数据关联是智能车同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的一个难点问题.为了快速准确获得数据关联结果,结合连续兼容最近邻(sequential compatibility nearest neighbor,SCNN)算法简单易实现和联合兼容分支定...数据关联是智能车同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的一个难点问题.为了快速准确获得数据关联结果,结合连续兼容最近邻(sequential compatibility nearest neighbor,SCNN)算法简单易实现和联合兼容分支定界(joint compatibility brarch and bound,JCBB)算法最优理念强的优点,提出了一种快速联合数据关联(fast joint data association,FJDA)算法.该算法首先在局部地图中采用SCNN数据关联算法处理所有的观测-特征对,得到关联结果;其次判断关联结果的准确性,若关联出错,则采用具有噪声的基于密度的聚类方法(densitybased spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)对当前时刻的观测量进行分组,然后在每一小组中采用JCBB算法进行数据关联,最终将每一小组的关联解融合得到最终的关联结果.通过仿真实验对提出的算法、SCNN算法以及JCBB算法的性能进行了比较,结果表明提出的关联算法实时性强,准确度高.展开更多
特征提取和健康状态的辨识是复杂系统健康状态评估中的关键问题。提出一种新的健康状态评估方法,该方法分为3个步骤:首先,采用经验模态分解(empirical model decomposition,EMD)和奇异值分解(singular value decomposition,SVD)来提取...特征提取和健康状态的辨识是复杂系统健康状态评估中的关键问题。提出一种新的健康状态评估方法,该方法分为3个步骤:首先,采用经验模态分解(empirical model decomposition,EMD)和奇异值分解(singular value decomposition,SVD)来提取振动信号的特征变量。然后,运用马田系统(Mahalanobis-Taguchi system,MTS)构造马氏空间,并对其进行优化,从而降低特征变量的维度。最后,提出了一种健康度(health index,HI)的概念,并且用来对复杂系统健康问题进行评估。该方法成功地应用在轴承的健康状态评估中。展开更多
基金The Science and Technology Plan Project of General Administration of Quality Supervision,Inspection and Quarantine of the People's Republic of China(2013IK200)
文摘数据关联是智能车同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的一个难点问题.为了快速准确获得数据关联结果,结合连续兼容最近邻(sequential compatibility nearest neighbor,SCNN)算法简单易实现和联合兼容分支定界(joint compatibility brarch and bound,JCBB)算法最优理念强的优点,提出了一种快速联合数据关联(fast joint data association,FJDA)算法.该算法首先在局部地图中采用SCNN数据关联算法处理所有的观测-特征对,得到关联结果;其次判断关联结果的准确性,若关联出错,则采用具有噪声的基于密度的聚类方法(densitybased spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)对当前时刻的观测量进行分组,然后在每一小组中采用JCBB算法进行数据关联,最终将每一小组的关联解融合得到最终的关联结果.通过仿真实验对提出的算法、SCNN算法以及JCBB算法的性能进行了比较,结果表明提出的关联算法实时性强,准确度高.
文摘特征提取和健康状态的辨识是复杂系统健康状态评估中的关键问题。提出一种新的健康状态评估方法,该方法分为3个步骤:首先,采用经验模态分解(empirical model decomposition,EMD)和奇异值分解(singular value decomposition,SVD)来提取振动信号的特征变量。然后,运用马田系统(Mahalanobis-Taguchi system,MTS)构造马氏空间,并对其进行优化,从而降低特征变量的维度。最后,提出了一种健康度(health index,HI)的概念,并且用来对复杂系统健康问题进行评估。该方法成功地应用在轴承的健康状态评估中。