抑制结直肠癌细胞增殖、侵袭和迁移
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作者 武雪亮 王立坤 +5 位作者 马洪庆 李少东 梁艳 惠志龙 韩磊 薛军 《安徽医科大学学报》 CAS 北大核心 2024年第7期1237-1243,共7页
目的研究SOX7调控SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路从而影响结直肠癌细胞增殖、侵袭和迁移的分子机制。方法将20只裸鼠皮下移植瘤模型随机分为SOX7 NC组(n=5)、SOX mimic组(n=5)、SOX7 NC+PHPS1组(n=5)和SOX7 mimic+PHPS1组(n=5),观察肿瘤... 目的研究SOX7调控SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路从而影响结直肠癌细胞增殖、侵袭和迁移的分子机制。方法将20只裸鼠皮下移植瘤模型随机分为SOX7 NC组(n=5)、SOX mimic组(n=5)、SOX7 NC+PHPS1组(n=5)和SOX7 mimic+PHPS1组(n=5),观察肿瘤生长情况。通过脂质体法将人结直肠癌细胞系SW480细胞转染后,将细胞分为6组,分别为SOX7 NC组、SOX7 mimic组、SOX7 NC+H_(2)O_(2)组、SOX7 mimic+H_(2)O_(2)组、SOX7 NC+PHPS1组、SOX7 mimic+PHPS1组。通过Western blot实验检测各组SW480细胞SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路相关蛋白的表达,通过细胞划痕实验和Transwell侵袭迁移实验检测SW480细胞的侵袭迁移能力,通过CCK-8检测SW480细胞的增殖。结果小鼠体内实验显示:SOX7 mimic组肿瘤体积明显小于SOX7 NC组(P<0.01),经过PHPS1干预的肿瘤体积明显增大,SOX7 mimic+PHPS1组肿瘤体积和SOX7 NC+PHPS1组的差异无统计学意义。体外实验发现:SOX7 mimic抑制了SW480细胞Wnt、β-catenin、NOX2、NOX4、PI3K、P-PI3K、AKT、P-AKT蛋白表达(P<0.01),促进了p-SHP-2蛋白表达(P<0.01);加入H_(2)O_(2)和SHP-2抑制剂后SOX7 mimic组和SOX7 NC组的Wnt、β-catenin、NOX2、NOX4、PI3K、P-PI3K、AKT、P-AKT的蛋白表达水平升高,但差异无统计学意义,SHP-2、p-SHP-2蛋白的表达水平降低,但差异无统计学意义;细胞划痕、Transwell侵袭迁移实验和CCK-8实验结果表明SOX7通过氧化应激和SHP-2通路抑制了SW480细胞的迁移、侵袭和增殖(P<0.01)。结论SOX7可通过靶向SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路抑制结直肠癌增殖、侵袭和迁移。 展开更多
关键词 结直肠癌 SOX7 roS SHP-2 WNT/Β-CATENIN 增殖 侵袭 迁移
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Hormonal and epigenetic regulation of root responses to salinity stress 被引量:1
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作者 Ping Yun Cengiz Kaya Sergey Shabala 《The Crop Journal》 SCIE CSCD 2024年第5期1309-1320,共12页
Salinity stress is a major environmental stress affecting crop productivity,and its negative impact on global food security is only going to increase,due to current climate trends.Salinity tolerance was present in wil... Salinity stress is a major environmental stress affecting crop productivity,and its negative impact on global food security is only going to increase,due to current climate trends.Salinity tolerance was present in wild crop relatives but significantly weakened during domestication.Regaining it back requires a good understanding of molecular mechanisms and traits involved in control of plant ionic and ROS homeostasis.This review summarizes our current knowledge on the role of major plant hormones(auxin,cytokinins,abscisic acid,salicylic acid,and jasmonate)in plants adaptation to soil salinity.We firstly discuss the role of hormones in controlling root tropisms,root growth and architecture(primary root elongation,meristematic activity,lateral root development,and