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3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿 被引量:16
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作者 张宪民 刘晗 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期97-103,共7页
机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识... 机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度. 展开更多
关键词 3-RRR并联机器人 运动学标定 关节间隙 定位精度
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旋转激光经纬仪空间定位网络的组合式激光三维扫描系统 被引量:11
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作者 方红根 郭立杰 +5 位作者 杨晓慧 张欢 刘志刚 聂斌 董丰波 杨天豪 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期57-62,共6页
研究了一种基于旋转激光经纬仪三维空间定位网络的组合式激光三维扫描系统。旋转激光经纬仪定位系统的空间定位结合激光经纬仪前方空间角度交会和GPS空间定位原理,实现并行测量多个光电传感器空间坐标。在此基础上,设计了一种组合式激... 研究了一种基于旋转激光经纬仪三维空间定位网络的组合式激光三维扫描系统。旋转激光经纬仪定位系统的空间定位结合激光经纬仪前方空间角度交会和GPS空间定位原理,实现并行测量多个光电传感器空间坐标。在此基础上,设计了一种组合式激光三维扫描系统,通过三个光电传感器坐标确定激光测头的空间测量位姿,实现了一种适用于现场测量便携式三维扫描系统。研制的组合式三维激光扫描装置对多个物体进行扫描获取物体表面特征点云数据,得到了较好效果。 展开更多
关键词 旋转激光经纬仪网络 组合式三维激光扫描 现场标定 姿态测量
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多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法 被引量:4
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作者 孙永荣 黄斌 +1 位作者 杨博文 单尧 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期343-347,共5页
针对空间特征点三维位置标定问题,提出一种多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法。该方法基于计算机视觉原理,通过在场景内放置棋盘模板确定图像场景位姿参数,而后根据多视图图像下的空间点图像坐标和场景位姿参数求解空间点三维... 针对空间特征点三维位置标定问题,提出一种多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法。该方法基于计算机视觉原理,通过在场景内放置棋盘模板确定图像场景位姿参数,而后根据多视图图像下的空间点图像坐标和场景位姿参数求解空间点三维位置坐标。试验结果表明,该方法下的空间点标记位置与真实位置间的距离误差小于1mm,适用于高精度要求下的特征点位置标定。 展开更多
关键词 检测技术与自动化装置 三维位置标定 视觉标定 多视图
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“资源三号”卫星在轨几何定标及精度评估 被引量:75
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作者 李德仁 王密 《航天返回与遥感》 2012年第3期1-6,共6页
"资源三号"卫星是中国第一颗民用三线阵立体测图卫星,实现了中国民用高分辨率测绘卫星领域零的突破,对中国测绘事业的发展具有革命性意义,是中国卫星测绘发展史上一座新的里程碑。在轨几何定标是测绘卫星应用的一个重要环节,... "资源三号"卫星是中国第一颗民用三线阵立体测图卫星,实现了中国民用高分辨率测绘卫星领域零的突破,对中国测绘事业的发展具有革命性意义,是中国卫星测绘发展史上一座新的里程碑。在轨几何定标是测绘卫星应用的一个重要环节,文章利用武汉大学在河南嵩山地区建设的几何定标场等基础设施实现了"资源三号"卫星的在轨几何定标,并对定标结果进行了试验验证。试验结果表明:基于高精度几何定标场几何定标后,"资源三号"卫星可以获得很好的无地面控制精度以及少量控制下的平面和高程精度,完全可以满足1︰50 000测图精度要求。 展开更多
关键词 在轨几何定标 定标场 无控定位精度 “资源三号”卫星
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对三维激光扫描系统的研究和改进 被引量:6
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作者 王建文 李青 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第6期1518-1520,1526,共4页
介绍了三维激光扫描技术、三维激光扫描系统分类以及系统的工作流程,并针对当前工作中的技术难点——提高数据采集性能,进行了深入的研究和实践。从系统标定、光刀中心提取、三维定位3个方面进行了探讨,提出了一种改进的激光线中心提取... 介绍了三维激光扫描技术、三维激光扫描系统分类以及系统的工作流程,并针对当前工作中的技术难点——提高数据采集性能,进行了深入的研究和实践。从系统标定、光刀中心提取、三维定位3个方面进行了探讨,提出了一种改进的激光线中心提取算法,并利用双CCD像机的二维坐标进行图像融合,提高了数据采集的性能。实验结果表明了该算法的可行性以及对系统改进的有效性,能够满足实际应用的需要。 展开更多
关键词 三维激光扫描 系统标定 测量精度 光刀中心提取 三维定位
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MouseVenue3D:A Markerless Three-Dimension Behavioral Tracking System for Matching Two-Photon Brain Imaging in Free-Moving Mice 被引量:2
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作者 Yaning Han Kang Huang +8 位作者 Ke Chen Hongli Pan Furong Ju Yueyue Long Gao Gao Runlong Wu Aimin Wang Liping Wang Pengfei Wei 《Neuroscience Bulletin》 SCIE CAS CSCD 2022年第3期303-317,共15页
