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基于Lagrange插值的数字图像相关亚像素位移测量算法
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作者 刘小勇 郑晓林 +5 位作者 李荣丽 黄远泽 徐哲 李凯凯 裴晓日 张晓伟 《影像科学与光化学》 CAS 2024年第5期407-415,共9页
本文旨在通过改进经典Newton-Raphson算法中的插值方法来优化数字图像相关(DIC)亚像素位移测量的计算效率。针对经典Newton-Raphson算法在数字图像相关亚像素位移测量中应用的双三次样条插值算法,特别是在需要计算边界点灰度梯度(即灰... 本文旨在通过改进经典Newton-Raphson算法中的插值方法来优化数字图像相关(DIC)亚像素位移测量的计算效率。针对经典Newton-Raphson算法在数字图像相关亚像素位移测量中应用的双三次样条插值算法,特别是在需要计算边界点灰度梯度(即灰度值的一阶导数)时,存在计算量大的问题,本文提出一种基于Lagrange插值的改进算法作为解决方案。Lagrange插值算法在未增加计算节点数的情况下,成功避免了边界点灰度梯度的计算,使插值效率可提高近1/3。应用数值模拟实验和真实刚体平移实验对本文算法的性能进行验证。结果表明,本文算法在保持求解精度的同时,计算测量效率较传统Newton-Raphson算法有了明显提升。单点插值效率平均提升近30%;单点测量效率平均提升近20%。本文首次将Lagrange插值算法应用于数字图像相关的亚像素位移测量中,解决了双三次样条插值算法计算量大的问题,为相关领域提供了一种更为优化的变形测量方法。该研究为DIC亚像素位移测量技术的进一步发展和应用提供了新的思路和参考,有望在实际工程中得到广泛应用,促进相关领域的进步与发展。 展开更多
关键词 数字图像相关 lagrange插值 Newton-Raphson算法 亚像素位移测量
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基于LAGRANGE方程的深水钻井隔水管–水下井口系统动力分析
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作者 马永乾 赵鹏 +2 位作者 畅元江 王仕超 张晏铭 《应用科技》 CAS 2024年第1期151-157,共7页
为了探究大质量、大刚度防喷器组(blowout preventers,BOPs)对深水钻井隔水管系统动态相应预测精度的影响,根据细长钻井隔水管与刚性防喷器组的结构特点,提出两者刚柔耦合的概念,采用能量法推导隔水管–防喷器组–水下井口系统的动能和... 为了探究大质量、大刚度防喷器组(blowout preventers,BOPs)对深水钻井隔水管系统动态相应预测精度的影响,根据细长钻井隔水管与刚性防喷器组的结构特点,提出两者刚柔耦合的概念,采用能量法推导隔水管–防喷器组–水下井口系统的动能和势能,采用LAGRANGE方法建立耦合系统动力学理论模型,采用科学计算软件和Newmark-β直接积分法对动力学模型进行数值计算。以南海某深水钻井隔水管为例,开展基于耦合动力学模型的隔水管系统动态响应分析。结果表明,采用本文理论模型得到的隔水管不同位置的节点位移、单元弯矩、上部和下部挠性接头转角时程曲线、整体侧向位移包络线和弯矩包络线等与ABAQUS仿真结果均吻合良好,最大误差为8.8%。此方法可为深水钻井隔水管和水下井口系统动态分析提供参考。 展开更多
关键词 深水钻井隔水管 水下井口 防喷器组 刚柔耦合 有限元分析 动力分析 lagrange方程 Newmark-β积分法
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A Modified Lagrange Method for Solving Convex Quadratic Optimization Problems
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作者 Twum B. Stephen Avoka John Christian J. Etwire 《Open Journal of Optimization》 2024年第1期1-20,共20页
In this paper, a modified version of the Classical Lagrange Multiplier method is developed for convex quadratic optimization problems. The method, which is evolved from the first order derivative test for optimality o... In this paper, a modified version of the Classical Lagrange Multiplier method is developed for convex quadratic optimization problems. The method, which is evolved from the first order derivative test for optimality of the Lagrangian function with respect to the primary variables of the problem, decomposes the solution process into two independent ones, in which the primary variables are solved for independently, and then the secondary variables, which are the Lagrange multipliers, are solved for, afterward. This is an innovation that leads to solving independently two simpler systems of equations involving the primary variables only, on one hand, and the secondary ones on the other. Solutions obtained for small sized problems (as preliminary test of the method) demonstrate that the new method is generally effective in producing the required solutions. 展开更多
关键词 Quadratic Programming Lagrangian Function lagrange multipliers Optimality Conditions Subsidiary Equations Modified lagrange Method
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能量泛函及Euler-Lagrange方程在图像降噪中的应用研究