root hairs formation).Hormone-mediated control of uptake and sequestration of key inorganic ions(sodium,potassium,and calcium)is then discussed followed by regulation of cell redox balance and ROS signaling in salt-stressed roots.Finally,the role of epigenetic alterations such as DNA methylation and histone modifications in control of plant ion and ROS homeostasis and signaling is discussed.This data may help develop novel strategies for breeding and cultivating salt-tolerant crops and improving agricultural productivity in saline regions. 展开更多
关键词 PHYTOHORMONE root development SODIUM POTASSIUM roS signal
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天麻钩藤饮对自发性高血压大鼠血管重塑的抑制作用及对NOX2/ROS通路、内质网应激的影响
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作者 卿俊 刘平安 +8 位作者 鄢然 刘慧萍 雷晓明 黄家威 管聘 刘惠敏 刘婷 唐佳倩 张国民 《湖南中医药大学学报》 CAS 2024年第12期2150-2156,共7页
目的研究天麻钩藤饮对自发性高血压大鼠(spontaneously hypertensive rats,SHR)血管重塑的抑制作用及机制。方法将大鼠随机分为正常对照组、模型组、厄贝沙坦组和天麻钩藤饮组。给药过程中每周测量大鼠尾动脉压;给药4周后,HE染色检测胸... 目的研究天麻钩藤饮对自发性高血压大鼠(spontaneously hypertensive rats,SHR)血管重塑的抑制作用及机制。方法将大鼠随机分为正常对照组、模型组、厄贝沙坦组和天麻钩藤饮组。给药过程中每周测量大鼠尾动脉压;给药4周后,HE染色检测胸主动脉组织情况,测量与计算内膜-中层厚度(intima-media thickness,IMT)、内膜-中层厚度/管腔直径(lumen diameter,LD),同时扫描电镜检查组织形态变化;免疫组织化学测定NADPH氧化酶2(NADPH oxidase 2,NOX2)、C/EBP同源蛋白(C/EBP homologous protein,CHOP)、葡萄糖调节蛋白78(glucose-regulating protein 78,GRP78)蛋白的表达情况;ELISA测定血浆中活性氧(reactive oxygen species,ROS)含量。结果(1)尾动脉压检测:与正常对照组比较,模型组大鼠收缩压均显著升高(P<0.05);与模型组比较,给药第1周起各治疗组大鼠收缩压均下降(P<0.05)。(2)胸主动脉组织形态学检测:扫描电镜可见模型组胸主动脉壁较正常对照组明显增厚;与模型组比较,各治疗组胸主动脉壁厚度均降低。HE染色观察可见正常对照组胸主动脉血管结构正常,未见动脉管壁增生;模型组胸主动脉壁明显增厚,单位面积细胞核数量增多;与模型组比较,各治疗组胸主动脉壁厚度、单位面积细胞核数量均减少。与正常对照组比较,模型组胸主动脉IMT、IMT/LD增加(P<0.05);与模型组比较,各治疗组胸主动脉IMT、IMT/LD下降(P<0.05)。(3)免疫组织化学检测胸主动脉中NOX2、CHOP、GRP78蛋白表达水平:与正常对照组比较,模型组血管壁NOX2、CHOP、GRP78蛋白表达水平显著上升(P<0.05);与模型组比较,各治疗组血管壁NOX2、CHOP、GRP78蛋白表达均下降(P<0.05)。(4)ELISA测定血浆中ROS含量:与正常对照组比较,模型组大鼠血浆中ROS含量显著上升(P<0.05);与模型组比较,各治疗组ROS含量显著下降(P<0.05)。结论天麻钩藤饮在降压的同时抑制血管重塑,其机制可能与抑制NOX2/ROS通路介导的内质网应激有关。 展开更多
关键词 天麻钩藤饮 高血压 血管重塑 NOX2/roS通路 内质网应激
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基于ROS-Matlab的移动机器人仿真研究
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作者 张涛 齐向东 +1 位作者 张海龙 普勇博 《现代电子技术》 北大核心 2024年第18期114-120,共7页
结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构... 结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构建2D仿真室内环境,通过Solidworks创建移动机器人模型,并将该模型以URDF文件形式导入ROS环境中;其次,利用SLAM_gmapping算法对仿真室内环境进行扫描建图,由Simulink发布目标点坐标和目标点导航话题,控制移动机器人完成导航任务;最后,由Simulink发布轨迹跟踪话题,控制移动机器人进行轨迹跟踪。通过仿真验证,由所建地图、目标点导航和轨迹跟踪曲线说明仿真系统的可行性,为机器人研究提供参考。 展开更多
关键词 roS MATLAB 移动机器人 Gazebo SLAM 目标点导航 轨迹跟踪 运动学模型
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基于ROS/Ras/MEK信号通路探讨四君子汤干预溃疡性结肠炎癌变的作用机制