Understanding the connection between brain and behavior in animals requires precise monitoring of their behaviors in three-dimensional(3-D)space.However,there is no available three-dimensional behavior capture system ... Understanding the connection between brain and behavior in animals requires precise monitoring of their behaviors in three-dimensional(3-D)space.However,there is no available three-dimensional behavior capture system that focuses on rodents.Here,we present MouseVenue3D,an automated and low-cost system for the efficient capture of 3-D skeleton trajectories in markerless rodents.We improved the most time-consuming step in 3-D behavior capturing by developing an automatic calibration module.Then,we validated this process in behavior recognition tasks,and showed that 3-D behavioral data achieved higher accuracy than 2-D data.Subsequently,MouseVenue3D was combined with fast high-resolution miniature two-photon microscopy for synchronous neural recording and behavioral tracking in the freely-moving mouse.Finally,we successfully decoded spontaneous neuronal activity from the 3-D behavior of mice.Our findings reveal that subtle,spontaneous behavior modules are strongly correlated with spontaneous neuronal activity patterns. 展开更多
关键词 Computational neuroethology Behavioral and neural recording 3-d pose estimation Multi-view cameras Automatic calibration
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一种三自由度精密定位系统研究 被引量:5
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作者 尚江坤 杜兆才 《航空制造技术》 2018年第22期77-81,共5页
为了满足航空制造领域中零部件精密装配系统对精密定位的需求,开发了一种基于柔顺机构的三自由度精密定位系统,具有两个移动及一个转动共3个自由度;采用3个封装压电陶瓷致动器驱动,封装压电陶瓷内置应变传感器以实现对压电陶瓷驱动器的... 为了满足航空制造领域中零部件精密装配系统对精密定位的需求,开发了一种基于柔顺机构的三自由度精密定位系统,具有两个移动及一个转动共3个自由度;采用3个封装压电陶瓷致动器驱动,封装压电陶瓷内置应变传感器以实现对压电陶瓷驱动器的闭环精确控制;使用3个激光位移传感器测量实际位姿。提出一种基于激光位移传感器的测量和运动学标定方法,试验结果表明X方向正弦轨迹误差为5.4%,Y方向正弦轨迹误差为8.18%。 展开更多
关键词 3自由度 精密定位 运动学标定 压电陶瓷 柔顺机构
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基于线阵CCD的高精度位置检测 被引量:33
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作者 骆文博 王广志 +2 位作者 丁海曙 秦志军 吴剑 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期1139-1143,共5页
为对大范围内运动的物体进行精确定位 ,该文描述了一种使用线阵 CCD(charge coupled device)进行空间位置检测的方法。首先阐明物像空间的坐标关系 ,在传统摄像机模型的基础上 ,建立了包括成像误差在内的一维摄像机修正模型。通过先进... 为对大范围内运动的物体进行精确定位 ,该文描述了一种使用线阵 CCD(charge coupled device)进行空间位置检测的方法。首先阐明物像空间的坐标关系 ,在传统摄像机模型的基础上 ,建立了包括成像误差在内的一维摄像机修正模型。通过先进行成像误差矫正再进行系统标定的两步法完成对系统的校准。实际测试表明 ,系统定位精度可达 1‰。该方法中 ,成像误差矫正方法适用性广 ,两步校准法物理意义明确。 展开更多
关键词 位置检测 线阵摄像机修正模型 线阵CCD 摄像机校准 直接线性变换 射电天文望远镜 三维检测
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基于双PSD的三维测量系统的标定方法 被引量:3
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作者 郑军 李文庆 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期411-416,共6页
双目视觉已在机器人视觉、三维测量等多个领域得到广泛应用。但是,随着研究的不断深入,双目视觉的局限性也逐渐突显出来。例如测量复杂形面的三维形貌精度低,计算速度慢等。基于此,该文提出一种基于双光敏位置探测器(position sensitiv... 双目视觉已在机器人视觉、三维测量等多个领域得到广泛应用。但是,随着研究的不断深入,双目视觉的局限性也逐渐突显出来。例如测量复杂形面的三维形貌精度低,计算速度慢等。基于此,该文提出一种基于双光敏位置探测器(position sensitive detector,PSD)的三维测量方法。利用2个PSD从不同的角度捕获、跟踪激光点的方式来还原工件的三维信息,省去了传统双目视觉中的特征点识别和匹配部分,极大简化了三维测量模型。由于传统的标定方法不再适用,该文提出2种标定方案,改进的Faugeras标定加LM(Levenberg-Marquardt)优化方法和BP(back propagation)神经网络方法。通过对比实验分析,改进的Faugeras标定加LM优化的方法能达到更高更稳定的三维测量精度。 展开更多
关键词 三维测量 光敏位置探测器 Faugeras标定方法 LM(Levenberg-Marquardt)优化 BP(back propagation)神经网络
原文传递
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