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作者 王海燕 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第6期173-175,180,共4页
研究了自适应分数阶偏微分方程修正模型的能量泛函及Euler-Lagrange方程。首先,定义了自适应分数阶偏微分方程修正模型的能量泛函,其中包含未知函数和拉格朗日乘子的集合。然后,通过求解能量泛函的极值方程,推导出了Euler-Lagrange方程... 研究了自适应分数阶偏微分方程修正模型的能量泛函及Euler-Lagrange方程。首先,定义了自适应分数阶偏微分方程修正模型的能量泛函,其中包含未知函数和拉格朗日乘子的集合。然后,通过求解能量泛函的极值方程,推导出了Euler-Lagrange方程。最后,讨论了Euler-Lagrange方程在自适应分数阶偏微分方程修正模型中的应用。 展开更多
关键词 分数阶微分方程 能量泛函 EULER-lagrange方程 修正模型
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常微分方程组初值问题的Lagrange插值逼近方法
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作者 万广霞 杨浩文 《应用数学进展》 2024年第5期2358-2365,共8页
常微分方程的快速发展和很多学科有着紧密的关系,随着众多的数学家对其研究的不断加深,极大地推动了现代数学的发展。因此,本文研究拉格朗日插值(Lagrange)逼近方法在常微分方程组初值问题上的应用,推导出Lagrange插值法的逼近算法,求... 常微分方程的快速发展和很多学科有着紧密的关系,随着众多的数学家对其研究的不断加深,极大地推动了现代数学的发展。因此,本文研究拉格朗日插值(Lagrange)逼近方法在常微分方程组初值问题上的应用,推导出Lagrange插值法的逼近算法,求解常微分方程组初值问题的数值解,也就是通过具体的例子,利用Lagrange插值逼近方法构造相对应的数值格式,寻找误差和多项式次数的关系,将结果可视化,最后对相应的误差结果进行分析。数值结果表明Lagrange插值逼近方法具有较高的精度。 展开更多
关键词 常微分方程组 初值问题 lagrange插值逼近 等距节点
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Lagrange插值法在中学数学解题中的应用
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作者 赵向军 凡庆莲 《漫科学(科学教育)》 2024年第10期62-64,共3页
Lagrange插值法是一种通过构造多项式来逼近函数的方法,在中学数学中有着广泛的应用。文章从Lagrange插值法的研究意义、基本概念以及一些中学数学问题出发,详细阐述了Lagrange插值法在解决初中数学问题过程中的应用思路。通过这些例子... Lagrange插值法是一种通过构造多项式来逼近函数的方法,在中学数学中有着广泛的应用。文章从Lagrange插值法的研究意义、基本概念以及一些中学数学问题出发,详细阐述了Lagrange插值法在解决初中数学问题过程中的应用思路。通过这些例子,可以看到Lagrange插值法在解决中学数学问题中的重要性和实用性。在中学数学中,许多问题都可以通过Lagrange插值法得到解决。因此,研究Lagrange插值法在中学数学解题中的应用是十分必要的。 展开更多
关键词 lagrange插值法的应用 中学数学 数学工具
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爆轰驱动多介质问题的Lagrange多分区自适应数值模拟研究
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作者 周蕊 李理 田保林 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2675-2692,共18页
凝聚炸药爆轰驱动惰性金属材料形成的多介质流动问题广泛存在于工程应用领域,Lagrange方法由于其物质界面的高保真特性一直在相关问题的数值模拟中发挥着不可替代的作用.加密网格是提高爆轰驱动多介质问题模拟精度的常用途径之一.然而,L... 凝聚炸药爆轰驱动惰性金属材料形成的多介质流动问题广泛存在于工程应用领域,Lagrange方法由于其物质界面的高保真特性一直在相关问题的数值模拟中发挥着不可替代的作用.加密网格是提高爆轰驱动多介质问题模拟精度的常用途径之一.然而,Lagrange框架下整体密网格计算常会遇到网格畸变、计算效率低等问题.为此,针对爆轰驱动多介质流动问题,提出了一种Lagrange框架下的非结构网格多层自适应方法,在保证所关心区域局部网格分辨率的前提下,大幅缩减了整体计算规模,提升了Lagrange计算的健壮性.设计了非结构网格多层数据结构,提出了多层网格分层存储、有效网格压至一层进行Lagrange计算的AMR策略,同时还发展了自适应接触滑移耦合算法,实现了AMR计算与多分区接触滑移计算的“紧耦合”.相比于已有工作,所提出的AMR方法既保持了非结构网格多层数据结构的灵活性优势,又避免了Lagrange框架下多层网格分别计算带来的层间耦合困难,同时因实现了与接触滑移的自适应耦合,使得它能很好地适应多分区的多介质问题.在一维、二维爆轰算例验证所提出方法正确性的前提下,开展了拐角爆轰、多层炸药隔爆和有限尺寸弯道爆轰等复杂爆轰弹塑性多介质问题的数值模拟研究.计算结果显示,采用Lagrange非结构多层AMR数值模拟方法,可以有效捕捉凝聚炸药爆轰与惰性金属材料相互作用过程中的波系结构,可节省90%以上的网格规模.该方法对复杂几何边界、复杂波系结构和多分区相互作用等问题具有良好的适应性,为后续开展凝聚炸药爆轰约束问题的机理研究奠定了坚实的基础. 展开更多
关键词 炸药爆轰 多介质 lagrange方法 非结构网格 多层自适应
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冗余机械臂轨迹的增广Lagrange-改进粒子群算法优化
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作者 吴国强 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第1期268-272,277,共6页
为了减小冗余机械臂的工作时间和运动冲击,提出了基于增广lagrange-多学习行为粒子群算法的轨迹优化方法。介绍了7自由度冗余机械臂的构型,以减小工作时间和运动冲击为目标建立了约束优化模型。使用增广拉格朗日乘子法将约束优化问题转... 为了减小冗余机械臂的工作时间和运动冲击,提出了基于增广lagrange-多学习行为粒子群算法的轨迹优化方法。介绍了7自由度冗余机械臂的构型,以减小工作时间和运动冲击为目标建立了约束优化模型。使用增广拉格朗日乘子法将约束优化问题转化为无约束优化问题。在粒子群算法中引入了3种新型的粒子学习行为,并依据学习行为价值确定粒子选择各学习行为的概率,既保证了粒子多样性也保证了收敛的快速性。经实验验证,多学习行为粒子群算法优化的轨迹在时间和冲击方面好于传统粒子群算法优化轨迹,且改进粒子群算法优化轨迹平滑,运动参数在约束范围内,以上结果验证了增广lagrange-多学习行为粒子群算法在机械臂轨迹优化方面的有效性和优越性。 展开更多
关键词 冗余机械臂 轨迹优化 增广拉格朗日乘子 新型学习行为 粒子群算法