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作者 黄晓燕 杨斌 +6 位作者 黎丽群 宁芯 梁巧利 李建锋 谢胜 王加林 郑超伟 《时珍国医国药》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1610-1615,共6页
目的探讨四君子汤通过ROS/Ras/MEK信号通路干预溃疡性结肠炎癌变(Ulcerative colitis Associated Carcinogenesis,UCAC)小鼠的作用机制。方法60只BALB/c小鼠适应性喂养一周,采用随机数字法分为正常组(10只)和造模组(50只)。造模组小鼠予... 目的探讨四君子汤通过ROS/Ras/MEK信号通路干预溃疡性结肠炎癌变(Ulcerative colitis Associated Carcinogenesis,UCAC)小鼠的作用机制。方法60只BALB/c小鼠适应性喂养一周,采用随机数字法分为正常组(10只)和造模组(50只)。造模组小鼠予以DMH溶液进行腹腔注射,自由饮用3%DSS溶液19周构建UCAC模型,经病理验证成功后,将造模组随机分为模型组(8只)、西药组及中药低、中、高剂量(每组10只)。中药低、中、高剂量组分别予以4.29 g/kg、8.58 g/kg、17.16 g/kg的四君子汤药液灌胃,西药组予以0.4 g/kg的柳氮磺吡啶肠溶片药液灌胃,正常组与模型组均给予等量生理盐水灌胃。造模期间,每日观察各组小鼠的一般状态。末次造模给药结束后,各组小鼠以1%戊巴比妥钠(40 mg/kg)腹腔注射麻醉,取小鼠病变结肠组织,HE染色观察结肠组织病理变化,酶联免疫吸附测定法(ELISA)检测活性氧(Reactive Oxygen Species,ROS)含量,实时荧光定量聚合酶链式反应(Real-time PCR,RT-PCR)检测Ras、MEK mRNA转录水平,蛋白免疫印迹法(Western-blot,WB)检测Ras、MEK蛋白表达水平,免疫组化法(Immunohistochemistry,IHC)检测Ras、MEK2、MAP2K1蛋白表达水平。结果与正常组相比:模型组小鼠的一般状态相对较差,结肠组织存在着明显肠道黏膜组织损伤,ROS的含量明显上升(P<0.01),Ras、MEK mRNA转录水平提高(P<0.01),Ras、MEK、MEK2、MAP2K蛋白表达水平提高(P<0.01)。与模型组相比:西药组与中药各剂量组小鼠的一般状态较前明显改善,小鼠结肠组织黏膜结构有所修复;西药组ROS含量、Ras和MEK mRNA转录水平及Ras、MEK、MEK2、MAP2K1蛋白表达水平下降(P<0.01);中药中、高剂量组ROS含量均有所下降(P<0.05,P<0.01),中药各剂量组Ras和MEK的mRNA转录水平均下降(P<0.05,P<0.01),中药各剂量组Ras、MEK蛋白表达水平下降(P<0.05,P<0.01),中药低、高剂量组及中药中剂量组MEK2、MAP2K1蛋白表达水平降低(P<0.05,P<0.01)。结论四君子汤能通过阻断ROS/Ras/MEK信号通路传导,修复UCAC小鼠结肠组织黏膜损伤,改善UCAC小鼠肠道炎症,从而达到干预UCAC进程的作用。柳氮磺吡啶肠溶片也可以通过阻断ROS/Ras/MEK信号通路传导,从而达到干预UCAC进程的作用。 展开更多
关键词 溃疡性结肠炎 癌变 四君子汤 roS/Ras/MEK
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助磨剂及RO相分选对钢渣胶凝活性的影响
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作者 嵇鹰 白龙 +2 位作者 朱刚 刘玺 樊帅 《中国材料进展》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期644-651,共8页
针对钢渣易磨性差、活性低的问题,采用加入助磨剂和RO相分选的方法以降低能耗和提高其活性。通过加入6种助磨剂后对钢渣进行粉磨,探究助磨剂对钢渣粉比表面积、粒度分布、RO相解离度的影响;并对粉磨后的钢渣粉进行RO相分选,研究分选对钢... 针对钢渣易磨性差、活性低的问题,采用加入助磨剂和RO相分选的方法以降低能耗和提高其活性。通过加入6种助磨剂后对钢渣进行粉磨,探究助磨剂对钢渣粉比表面积、粒度分布、RO相解离度的影响;并对粉磨后的钢渣粉进行RO相分选,研究分选对钢渣RO相含量、活性和水化微观性能的影响。结果表明:助磨剂和RO相分选对钢渣的胶凝活性提高作用明显。助磨剂的加入改善了钢渣粉的粒度分布均匀性,增加了粒径为3~32μm的颗粒含量,提高了钢渣粉的比表面积和RO相解离度,分选降低了钢渣粉中RO相的含量。助磨剂TD(三异丙醇胺和二乙二醇按质量比1∶1复配)的助磨效果最好且对RO相的解离效果达到最大,分选后钢渣粉中RO相含量降低了38.58%,钢渣粉掺量为30%时7和28 d活性指数相较于空白组分别提高了27.32%和21.48%。 展开更多
关键词 钢渣 助磨剂 ro 解离 活性指数
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OsFK1 encodes C-14 sterol reductase,which is involved in sterol biosynthesis and affects premature aging of leaves in rice
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作者 Ping Li Xia Zhang +15 位作者 Wuzhong Yin Yang Shui Jie Zhang Nana Xu Dasong Bai Qingxiong Huang Yuanyuan Li Pan Qi Xing Li Qianlong Li Shihong Yang Guotao Yang Hong Chen Peng Qin Yungao Hu Youlin Peng 《The Crop Journal》 SCIE CSCD 2024年第4期1010-1021,共12页
