螺旋缝埋弧焊管铣边机的应用与改进

介绍了铣边机在螺旋缝埋弧焊管生产中的发展和应用情况,详细分析现有铣边机结构在应用中存在的问题。针对这些问题以及铣边机的发展方向,提出了铣边机下托辊整体式调整、分体式仿形随动组合机构、重力和柔性防飞溅组合等改进方案,为部分国产铣边机的升级改造提供了可借鉴的有益思路。

基于奇异摄动的柔性关节机械臂约束跟随控制研究

针对二连杆柔性关节机械臂,提出了一种基于奇异摄动理论和Udwadia-Kalaba(U-K)方法的控制方法.设计步骤主要分为两步:第一,基于奇异摄动法对系统进行降阶,把系统拆分为快、慢系统,不仅降低了求解系统的阶次,而且克服了系统柔性;第二,基于U-K方法设计了快、慢系统的状态反馈约束跟随控制律,能使快、慢系统约束跟随误差收敛到零,即使系统初始不满足约束条件,该方法不需要借助Lagrange乘子和伪广义速度等辅助变量,可以同时处理完整约束和非完整约束.将以上方法运用在二连杆柔性关节机械臂系统中,解决了二连杆柔性关节机械臂的柔性振荡和约束跟随的问题.使用MATLAB进行仿真,并且与传统PID控制进行了对比,验证了所提出的方法的有效性与优越性.

老年2型糖尿病患者脑白质高信号和认知功能损伤危险因素随访研究

目的随访老年2型糖尿病患者脑白质高信号(white matter hyperintensity,WMH)与认知功能损伤的进展情况,探讨影响老年2型糖尿病患者脑白质高信号进展的危险因素。方法对76例老年2型糖尿病患者进行2年随访,分别在基线期及2年后随访时收集受试者一般临床资料,完善颅脑MRI检查,采用Fazekas量表评估患者WMH严重程度,汉密尔顿焦虑量表(Hamilton anxiety scale,HAMA)、汉密尔顿抑郁量表(Hamilton depression scale,HAMD)评估受试者的精神症状,并采用数字广度测验、词语即刻记忆与延迟记忆、Stroop色词干扰测验、言语流畅性测验、画钟测验对患者认知功能多个维度进行评估。结果基线期和2年后随访时比较,患者皮质下WMH评分[1.5(1,2)vs.2(1,3)]、WMH总分[3(2,4)vs.3(2,4)]、数字广度倒背(6.32±1.59 vs.5.37±1.43)、数字广度总分(14.71±2.61 vs.13.71±2.32)、词语延迟记忆(2.86±0.86 vs.2.14±0.99)、Stroop色词干扰测验颜色反应时间[0.58(0.43,0.72)vs.0.61(0.53,0.79)]、词汇反应时间[0.47(0.37,0.55)vs.0.51(0.42,0.65)]、色词反应时间[0.98(0.95,1.05)vs.1.01(0.97,1.13)]、画钟测验(8.09±1.48 vs.7.76±1.74)、言语流畅性(4.42±0.82 vs.4.29±0.75)差异有统计学意义(P<0.05)。logistic回归分析显示,年龄(OR=1.383,95%CI:1.094~1.748)、肌酐(OR=1.100,95%CI:1.004~1.205)与WMH进展关联有统计学意义(P<0.05)。结论经随访2年,老年2型糖尿病患者WMH、皮层下WMH有一定进展,注意力、延迟记忆、执行功能、视觉空间结构能力、认知灵活性有不同程度的受损,患者年龄、肌酐与WMH进展有明显相关性。

基于关节空间模型的移动机器人柔顺跟随行人方法研究

为提升移动机器人柔顺跟随行人技术水平,提出一种基于关节空间模型的移动机器人柔顺跟随行人方法。建立全局环境模型,利用该模型输出行人坐标位置后,建立关节空间动力学模型;再基于关节空间动力学模型获取移动机器人关节矢量参数,将矢量参数引入改进弹簧模型中,利用改进弹簧模型输出移动机器人柔顺跟随行人的线加速度和角加速度,利用线加速度和角速度控制移动机器人跟随行人。实验结果表明:采用所提方法不仅能够精准计算行人位置坐标,而且可以有效地对行人进行柔顺跟随,受行人无序行走影响较小,具有良好的应用效果。

