一种大视场汇聚型双目立体视觉标定方法

双目摄像机汇聚型摆放易导致标记点出现散焦模糊和透视形变,使标记点定位出现偏差,在大视场环境下会引发不可忽视的标定误差,进而影响测量精度。为解决上述问题,提出了一种基于标记点定位偏差度加权的大视场汇聚型双目立体视觉标定方法。首先,利用靶标在摄像机坐标系下的位姿,计算标记点散焦模糊量和透视形变度;其次,根据标记点定位偏差度设置相应权重;最后,将标记点权重系数加入目标函数,引导标定参数优化。实验结果表明:在观测值为505 mm的情况下,该方法测距均方根误差和标准差可达0.809和0.290,不但有效提高了大视场汇聚型双目立体视觉标定精度,而且具有良好的稳定性。

偏光棱镜在柱面会聚系统中的视场角分析及应用

以格兰·泰勒棱镜为例,对平行于棱镜主截面方向的视场角进行了分析和推导,发现该视场角随切割角的增大而增大,在红外波长区远大于通常给出的沿主截面方向的视场角,对沿两正交方向的视场角随切角和波长的变文关系进行了比较,所得结论在红外分光光度计上得到了验证,实验表明:冰洲石格兰型偏光镜是柱面或准柱面会聚光束的理想偏光器件。

某型导弹阵地配置及火力分配研究

从提高某型导弹对目标的射击效果的角度 ,阐述了合理阵地配置及火力分配的意义 ,即合理的阵地配置及火力分配既可以提高对坦克的毁伤概率 ,又可以避免导弹制导系统间的相互干扰 ,实现集中优势兵力和火力的原则 .通过某型导弹视场交叉判据数学模型 ,实现了交叉火力射击条件下视场重合长度的数学解析运算 。

考虑攻击角度和视场角约束的自适应终端滑模制导律

针对导弹拦截机动目标的末制导问题,基于有限时间滑模控制理论设计一种带有攻击角度和导弹视场角约束的制导律.首先,将导弹末制导问题转化为带有状态约束的制导系统稳定问题,设计一种新型的非奇异终端滑模面和时变的障碍Lyapunov函数,给出一种终端滑模制导律的设计方法,并针对目标机动的不确定性设计一种对目标机动上界的自适应估计;然后,通过稳定性理论证明制导系统的状态变量最终是有限时间收敛的,并且结合时变的障碍Lyapunov函数和滑模面的设计特性证明在末制导过程中视场角约束条件始终不会被违背,相比于现有的考虑视场角约束的制导律,该制导律不存在指令转换,能够加快制导系统收敛速率,增强制导系统的抗干扰能力;最后,通过仿真实验验证所提出制导方法的有效性.