The enzyme C-14 sterol reductase is involved in biosynthesis of brassinosteroids(BR)and sterols,as well as plant development.OsFK1,a member of the sterol biosynthesis pathway located in the endoplasmic reticulum(ER),e... The enzyme C-14 sterol reductase is involved in biosynthesis of brassinosteroids(BR)and sterols,as well as plant development.OsFK1,a member of the sterol biosynthesis pathway located in the endoplasmic reticulum(ER),encodes C-14 sterol reductase.However,there is little research on the function of C-14 sterol reductase in rice.Compared with the wild type,an osfk1 mutant showed dwarf phenotype and premature aging in the second leaf during the trefoil stage,and abnormal development of leaf veins during the tillering stage.The osfk1 mutant showed signs of aberrant PCD,as evidenced by TUNEL staining.This suggested that high ROS buildup caused DNA damage and ROS-mediated cell death in the mutant.The osfk1 mutant also showed decreased chlorophyll content and aberrant chloroplast structure.Sequencing of the osfk1 mutant allele revealed a non-synonymous G to A mutation in the final intron,leading to early termination.Here,we identified the OsFK1 allele,cloned it by Mutmap sequencing,and verified it by complementation.HPLC-MS/MS assays demonstrated that the osfk1 mutation caused lower phytosterol levels.These findings showed that the OsFK1 allele encoding C-14 sterol reductase is involved in phytosterol biosynthesis and mediates normal development of rice plants. 展开更多
关键词 Leaf development roS Phytosterol biosynthesis RICE
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Discovery and structure-activity relationship studies of novel tetrahydro-β-carboline derivatives as apoptosis initiators for treating bacterial infections
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作者 Shanshan Su Hongwu Liu +7 位作者 Junrong Zhang Puying Qi Yue Ding Ling Zhang Linli Yang Liwei Liu Xiang Zhou Song Yang 《Journal of Integrative Agriculture》 SCIE CAS CSCD 2024年第4期1259-1273,共15页
Developing and excavating new agrochemicals with highly active and safe is an important tactic for protecting crop health and food safety.In this paper,to discover the new bactericide candidates,we designed,prepared a... Developing and excavating new agrochemicals with highly active and safe is an important tactic for protecting crop health and food safety.In this paper,to discover the new bactericide candidates,we designed,prepared a new type of1,2,3,4-tetrahydro-β-carboline(THC)derivatives and evaluated the in vitro and in vivo bioactivities against the Xanthomonas oryzae pv.oryzae(Xoo),Xanthomonas