剑杆织机柔性从动件共轭凸轮打纬机构动力学分析

针对剑杆织机共轭凸轮打纬机构因自身振动造成筘座角加速度偏差大,降低织造的质量,缩短共轭凸轮寿命的问题,对共轭凸轮打纬机构进行合理化简化后,采用Rayleigh-Ritz法对柔性从动件进行离散化处理,基于Lagrange方程建立了剑杆织机柔性从动件共轭凸轮打纬机构的动力学方程。运用Mat Lab软件对柔性从动件共轭凸轮打纬机构进行了动力学仿真分析,在仿真过程中通过改变打纬机构的结构参数探索减小打纬机构振动的方法。仿真结果表明,打纬机构在高速运动过程中柔性从动件产生的横向振动会导致筘座角加速度波动明显,提出了通过减小筘座脚质量来减小筘座角加速度偏差和机构振动的方法。

大型飞机部件数字化对接装配技术研究

为克服大型飞机部件对接装配的困难,提出了一种集成多项先进数字化技术的柔性装配技术体系。分析并阐述了该体系概念和结构组成,建立了用于部段对接装配的柔性装配工作站原型。归纳和阐述了四项主要支撑技术。其中,装配过程仿真技术是以数字样机为基础的,并说明了其在飞机部段对接中的应用特点和存在的难点。提出了数字化标准工装新概念,纠正了传统实体标工的缺点。对机械随动定位装置的样式、功能及其两类控制软件进行了说明。最后,说明了激光跟踪测量技术在对接装配中的作用、原理和测量方法。

柔性化车顶激光钎焊夹具的设计与研究

针对乘用车车身顶盖钎焊夹具存在的设备笨重、柔性化程度低等问题,设计了一种新型车顶钎焊夹具。详细叙述该夹具的机械结构和气动原理,介绍其与焊接机器人的通讯方式,运用有限元方法验证其在工作状态下是否满足现场要求,为设备调试提供参考。设计实验确定工作参数,制作了样机并进行焊接实验,证明其在保证焊接质量的前提下,达到了高节拍、轻量化、柔性化的目标。

隧道传感系统微位移机构的主从关联优化设计

隧道传感系统是基于量子隧道效应,用以测量纳米级微小测量量的传感装置。其中微位移机构的设计对传感器的整体尺寸、量程、精度等性能具有重要作用。以往关于位移机构优化设计的研究主要是针对单一优化目标或普通多目标优化问题,而实际上机构不仅有多个属性需要优化,而且这些属性还可能具有不同的变量和约束,普通单层数学规划难以准确描述和解决。基于此,对隧道传感系统微位移机构的主从关联优化进行研究。根据传感系统的性能要求,对由压电陶瓷和六连杆柔性铰链机构组成的纳米级微位移机构进行初步设计。在此基础上建立柔性铰链机构空间尺寸和静态性能两个关键属性的优化模型,并构建其公共变量的协调层,形成具有主从结构的双层规划模型。提出一种面向工程背景,基于移动区间响应曲面拟合下层最优值函数的双层规划数值方法。最后对计算结果进行分析。

循法守度,援物比类

中医临床诊疗的基本路径应该是循法守度,援物比类,灵活变通。即在中医理论的指导下,发挥思维优势,立象尽意,依象而思虑,据象以辨证,灵活变通",依思惟道理而生智慧",如此方能以诊无过,以治不失。