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Modified Augmented Lagrange Multiplier Methods for Large-Scale Chemical Process Optimization 被引量:6
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作者 梁昔明 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2001年第2期167-172,共6页
Chemical process optimization can be described as large-scale nonlinear constrained minimization. The modified augmented Lagrange multiplier methods (MALMM) for large-scale nonlinear constrained minimization are studi... Chemical process optimization can be described as large-scale nonlinear constrained minimization. The modified augmented Lagrange multiplier methods (MALMM) for large-scale nonlinear constrained minimization are studied in this paper. The Lagrange function contains the penalty terms on equality and inequality constraints and the methods can be applied to solve a series of bound constrained sub-problems instead of a series of unconstrained sub-problems. The steps of the methods are examined in full detail. Numerical experiments are made for a variety of problems, from small to very large-scale, which show the stability and effectiveness of the methods in large-scale problems. 展开更多
关键词 modified augmented lagrange multiplier methods chemical engineering optimization large-scale non- linear constrained minimization numerical experiment
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Accelerated Matrix Recovery via Random Projection Based on Inexact Augmented Lagrange Multiplier Method 被引量:4
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作者 王萍 张楚涵 +1 位作者 蔡思佳 李林昊 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2013年第4期293-299,共7页
In this paper, a unified matrix recovery model was proposed for diverse corrupted matrices. Resulting from the separable structure of the proposed model, the convex optimization problem can be solved efficiently by ad... In this paper, a unified matrix recovery model was proposed for diverse corrupted matrices. Resulting from the separable structure of the proposed model, the convex optimization problem can be solved efficiently by adopting an inexact augmented Lagrange multiplier (IALM) method. Additionally, a random projection accelerated technique (IALM+RP) was adopted to improve the success rate. From the preliminary numerical comparisons, it was indicated that for the standard robust principal component analysis (PCA) problem, IALM+RP was at least two to six times faster than IALM with an insignificant reduction in accuracy; and for the outlier pursuit (OP) problem, IALM+RP was at least 6.9 times faster, even up to 8.3 times faster when the size of matrix was 2 000×2 000. 展开更多
关键词 matrix recovery random projection robust principal component analysis matrix completion outlier pursuit inexact augmented lagrange multiplier method
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Modified Lagrange Multiplier Method and Generalized Variational Principle in Fluid Mechanics 被引量:1
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作者 何吉欢 《Advances in Manufacturing》 SCIE CAS 1997年第2期117-122,共6页
