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移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略
被引量:
1
1
作者
王立权
李恒楠
+1 位作者
俞志伟
韩金华
《智能系统学报》
2010年第1期30-34,共5页
双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维...
双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.
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关键词
双足机器人
三维倒立摆模型
步态控制策略
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职称材料
题名
移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略
被引量:
1
1
作者
王立权
李恒楠
俞志伟
韩金华
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所
出处
《智能系统学报》
2010年第1期30-34,共5页
基金
哈尔滨工程大学基金资助项目(SJY06028)
文摘
双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.
关键词
双足机器人
三维倒立摆模型
步态控制策略
Keywords
biped robot
3-d inverted pendulum model
gait control strategy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略
王立权
李恒楠
俞志伟
韩金华
《智能系统学报》
2010
1
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