基于螺旋理论的2-P_(4R)RR并联机构奇异性分析

并联机构在高承载能力、高刚度和高精度等应用场合得到广泛应用.但并联机构工作空间较小、回转能力相对不足,其应用受到限制.本文提出一种三自由度2-P(4R)RR平面并联机构,其运动平台能够在360°范围内连续回转.基于螺旋理论,通过分析机构的运动螺旋和约束反螺旋确定机构自由度的类型,根据回转空间内奇异形成的原因,得出机构动平台在360°的回转空间范围内发生运动奇异和约束奇异的条件;通过分析机构在发生奇异位形时机构动平台的运动类型,讨论动平台奇异姿态对连续回转的影响以及能否跨越,研究机构各类奇异消除的必要性;分析增加冗余驱动后机构约束螺旋的变化,从而消除约束奇异,保证机构连续回转的可控性.