The Lagrange multiplier method plays an important role in establishing generalized variational principles notonly in tluid mechallics. but also in elasticity. Sometimes, however, one may come across variational crisi... The Lagrange multiplier method plays an important role in establishing generalized variational principles notonly in tluid mechallics. but also in elasticity. Sometimes, however, one may come across variational crisis(somemultipliers vanish identically). failing to achieve his aim. The crisis is caused by the fact that the Inultipliers are treatedas independent variables in the process of variatioll. but after identification they become functions of the originalindependent variables. To overcome it, a Inodified Lagrange multiplier method or semi-inverse method has beenproposed to deduce generalized varistional principles. Some e-camples are given to illustrate its convenience andeffectiveness of the novel method. 展开更多
关键词 lagrange multiplier method variational crisis variational principle semi-inverse method trialfunctional
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Distributed Lagrange Multiplier/Fictitious Domain Finite Element Method for a Transient Stokes Interface Problem with Jump Coefficients 被引量:2
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作者 Andrew Lundberg Pengtao Sun +1 位作者 Cheng Wang Chen-song Zhang 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2019年第4期35-62,共28页
The distributed Lagrange multiplier/fictitious domain(DLM/FD)-mixed finite element method is developed and analyzed in this paper for a transient Stokes interface problem with jump coefficients.The semi-and fully disc... The distributed Lagrange multiplier/fictitious domain(DLM/FD)-mixed finite element method is developed and analyzed in this paper for a transient Stokes interface problem with jump coefficients.The semi-and fully discrete DLM/FD-mixed finite element scheme are developed for the first time for this problem with a moving interface,where the arbitrary Lagrangian-Eulerian(ALE)technique is employed to deal with the moving and immersed subdomain.Stability and optimal convergence properties are obtained for both schemes.Numerical experiments are carried out for different scenarios of jump coefficients,and all theoretical results are validated. 展开更多
关键词 TRANSIENT STOKES interface problem JUMP COEFFICIENTS DISTRIBUTED lagrange multiplier fictitious domain method mixed finite element an optimal error estimate stability
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A Parameter-Free Approach to Determine the Lagrange Multiplier in the Level Set Method by Using the BESO 被引量:1
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作者 Zihao Zong Tielin Shi Qi Xia 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2021年第7期283-295,共13页
A parameter-free approach is proposed to determine the Lagrange multiplier for the constraint of material volume in the level set method.It is inspired by the procedure of determining the threshold of sensitivity numb... A parameter-free approach is proposed to determine the Lagrange multiplier for the constraint of material volume in the level set method.It is inspired by the procedure of determining the threshold of sensitivity number in the BESO method.It first computes the difference between the volume of current design and the upper bound of volume.Then,the Lagrange multiplier is regarded as the threshold of sensitivity number to remove the redundant material.Numerical examples proved that this approach is effective to constrain the volume.More importantly,there is no parameter in the proposed approach,which makes it convenient to use.In addition,the convergence is stable,and there is no big oscillation. 展开更多