axonopodis pv.citri(Xac),and Pseudomonas syringae pv.actinidiae(Psa).The in vitro bioassay results exhibited that most title molecules possessed good activity toward the three plant pathogenic bacteria,the compound A17 showed the most active against Xoo and Xac with EC50 values of 7.27 and 4.89 mg mL^(-1)respectively,and compound A8 exhibited the best inhibitory activity against Psa with EC50value of 4.87 mg mL^(-1).Pot experiments showed that compound A17 exhibited excellent in vivo antibacterial activities to manage rice bacterial leaf blight and citrus bacterial canker,with protective efficiencies of 52.67 and 79.79%at 200 mgmL^(-1),respectively.Meanwhile,compound A8 showed good control efficiency(84.31%)against kiwifruit bacterial canker at 200 mg mL^(-1).Antibacterial mechanism suggested that these compounds could interfere with the balance of the redox system,damage the cell membrane,and induce the apoptosis of Xoo cells.Taken together,our study revealed that tetrahydro-β-carboline derivatives could be a promising candidate model for novel broadspectrum bactericides. 展开更多
关键词 tetrahydro-β-carboline derivatives antibacterial activity roS cell apoptosis
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Tetrandrine targeting SIRT5 exerts anti-melanoma properties via inducing ROS, ER stress, and blocked autophagy
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作者 Yacong Ji Chongyang Li +10 位作者 Sicheng Wan Zhen Dong Chaolong Liu Leiyang Guo Shaomin Shi Mingxin Ci Minghao Xu Qian Li Huanrong Hu Hongjuan Cui Yaling Liu 《Journal of Pharmaceutical Analysis》 SCIE CAS CSCD 2024年第10期1468-1483,共16页
Tetrandrine(TET),a natural bisbenzyl isoquinoline alkaloid extracted from Stephania tetrandra S.Moore,has diverse pharmacological effects.However,its effects on melanoma remain unclear.Cellular prolif-eration assays,m... Tetrandrine(TET),a natural bisbenzyl isoquinoline alkaloid extracted from Stephania tetrandra S.Moore,has diverse pharmacological effects.However,its effects on melanoma remain unclear.Cellular prolif-eration assays,multi-omics analyses,and xenograft models were used to determine the effect of TET on melanoma.The direct target of TET was identified using biotin-TET pull-down liquid chromatograph-mass spectrometry(LC-MS),cellular thermal shift assays,and isothermal titration calorimetry(ITC)analysis.Our findings revealed that TET treatment induced robust cellular autophagy depending on activating transcription factor 6(ATF6)-mediated endoplasmic reticulum(ER)stress.Simultaneously,it hindered autophagic flux by inducing cytoskeletal protein depolymerization in melanoma cells.TET treatment