外侧柱延长术与距下关节制动术治疗儿童柔软性平足症的中期疗效比较

目的对比外侧柱延长术与距下关节制动术治疗儿童柔软性平足症的中期疗效。方法2012年6月至2016年6月,简阳市人民医院骨科收治儿童柔软性平足症患者33例(38足)。采取外侧柱延长术(lateral column lengthening,LCL)治疗19例(22足),为LCL组,其中男12例,女7例;年龄(9.5±2.3)岁。采取距下关节制动术(extraosseous talotarsal stabilization,EOTTS)治疗14例(16足),为EOTTS组,其中男9例,女5例;年龄(10.2±2.1)岁。测量两组手术前及末次随访时前、后位X线片上距骨第1跖骨角(talar 1 metatarsal angle,T1MT)、距骨第2跖骨角(talar 2 metatarsal angle,T2MT)、距舟覆盖角(talonavicular coverage angle,TCA)、跟骨倾斜角(Pitch角)、跟骨距骨角(Kite角),并比较两组手术前及末次随访时VAS评分、Maryland评分、AOFAS踝与后足功能评分以及Viladot足印分级。结果LCL组术后随访36~66个月,平均(44.4±2.2)个月;EOTTS组术后随访38~74个月,平均(47.5±1.7)个月。与LCL组比较,EOTTS组手术时间更短[(45.12±10.15)min vs.(80.47±15.28)min],失血量更少[(20.12±5.90)mL vs.(50.13±10.58)mL],切口长度更短[(1.54±0.86)cm vs.(4.18±1.55)cm],住院时间也更短[(5.25±0.53)d vs.(8.07±2.59)d],差异均有统计学意义(P<0.05)。LCL组出现并发症2例,EOTTS组出现并发症1例,两组并发症发生率差异无统计学意义(χ^(2)=0.097,P>0.05)。至末次随访时,两组T1MT角、T2MT角、TCA角、Meary角、Pitch角、Kite角均较术前有改善(P<0.05);两组VAS评分及Viladot足印分级均较术前降低(P<0.05),Maryland评分和AOFAS踝与后足功能评分较术前提高(P<0.05)。结论外侧柱延长术治疗儿童柔软性平足症的总体疗效与距下关节制动术相当,都能取得满意的中期疗效;后者具有手术时间短、创伤小及住院时间短等优点,是一种较有应用前景的微创手术方式。但需根据患儿病因、临床症状及影像学评价结果综合选择,并辅以其他手术加强疗效。

论清代青海司法的“因俗而治”

清王朝为了维持青海地区的社会和谐稳定,在政策、法律、制度等方面采取"因俗而治",这种方针也贯彻到司法过程中。在"因俗而治"司法原则下,司法不是目的,稳定社会才是司法的真谛。清王朝在青海地区的司法,不在于如何运用司法权,而是通过司法权来维持社会和谐,试图一视同仁,却忽略一视同"人"的问题,其成败得失值得深思。

基于软轴式随动控制的运煤车液压转向系统分析

为了完善矿用车辆行驶转向系的设计体系,对某型运煤车的全液压动力转向随动系统进行了研究.该系统反馈采用独特的软轴结构,把转向控制机构与空间连杆机构连接,实现了运煤车转向控制机构的机液随动控制.通过对该转向系统的稳定性与响应特性的分析,得到了控制系统开环和闭环传递函数,可知:提高速度放大系数Kv,对于减小速度误差和负载误差都是有利的,但同时会降低系统稳定性;减小流量-压力系数Kce,可以减小负载误差,但会使阻尼比减小.研究结果表明,该转向系统幅值裕量为12.5dB,相位裕量为86.2°,系统响应上升时间为0.03s,最大超调量为52%,系统相位裕量较大,阻尼比较小,但响应快速性较好,系统处于稳定状态.该转向系统的独特结构也为工程机械车辆转向系的设计提供了一定的借鉴.

连续型机器人运动学仿真和操控系统设计

为了适应越来越复杂的非结构化环境,设计了一种基于球铰链连接和柔性支撑杆结合的线驱动连续型机械臂,并基于常曲率模型的假设建立连续型机器人的运动学模型,研究连续型机器人驱动映射关系,利用MATLAB进行运动学和驱动映射的仿真,仿真结果表明连续型机器人的空间优越性。搭建三关节连续型机器人样机平台,基于连续型机器人的特点设计末端关节跟随手柄操作模式,并在样机平台上实验验证,实验结果表明了运动学模型和驱动映射关系的合理性和正确性以及操控方式的可行性。

基于路径跟踪的平流层飞艇柔性编队控制

建立平流层飞艇驻空阶段动力学模型,在定高飞行前提下,采用小扰动方法对动力学方程进行线性化处理。提出采用路径跟踪的平流层飞艇柔性领航-跟随编队控制方法,领航者和跟随者通过速度控制与航向控制,分别跟踪保持特定距离的参考路径,实现编队的柔性控制。以采用直线路径跟踪和采用圆路径跟踪的三平流层飞艇编队控制为例,对提出的柔性编队控制方法进行仿真验证。仿真结果表明:提出的路径跟踪方法控制精度高,提出的柔性编队控制方法可以实现编队稳定运行,避免编队成员碰撞现象的发生。