关键词 lagrange multiplier threshold of sensitivity BESO method level set method topology optimization
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时间分数阶Black-Scholes方程的重心Lagrange插值配点法 被引量:1
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作者 吴哲 黄蓉 田朝薇 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第2期269-276,共8页
针对欧式期权定价的时间分数阶Black-Scholes模型,设计一种重心Lagrange插值配点法格式.首先,采用Laplace变换近似Caputo型分数阶导数,将分数阶方程转化为整数阶方程;然后,在时-空方向上均采用重心Lagrange插值配点法进行离散,构造重心L... 针对欧式期权定价的时间分数阶Black-Scholes模型,设计一种重心Lagrange插值配点法格式.首先,采用Laplace变换近似Caputo型分数阶导数,将分数阶方程转化为整数阶方程;然后,在时-空方向上均采用重心Lagrange插值配点法进行离散,构造重心Lagrange插值配点法格式.结果表明:时间分数阶Black-Scholes方程的重心Lagrange插值配点法具有高精度和有效性. 展开更多
关键词 Caputo型分数阶导数 BLACK-SCHOLES方程 LAPLACE变换 重心lagrange插值配点法
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Fully Coupled Fluid-Structure Interaction Model Based on Distributed Lagrange Multiplier/Fictitious Domain Method
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作者 及春宁 董晓强 +1 位作者 赵冲久 王元战 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 2007年第3期439-450,共12页
This paper, with a finite element method, studies the interaction of a coupled incompressible fluid-rigid structure system with a free surface subjected to external wave excitations. With this fully coupled model, the... This paper, with a finite element method, studies the interaction of a coupled incompressible fluid-rigid structure system with a free surface subjected to external wave excitations. With this fully coupled model, the rigid structure is taken as "fictitious" fluid with zero strain rate. Both fluid and structure are described by velocity and pressure. The whole domain, including fluid region and structure region, is modeled by the incompressible Navier-Stokes equations which are discretized with fixed Eulerian mesh. However, to keep the structure' s rigid body shape and behavior, a rigid body constraint is enforced on the "fictitious" fluid domain by use of the Distributed Lagrange Multipher/Fictitious Domain (DLM/ FD) method which is originally introduced to solve particulate flow problems by Glowinski et al. For the verification of the model presented herein, a 2D numerical wave tank is established to simulate small amplitude wave propagations, and then numerical results are compared with analytical solutions. Finally, a 2D example of fluid-structure interaction under wave dynamic forces provides convincing evidences for the method excellent solution quality and fidelity. 展开更多
关键词 fluid-structure interaction fully coupled model distributed lagrange multiplier/fictitious domain method numerical wave tank
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基于Lagrange插值的一类六阶收敛的改进平均值牛顿迭代法 被引量:1
16
作者 郭巧 杨兵 吴昌广 《廊坊师范学院学报(自然科学版)》 2023年第1期8-12,共5页
利用定积分几何意义,推导出经典牛顿法、算术平均牛顿法和调和平均牛顿法,结合Lagrange插值定义,提出了一类新的六阶收敛的平均值牛顿迭代法。该算法每次迭代只需要计算两个函数值和两个一阶导数值,有效避免对函数进行高阶求导。收敛性... 利用定积分几何意义,推导出经典牛顿法、算术平均牛顿法和调和平均牛顿法,结合Lagrange插值定义,提出了一类新的六阶收敛的平均值牛顿迭代法。该算法每次迭代只需要计算两个函数值和两个一阶导数值,有效避免对函数进行高阶求导。收敛性分析和数值实例进一步验证该算法在求解非线性方程迭代时比牛顿迭代法、算术平均牛顿法和调和平均牛顿法效率更高、速度更快。 展开更多