resulted in excessive accumulation of reactive oxygen species(Ros)and simultaneously triggered mitophagy.Sirtuin 5(SIRT5)was ultimately found to be a direct target of TET.Mechanistically,TET led to the degradation of SIRT5 via the ubiquitin(Ub)-26S proteasome system.SIRT5 knockdown induced ROS accumulation,whereas SIRT5 overexpression attenuated the TET-induced ROS accumula-tion and autophagy.Importantly,TET exhibited anti-cancer effects in xenograft models depending on SIRT5 expression.This study highlights the potential of TET as an antimelanoma agent that targets SIRT5.These findings provide a promising avenue for the use of TET in melanoma treatment and underscore its potential as a therapeutic candidate. 展开更多
关键词 MELANOMA TETRANDRINE Sirtuin 5(SIRT5) MITOPHAGY Cytoskeletal protein depolymerization Reactive oxygen species(roS)
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干旱胁迫对玉米幼苗ROS和POD的影响
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作者 王庆云 丁秀 《农业科技通讯》 2024年第3期80-82,共3页
山西省内市场上销售的玉米品种多为抗旱品种,为了更好地区分不同品种之间的差异,本研究选取8个玉米品种为试验材料,采用土培的方式,人工控制水量模拟干旱,研究干旱胁迫下不同品种玉米幼苗的活性氧(ROS)和过氧化物酶(POD)的变化。采用双... 山西省内市场上销售的玉米品种多为抗旱品种,为了更好地区分不同品种之间的差异,本研究选取8个玉米品种为试验材料,采用土培的方式,人工控制水量模拟干旱,研究干旱胁迫下不同品种玉米幼苗的活性氧(ROS)和过氧化物酶(POD)的变化。采用双抗体夹心法测定ROS的含量,采用愈创木酚法测定POD活性。结果表明,干旱胁迫下各品种玉米幼苗ROS含量全部上升,其中大丰26、大丰30和并单16的ROS含量增加不显著,其余品种增加显著;干旱胁迫诱导大丰26和大丰30的POD活性显著上升,其余品种的POD活性变化不显著。分析ROS和POD活性指标变化可以看出,与其余7个品种相比,大丰30的抗旱能力更强。 展开更多
关键词 玉米幼苗 干旱胁迫 POD roS
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基于ROS的无接触式智能医疗垃圾桶控制系统 被引量:1
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作者 何锐 莫琦 +3 位作者 崔得龙 胡锦俊 梁烨 张柏森 《软件》 2024年第1期31-33,共3页
在《国家危险废物名录》中,医疗废物属于其中一种,医疗废物含有大量病原体和有害化学物质,具有感染性和毒性,严重影响人的生命安全。医生和病人是离医疗废物最近的一批人,他们感染的风险较高,减少他们与医疗废物的接触机会和时间是有效... 在《国家危险废物名录》中,医疗废物属于其中一种,医疗废物含有大量病原体和有害化学物质,具有感染性和毒性,严重影响人的生命安全。医生和病人是离医疗废物最近的一批人,他们感染的风险较高,减少他们与医疗废物的接触机会和时间是有效防护措施。为此设计制作一款能够室内巡航并自主拾取和倾倒垃圾的医疗废物处理垃圾桶,实现医疗废品处理过程的零接触,为医生和病人的生命安全拉开一条保护线。 展开更多
关键词 roS系统 YOLOv5图像识别 医疗废物 垃圾倾倒 机械臂
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基于ROS和视觉SLAM的室内导航机器人研究 被引量:4
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作者 方育鑫 林盛鑫 +1 位作者 史礼帆 任斌 《东莞理工学院学报》 2024年第1期59-64,共6页
为了实现对室内高维度信息的获取和对机器人技术在实际应用上的探索,设计了一款基于ROS(Robot Operating System)和视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的室内移动机器人。机器人采用差速驱动方式实现转向,以装有ROS系统... 为了实现对室内高维度信息的获取和对机器人技术在实际应用上的探索,设计了一款基于ROS(Robot Operating System)和视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的室内移动机器人。机器人采用差速驱动方式实现转向,以装有ROS系统的树莓派作为主要算力,利用RGB-D相机采集环境数据,在RTAB-MAP算法下实现同步定位与地图构建。实验测试结果表明,机器人可以实现室内构建地图和同步定位,完成导航任务,对视觉SLAM研究有重要意义。 展开更多
关键词 roS SLAM RGB-D相机
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