基于一面两孔定位夹紧一体化的高精度气动随行夹具研究

详细介绍一种基于一面两孔定位的新型高精度气动夹具。该夹具中,采用自定心弹性开口套作为定位销,代替圆柱销和菱形销并兼作夹紧元件。阐述弹性开口套的结构、工作原理、夹紧过程及特点。和传统的一面两孔定位方式对比可知,该新型高精度气动夹具具有定位精度高、结构紧凑、操作方便、工作效率高、劳动强度低等优点,特别适合作中批量和大批量生产中的随行夹具。

我国非并网风电开发与发展建议

我国风电产业虽然起步晚,但发展快,2012年累计装机容量已达7532×104kW,处于全球领先水平。然而跟随式发展思维导致风电开发应用模式单一,加之我国电源结构中适合调峰的灵活电源比重小,导致难以并网的风电数量逐年增加,限电"弃风"问题日益突出,影响了风电产业的可持续发展。必须打破跟随式发展思维的束缚,通过风电发展模式多元化,有效提高风电消纳能力,实现风电发展的社会效益、环境效益和经济效益"三个统一"。"非并网风电"理论突破传统观念,研究风电在不上网情况下如何高效、低成本开发利用,目前已在非并网风电直接应用于某些高耗能产业方面取得重大进展,进入科技创新的中后期。由于单台兆瓦级风机造价都在数百万元以上,建设大规模"非并网风电"应用产业化示范工程投入巨大,存在一定风险,需要多措并举:以政产学研合作为基础,打造大规模"非并网风电"应用产业化联盟;转变重生产、轻消费的传统思维模式,将财政补贴重心从生产端转向消费端,鼓励高效、低成本、大规模直接消纳风电;加大政策扶持力度,降低应用非并网风电的行业准入门槛。

变通与循规——明清小说中梁祝故事的传播影响

明清小说中可以看到年轻男女对待婚姻大事的一些情节强化。表现为变通意识和遵循运用婚姻制度程序的主动意识的增长,在礼教社会和婚姻制度的弹性框架内争取实现婚姻自主。这种情节强化直接或间接地反映了梁祝故事的传播影响。

说“郑昭宋聋”

宋、郑两国皆为春秋时期中原地区重要的诸侯国。宋人由于承袭先民殷人遗风,"重厚多君子",行事缺少变通而显得呆滞愚笨;郑人由于其灵活多变的外交手段以及应对变革的措施,行事有变通而显得灵活聪明,以至于时人有"郑昭宋聋"之说。这是两国历史文化传统和社会发展形式以及政治制度共同影响的结果。

一类挠性航天器大角度快速机动的模型跟踪控制

研究一类构形为中心刚体带挠性梁的航天器的平面大角度快速机动控制问题．推导了系统的非线性无穷维模型，设计了一种只利用中心刚体旋转角和角速度测量数据的模型跟踪控制方案，基于无穷维空间的ＬａＳａｌｅ不变原理，证明了相应闭环系统的渐近稳定性，并给出了物理实验结果验证所设计的控制算法的有效性．

论东坡体与“通、随、拗”

自东坡倚声以来,诤讼便应运而生,先是"句读不葺之诗"、"要非本色"、"子瞻词如诗",继之有"曲子缚不住者"、"超然乎尘俗之外",终至"豪放派开创者",由非到是,由排到捧。然而是非各家评述似乎都没有道出其然之所以,只有到了元好问才抓住了问题的关键——"性情",遗憾的是他又没有对此作明晰的阐释。而沿波讨源,此性情则生成于庄子的"天人合一"的物化境界和"朴素为美"、"法天贵真"的风格境界,这正是苏轼能在各领域都千古独标的根本所在。通观子瞻一生之经历与所有之遗墨,以"通、随、拗"三性诠释之当为恰切,即在艺术界限上,他擅打通,随物而不随时;在艺术追求上,他执拗己见,决不俯仰随人;在政治与生活中,他不擅变通,随事而不随时。