关键词 lagrange插值 非线性方程 定积分 牛顿迭代
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基于非标准Lagrange函数的分数阶Lagrange系统的Noether对称性与守恒量
17
作者 张林洁 张毅 《云南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期82-90,共9页
研究基于两类非标准Lagrange函数(指数Lagrange函数和幂律Lagrange函数)的分数阶Lagrange系统的Noether对称性与守恒量.首先,分别导出Caputo分数阶导数下两类非标准Lagrange系统的运动微分方程;其次,根据作用量在无穷小变换下的不变性,... 研究基于两类非标准Lagrange函数(指数Lagrange函数和幂律Lagrange函数)的分数阶Lagrange系统的Noether对称性与守恒量.首先,分别导出Caputo分数阶导数下两类非标准Lagrange系统的运动微分方程;其次,根据作用量在无穷小变换下的不变性,给出了分数阶非标准Lagrange系统的Noether对称变换的定义和判据;最后,建立系统的Noether定理并举例说明结果的应用. 展开更多
关键词 分数阶lagrange系统 非标准lagrange函数 NOETHER对称性 CAPUTO导数
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基于对偶相切和Lagrange插值的高压光伏MPPT算法
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作者 叶志 施武生 +1 位作者 曾亚东 李凯 《电源技术》 CAS 北大核心 2023年第3期393-397,共5页
为了提高高压光伏发电系统中最大功率点跟踪(MPPT)的速度、精度以及跟踪到最大功率点(MPP)后运行的平稳度,提出一种对偶相切与Lagrange插值相结合的改进MPPT算法。该算法利用对偶切线法的快速性和Lagrange插值法的近似拟合作用,迅速将... 为了提高高压光伏发电系统中最大功率点跟踪(MPPT)的速度、精度以及跟踪到最大功率点(MPP)后运行的平稳度,提出一种对偶相切与Lagrange插值相结合的改进MPPT算法。该算法利用对偶切线法的快速性和Lagrange插值法的近似拟合作用,迅速将参考电压定位到最大功率点附近,最后以极小的步长运行到MPP。仿真结果表明:所提出的改进MPPT算法与传统扰动观测法相比,能够更快速、精准地追踪到最大功率点,并以更小的波动持续地输出最大功率,有效地减少了光伏发电系统的功率损失,提高了太阳能的利用率。 展开更多
关键词 光伏电池 最大功率点跟踪 对偶切线 lagrange插值
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Optimizing Forest Sampling by Using Lagrange Multipliers
19
作者 Kyriaki Kitikidou 《American Journal of Operations Research》 2012年第1期94-99,共6页
In two-phase sampling, or double sampling, from a population with size N we take one, relatively large, sample size n. From this relatively large sample we take a small sub-sample size m, which usually costs more per ... In two-phase sampling, or double sampling, from a population with size N we take one, relatively large, sample size n. From this relatively large sample we take a small sub-sample size m, which usually costs more per sample unit than the first one. In double sampling with regression estimators, the sample of the first phase n is used for the estimation of the average of an auxiliary variable X, which should be strongly related to the main variable Y (which is estimated from the sub-sample m). Sampling optimization can be achieved by minimizing cost C with fixed var Y, or by finding a minimum var Y for fixed C. In this paper we optimize sampling with use of Lagrange multipliers, either by minimizing variance of Y and having predetermined cost, or by minimizing cost and having predetermined variance of Y. 展开更多
关键词 FOREST Inventories lagrange multiplierS OPTIMIZATION Sampling
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基于能量整形方案实现具有通讯时滞欠驱动Euler-Lagrange网络的一致性 被引量:1
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作者 郑斌 苗中华 周进 《动力学与控制学报》 2023年第8期38-48,共11页
本文主要基于能量整形方案研究具有通讯时滞网络化欠驱动Euler-Lagrange(EL)系统的一致性问题,通过利用阻尼注入和互连分配的无源控制(PBC)技术,在有向连通网络拓扑下提出了一个简单的分布式协议,来实现在无引导者和有引导者-跟随者两... 本文主要基于能量整形方案研究具有通讯时滞网络化欠驱动Euler-Lagrange(EL)系统的一致性问题,通过利用阻尼注入和互连分配的无源控制(PBC)技术,在有向连通网络拓扑下提出了一个简单的分布式协议,来实现在无引导者和有引导者-跟随者两种情形下欠驱动EL网络的一致性.本文提出的一致性能量整形方案的主要特点是有机地整合了系统欠驱动和驱动部分以及控制器三部分能量作为整个系统的总能量,这个总能量被利用作为一个合适的Lyapunov函数,它能够充分确保网络化欠驱动EL系统达到所期望的分布式一致性.最后,通过由欠驱动EL网络所描述柔性关节机械臂系统的数值模拟,来分析通讯时滞对一致性的效应和验证所提出控制算法的正确性. 展开更多
关键词 欠驱动EL网络 柔性关节机械臂 通讯时滞 一致性 能量整形方案
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